Desarrollo de una aplicación móvil para la monitorización de personas con movilidad reducida

Cu so: 2022-2023
Di ec o /Di ec o a: Cabanes Axpe, I zia
Es udian e: Gonzalez Iba a, Ja ie
DESARROLLO DE UNA APLICACIÓN MÓVIL PARA
LA MONITORIZACIÓN DE PERSONAS CON
MOVILIDAD REDUCIDA
MÁSTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA DE CONTROL,
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
TRABAJO FIN DE MASTER
Fecha: Bilbao, 20, 09, 2023
2
RESUMEN
En es e T abajo Fin de Más e se han desa ollado dos aplicaciones que pe mi i án moni o iza y
analiza las señales cap u adas de la sedes ación del pacien e, así como del mo imien o de la silla
de uedas, pa a da asis encia y sopo e al pe sonal sani a io.
La p ime a de las aplicaciones, es una aplicación pa a elé onos mó iles que ha sido desa ollada en
And oid S udio. Es a p ime a aplicación se enca ga de la adquisición de los da os que son en iados
po la silla de uedas a a és de blue oo h.
La segunda aplicación, es una aplicación pa a el PC y se ha lle ado a cabo a a és de Ma lab, el
p opósi o de es a aplicación es que los clínicos puedan analiza los da os ob enidos po la aplicación
mó il cuando conside en necesa io.
Po úl imo, as desa olla ambas aplicaciones se han alidado a a és de di e en es ensayos
expe imen ales.
Palab as cla e: Aplicación, Sillas de Ruedas, And oid S udio, Ma lab, Blue oo h
3
LABURPENA
Mas e Amaie ako Lan hone an bi aplikazio ga a u di a, pazien ea en sedes azio ik e a gu pil-
aulkia en mugimendu ik ha u ako seinaleak moni o iza u e a az e u ahal iza eko, osasun-langileei
lagun za e a euska ia ema eko.
Lehenengo aplikazioa, ele ono mugiko e a ako aplikazio ba da e a And oid S udio-n ga a u da.
Lehenengo aplikazio hau gu pil-aulkiak blue oo h-en bidez bidal zen di uen da uak esku a zeaz
a du a zen da.
Biga en aplikazioa Ma lab-en bidez gauza u den PC- ako aplikazio ba da. Aplikazio honen helbu ua
klinikoek beha ezko za jo zen du enean aplikazio mugiko e a ik lo u ako da uak az e u ahal
iza ea da.
Azkenik, bi aplikazioak ga a u ondo en, hainba saiakun za espe imen alen bidez balioz a u di a.
Hi z-gakoak: Aplikazioa, Gu pil-Aulkia, And oid S udio, Ma lab, Blue oo h
4
ABSTRACT
In his Mas e 's Final P ojec , wo applica ions ha e been de eloped o moni o and analyze he
signals cap u ed om he pa ien 's si ing posi ion, as well as he mo emen o he wheelchai , o
p o ide assis ance and suppo o heal h pe sonnel.
The i s applica ion is an applica ion o cell phones ha has been de eloped in And oid S udio.
This i s applica ion is esponsible o he acquisi ion o da a ha si sen by he wheelchai ia
Blue oo h.
The second applica ion, is an applica ion o he PC and has been ca ied ou h ough Ma lab. The
pu pose o his applica ion is ha clinicians can analyze he da a ob ained by he mobile applica ion
when hey conside necessa y.
Finally, a e de eloping bo h applica ions, hey ha e been alida ed h ough di e en expe imen al
ials.
Keywo ds: Applica ion, Wheelchai , And oid S udio, Ma lab, Blue oo h
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ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 12
2. CONTEXTO ......................................................................................................................................... 14
3. OBJETIVOS Y ALCANCE DEL TRABAJO ................................................................................................ 16
4. BENEFICIOS QUE APORTA EL TRABAJO ............................................................................................. 17
4.1. Bene icios cien í icos- écnicos.............................................................................................................. 17
4.2 Bene icios económicos .......................................................................................................................... 17
4.3 Bene icios sociales ................................................................................................................................. 17
5. ESTADO DEL ARTE .............................................................................................................................. 19
5.1. Moni o ización de sillas de uedas ....................................................................................................... 19
5.2. Aplicaciones pa a la salud .................................................................................................................... 21
5.3. A qui ec u a And oid ............................................................................................................................ 22
5.3.1. Ke nel de Linux ............................................................................................................................... 23
5.3.2. Capa de abs acción de ha dwa e (HAL) ....................................................................................... 23
5.3.3. Tiempo de ejecución de And oid (ART) .......................................................................................... 23
5.3.4. Biblio ecas C/C++ na i as .............................................................................................................. 23
5.3.5 Ma co de abajo de la API de Ja a ................................................................................................ 23
5.3.6. Apps del sis ema ............................................................................................................................ 24
5.4. Conclusión ............................................................................................................................................ 24
6. ANÁLISIS DE ALTERNATIVAS .............................................................................................................. 26
6.1. Ha dwa e adquisición de da os ............................................................................................................ 26
6.2. So wa e adquisición de da os ............................................................................................................. 27
6.3. Base de da os ........................................................................................................................................ 28
7. DESCRIPCIÓN DE LA SOLUCIÓN PROPUESTA ..................................................................................... 29
7.1. Visión gene al ....................................................................................................................................... 29
7.2. Diseño de la elec ónica del sis ema .................................................................................................... 31
7.3. Desa ollo del código pa a la adquisición de da os .............................................................................. 33
7.4. Aplicación de Moni o ización en disposi i o mó il .............................................................................. 37
7.4.1. Moni o ización ............................................................................................................................... 37
7.4.2. Análisis ........................................................................................................................................... 42
7.5. Aplicación de la he amien a de Análisis pa a clínicos ......................................................................... 44
7.5.1. Moni o ización & Simulación ......................................................................................................... 44
7.5.2. Análisis ........................................................................................................................................... 52

6
7.6. Validación: ensayos y análisis de los esul ados ................................................................................... 55
7.6.1. De inición de los ensayos ............................................................................................................... 55
7.6.1.1 Rampas .................................................................................................................................... 56
7.6.1.2 Lib e ......................................................................................................................................... 57
7.6.1.3 Gi os ......................................................................................................................................... 58
7.6.1.4 Suelo liso .................................................................................................................................. 58
7.6.1.5 Pa imen os .............................................................................................................................. 59
7.6.2. Resul ados ..................................................................................................................................... 61
7.6.2.1 Rampas .................................................................................................................................... 61
7.6.2.2 Lib e ......................................................................................................................................... 67
7.6.2.3 Gi os ......................................................................................................................................... 71
7.6.2.4 Suelo liso .................................................................................................................................. 73
7.6.2.5 Pa imen os .............................................................................................................................. 75
8. METODOLOGÍA .................................................................................................................................. 79
8.1. DESCRIPCIÓN DE TAREAS ..................................................................................................................... 79
8.2 DIAGRAMA DE GANTT ........................................................................................................................... 82
9. ASPECTOS ECONÓMICOS ................................................................................................................... 84
9.1. Recu sos humanos ................................................................................................................................ 84
9.2. Amo ización de ecu sos ..................................................................................................................... 84
9.3. Recu sos ma e iales.............................................................................................................................. 85
9.4. Cos e o al del p oyec o ....................................................................................................................... 85
10. CONCLUSIONES................................................................................................................................ 87
11. BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................................. 88
ANEXO I: MANUAL DE USUARIO ........................................................................................................... 90
I. INSTALACIÓN DEL SOFTWARE .................................................................................................................. 91
II. IMPLEMENTACIÓN DEL SOFTWARE ........................................................................................................ 91
III. UTILIZACIÓN DE LA APLICACIÓN DE MONITORIZACIÓN EN DISPOSITIVO MÓVIL.................................. 95
A. Moni o ización .................................................................................................................................... 95
B. Análisis ................................................................................................................................................. 98
IV. UTILIZACIÓN DE LA APLICACIÓN DE LA HERRAMIENTA DE ANÁLISIS PARA LOS CLÍNICOS.................. 100
A. Moni o ización .................................................................................................................................. 100
B. Simulación ......................................................................................................................................... 105
C. Análisis ............................................................................................................................................... 107
7
ANEXO II: CÓDIGO ARDUINO ............................................................................................................... 110
I. Código del A duino maes o ................................................................................................................... 111
II. Código del p ime escla o A duino ....................................................................................................... 113
III. Código del segundo escla o A duino.................................................................................................... 115
ANEXO III: CÓDIGO MATLAB ............................................................................................................... 117
ANEXO IV: CÓDIGO ANDROID STUDIO ................................................................................................ 210
I. Selecciona Accion.ja a ........................................................................................................................... 211
II. MainAc i i y.ja a ................................................................................................................................... 212
III. Moni o izacion.ja a .............................................................................................................................. 214
IV. Analisis.ja a .......................................................................................................................................... 230
V. BBDD_Helpe .ja a ................................................................................................................................. 241
VI. Es uc u a_BBDD.ja a .......................................................................................................................... 241
VII. Lis Adap e .ja a ................................................................................................................................... 243
VIII. Modelo.ja a ........................................................................................................................................ 244
IX. And oidMani es .xml ............................................................................................................................ 245
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ÍNDICE DE FIGURAS
Figu a 1. La pi ámide de población de España: pasado, p esen e y u u o .................................................... 14
Figu a 2. Dos uedas de medición basadas en células de ca ga: (A) Sma Wheel y (B) Op ipush .................. 19
Figu a 3. Disposi i o Ac i 8 basado en acele óme os iaxiales .................................................................... 20
Figu a 4. Disposi i o TexiCa e basado en senso es piezo esis i os ................................................................ 20
Figu a 5. App que in o ma sob e el uso de la silla de uedas .......................................................................... 21
Figu a 6. Cuo a de me cado de sis emas ope a i os mó iles a ni el mundial................................................ 22
Figu a 7. Componen es p incipales de And oid .............................................................................................. 22
Figu a 8. Esquema gene al del sis ema ........................................................................................................... 29
Figu a 9. Visión gene al de la solución ha dwa e del sis ema ........................................................................ 30
Figu a 10. Esquema del desa ollo de la “Aplicación de Moni o ización en disposi i o mó il” ..................... 30
Figu a 11. Esquema del desa ollo de la “Aplicación de la he amien a de Análisis pa a los clínicos” .......... 31
Figu a 12. Diag ama de las conexiones del sis ema ........................................................................................ 32
Figu a 13. Ci cui o elec ónico co espondien e a la comunicación I2C ......................................................... 33
Figu a 14. Diag ama de las a eas que cumple cada p og ama ...................................................................... 34
Figu a 15. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del maes o ........................................................ 35
Figu a 16. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del p ime escla o .............................................. 36
Figu a 17. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del segundo escla o ........................................... 36
Figu a 18. Esquema de las uncionalidades de la Aplicación de Moni o ización en disposi i o mó il ........... 37
Figu a 19. Pan alla de inicio ............................................................................................................................. 38
Figu a 20. Pan alla de blue oo h ..…………………………………………………………………………………………………………….. 37
Figu a 21. Pan alla ac i a blue oo h .............................................................................................................. 39
Figu a 22. Pan alla de moni o ización ..…………………………………………………………………………………………………….. 39
Figu a 23. Pan alla gua da da os .................................................................................................................... 41
Figu a 24. Diag ama de lujo de la pan alla de moni o ización ....................................................................... 42
Figu a 25. Pan alla de análisis …………………………………………………………………………………………………………………… 41
Figu a 26. Pan alla de opciones ensayos ......................................................................................................... 43
Figu a 27. Esquema de las uncionalidades de la aplicación “Wheelchai ” diseñada ..................................... 44
Figu a 28. Pan alla inicial de la pes aña Moni o ización & Simulación ........................................................... 45
Figu a 29. Pan alla p incipal de la moni o ización pa a la pos u a en sedes ación ........................................ 48
Figu a 30. Pan alla p incipal de la moni o ización pa a el uso dinámico (en mo imien o) de la silla ........... 49
Figu a 31. Diag ama de lujo de la moni o ización ......................................................................................... 50
Figu a 32. Pan alla p incipal de la simulación pa a la pos u a en sedes ación ............................................... 51
Figu a 33. Pan alla inicial de la pes aña análisis .............................................................................................. 52
Figu a 34. Pan alla p incipal del análisis con la abla ...................................................................................... 54
Figu a 35. Pan alla p incipal de la simulación pa a la pos u a en sedes ación ............................................... 55
Figu a 36. Rampa edi icio B (Subida) ………………………………………………………………………………………………………… 55
Figu a 37. Rampa edi icio B (Bajada) ............................................................................................................... 56
Figu a 38. Rampa San Mamés ......................................................................................................................... 56
Figu a 39. Rampa pasillo F ............................................................................................................................... 57
Figu a 40. Rampa edi icio 1 ............................................................................................................................. 57
Figu a 41. Línea lib e columnas ………………………………………………………………………………………………………………… 57
Figu a 42. Línea lib e columnas (Reco ido) .................................................................................................... 58
9
Figu a 43. Pasillo in e io ................................................................................................................................. 58
Figu a 44. Pa imen o podo ac il ojo .............................................................................................................. 59
Figu a 45. Pa imen o a anjas ........................................................................................................................ 59
Figu a 46. Vías de an ía ................................................................................................................................ 60
Figu a 47. Suje o1 RBb V2 ............................................................................................................................... 62
Figu a 48. Suje o2 RBb V1 ............................................................................................................................... 63
Figu a 49. Suje o2 RBs V1 ................................................................................................................................ 63
Figu a 50. Suje o1 RSb V1 ................................................................................................................................ 64
Figu a 51. Suje o1 RSs V1 ................................................................................................................................ 65
Figu a 52. Suje o1 RFs V2 ................................................................................................................................ 66
Figu a 53. Suje o1 RFb V2 ................................................................................................................................ 67
Figu a 54. Suje o1 R1 V5 .................................................................................................................................. 68
Figu a 55. Suje o1 R1 V2 .................................................................................................................................. 69
Figu a 56. Suje o2 R1 V1 .................................................................................................................................. 70
Figu a 57. Suje o2 R1 V5 .................................................................................................................................. 70
Figu a 58. Suje o1 LL V1 .................................................................................................................................. 71
Figu a 59. Suje o1 G90 V2 ............................................................................................................................... 72
Figu a 60. Suje o1 G180 V1 ............................................................................................................................. 72
Figu a 61. Suje o1 LC V2 .................................................................................................................................. 73
Figu a 62. Suje o1 LC V5 .................................................................................................................................. 74
Figu a 63. Suje o1 LD V3 .................................................................................................................................. 75
Figu a 64. Suje o1 PPR V4 ............................................................................................................................... 76
Figu a 65. Suje o2 PF V4 .................................................................................................................................. 77
Figu a 66. Suje o1 VT V1.................................................................................................................................. 78
Figu a 67. Diag ama de Gan .......................................................................................................................... 83
Figu a 68. Po cen aje de gas os po pa ida ................................................................................................... 86
Figu a 69. Selecciona la placa y el pue o COM ............................................................................................. 92
Figu a 70. Ca ga el ske ch en la placa de A duino ......................................................................................... 92
Figu a 71. Ins ala la aplicación en el elé ono mó il ...................................................................................... 93
Figu a 72. Ac i a el Pe miso de Disposi i os ce canos .................................................................................. 93
Figu a 73. Selecciona la app “Wheelchai ” .................................................................................................... 94
Figu a 74. Ins alación de la app “Wheelchai ” ................................................................................................ 94
Figu a 75. App “Wheelchai ” ins alada en MATLAB ........................................................................................ 95
Figu a 76. Pan alla de inicio de la aplicación mó il (moni o iza ) ................................................................... 95
Figu a 77. Pan alla del blue oo h de la aplicación mó il (blue oo h desac i ado) ......................................... 96
Figu a 78. Pan alla del blue oo h de la aplicación mó il (selecciona disposi i o) ......................................... 96
Figu a 79. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (empeza ) .................................................... 97
Figu a 80. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (pa a ) ......................................................... 97
Figu a 81. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (gua da )...................................................... 98
Figu a 82. Pan alla de inicio de la aplicación mó il (analiza ) ......................................................................... 98
Figu a 83. Pan alla de inicio de la aplicación mó il (ensayos) ......................................................................... 99
Figu a 84. Pan alla de análisis de la aplicación mó il (opciones) .................................................................... 99
Figu a 85. Pan alla de análisis de la aplicación mó il (bo a base de da os) ............................................... 100
Figu a 86. Pan alla inicial de la pes aña de Moni o ización & Simulación (moni o iza e idioma) ............... 101
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3. OBJETIVOS Y ALCANCE DEL TRABAJO
El obje i o p incipal de es e TFM es el desa ollo de aplicaciones de moni o ización de la pos u a en
sedes ación pa a pe sonas con mo ilidad educida que u ilizan silla de uedas pa a su
desplazamien o. Es as he amien as, an o en e sión o denado como en e sión app mó il,
pe mi i án ayuda al e apeu a de o ma cuan i a i a con el diagnós ico uncional del pacien e.
Es e obje i o p incipal se di ide en los siguien es obje i os especí icos:
1. Re isión de los an eceden es bibliog á icos exis en es al ededo de la moni o ización de
pe sonas con mo ilidad educida. Pa a ello, se u iliza á las bases de da os como Web O
Science o Scopus, a las cuales es á insc i a la UPV/EHU, jun o con o a documen ación
elacionada.
2. Diseño e implemen ación del ci cui o elec ónico que se enca gue de la adquisición de los
da os. Es e sis ema se á el esul ado de la unión de dos disposi i os de moni o ización
p e iamen e ealizados (i-Kuxin o cojín senso izado pa a cap a la pos u a; y el disposi i o
de la medición dinámica de la silla de uedas, el cual cap a el mo imien o en 3D de la misma).
3. Desa olla una aplicación pa a el elé ono mó il, en el en o no de And oid S udio, que
pe mi a la cap u a de da os a a és del mó il. Es a aplicación se á de g an comodidad en
los ensayos que equie an de desplazamien os, ya que solo se necesi a á un elé ono mó il
pa a su uso.
4. Desa olla una segunda aplicación, en es e caso, en el en o no de Ma lab, p incipalmen e
di igida a los isio e apeu as. De al o ma que se pueda ealiza el p ocesamien o
au omá ico de los da os, isualiza los his ó icos seleccionados, asis encia en el diagnos ico
uncional, e c. Es a aplicación se ealiza á da al o ma que esul e in ui i a y de ácil uso y
ambién pe mi i á la adquisición de da os.
5. Valida el sis ema de moni o ización con ambas aplicaciones. T as ealiza el sis ema de
moni o ización y desa olla ambas aplicaciones, se lle a án a cabo una se ie de ensayos
pa a e i ica el uncionamien o co ec o del sis ema y de las aplicaciones.
El alcance de es e p oyec o es de labo in es igado a, ya que se quie e do a al G upo de
Senso ización Vi ual pa a Bioingenie ía (VISENS) con el so wa e de un sis ema de moni o ización
de una silla de uedas, así como del ha dwa e. De al o ma que se pueda o ece un sis ema de
moni o ización comple o pa a pe sonas que equie en de una silla de uedas pa a desplaza se, así
como pa a u u as in es igaciones, pudiendo ealiza es udios clínicos con asociaciones como
FEKOOR (Fede ación Coo dinado a de Pe sonas con Discapacidad Física y/u O gánica de Bizkaia,
coo dinado a más de 8.700 pacien es) [3].

17
4. BENEFICIOS QUE APORTA EL TRABAJO
En es e apa ado se desc iben los bene icios que apo a es e p oyec o. Pa a lo cual, se ha op ado
po di idi los en los siguien es aspec os: bene icios cien í icos- écnicos, bene icios económicos y
bene icios sociales.
4.1. Bene icios cien í icos- écnicos
Como se ha mencionado an e io men e, es e TFM o ma pa e de un p oyec o de in es igación
den o del G upo de Senso ización Vi ual pa a Bioingenie ía. Po lo que el obje i o p incipal es
desa olla un sis ema de moni o ización comple o, el cual aúne los disposi i os pa a moni o iza la
pos u a en sedes ación y pa a el uso de la silla de uedas. Po lo an o, el bene icio écnico p incipal
de es e p oyec o es gene a dos aplicaciones que se puedan u iliza como he amien a pa a
isualiza , almacena y analiza los da os, jun o con el sis ema comple o pa a la adquisición de los
da os, acili ando al e apeu a ayuda pa a la alo ación uncional del es ado de los pacien es y la
e apia de ehabili ación pe sonalizada a ealiza .
La segunda aplicación, la aplicación desa ollada pa a el elé ono mó il, es un p o o ipo inicial po
lo que es un buen pun o de pa ida pa a pode ealiza u u as mejo as. Asimismo, odos los
conocimien os adqui idos g acias a es e abajo se án de g an u ilidad pa a desa olla a ances en
el p oyec o.
4.2 Bene icios económicos
La g an mayo ía de los disposi i os de moni o ización del me cado son independien es y además su
alo es más ele ado, de modo que con es e sis ema de moni o ización se p opo ciona á mayo
can idad de in o mación y además su cos e se á mucho más educido. En cuan o al ha dwa e, es e
se á de meno p ecio que los exis en es y además se p opo ciona dos soluciones so wa es de g an
in e és médico. Po lo que es as aplicaciones se pod án u iliza en cualquie disposi i o, elé ono
mó il.
4.3 Bene icios sociales
En cuan o a los bene icios sociales, es e sis ema de moni o ización es á comple amen e di igido a
sa is ace una necesidad social, ya que pe mi e la ehabili ación y e apia de pe sonas con mo ilidad
educida. Además, los pacien es es a án moni o izados con inuamen e, po lo que el pe sonal
18
sani a io pod á de ec a al e aciones ue a del ambien e clínico. Con odo es o se consegui á, en la
medida de lo posible, mejo a la calidad de ida de las pe sonas con mo ilidad educida.
19
5. ESTADO DEL ARTE
En es e apa ado se p esen an los esul ados de la búsqueda bibliog a ía en o no a los sis emas de
moni o ización exis en es pa a las sillas de uedas. Con ese in, se han analizado los an eceden es
bibliog á icos pa a la moni o ización de di e en es aspec os en usua ios de sillas de uedas (pos u a,
desplazamien o, ac i idad ísica…), jun o con las in e aces g á icas diseñadas pa a es os sis emas.
Pos e io men e, se analizan los abajos ela i os a a qui ec u as And oid pa a sis emas de
moni o ización y análisis, inalizando con las conclusiones más ele an es de es os sis emas.
5.1. Moni o ización de sillas de uedas
A día de hoy, son a ios los sis emas exis en es capaces de moni o iza cie os aspec os en usua ios
de sillas de uedas. En cuan o a pacien es con lesiones de médula espinal, que u ilizan sillas de
uedas manuales, se han desa ollado sis emas de moni o ización a a és de uedas de medición
come ciales [4]. En la igu a 2 se pueden ap ecia es as uedas que se basan en células de ca ga
mul iejes, las cuales miden las ue zas que eje ce el usua io en la p opulsión de la silla, con el
obje i o de mejo a su ehabili ación.
Figu a 2. Dos uedas de medición basadas en células de ca ga: (A) Sma Wheel y (B) Op ipush [4]
También se han desa ollado di e en es sis emas de moni o ización pa a cuan i ica la ac i idad
ísica de los usua ios. Se encuen an los que emplean we eables si uados en los usua ios pa a medi
es e pa áme o [5], del mismo modo exis en sis emas que u ilizan disposi i os come ciales [6] o
incluso sis emas que emplean los acele óme os del elé ono mó il pa a ob ene esa in o mación
[7]. Todos es os sis emas ienen como in e i a lesiones u o as en e medades secunda ias y en la
igu a 3 se puede obse a uno de ellos, el cual se basa en dos disposi i os come ciales Ac i 8, uno
se coloca en la ueda y o o en la muñeca del usua io, de al o ma que se pueda medi la ac i idad
ísica.
20
Figu a 3. Disposi i o Ac i 8 basado en acele óme os iaxiales [6]
Del mismo modo que con las sillas de uedas manuales, han apa ecido in es igaciones pa a
moni o iza pe sonas que u ilizan sillas de uedas eléc icas. Den o de es os es udios se pueden
encon a sis emas pa a medi la mo ilidad de los pacien es o pa a e alua los ni eles de ac i idad,
en ambos casos la adquisición de da os ambién se ha ealizado median e los acele óme os de los
elé onos mó iles de los usua ios [8, 9].
Asimismo, se han c eado disposi i os que ienen como obje i o p incipal p e eni las úlce as po
p esión [10]. En es e caso, la in o mación se ob iene median e senso es piezo esis i os. En la igu a
4 se puede e los da os ecopilados po es e disposi i o llamado TexiCa e, que e leja las p esiones
aplicadas en la supe icie ex il.
Figu a 4. Disposi i o TexiCa e basado en senso es piezo esis i os [10]
Al mismo iempo que los sis emas de moni o ización han su gido sillas de uedas in eligen es [1],
sillas de uedas eléc icas que ya inco po an los o denado es, senso es y la ecnología de asis encia
[11], a endiendo mejo a las pe sonas con odo ipo de discapacidades y sa is aciendo un mayo
núme o de necesidades.
21
5.2. Aplicaciones pa a la salud
Con los a ances de la ecnología mó il y su ac ual disponibilidad po pa e de la mayo ía de la
población, ha su gido la posibilidad de que es os disposi i os o ezcan nue os se icios. En el
p esen e, es o se ha podido e e lejado en las pla a o mas de dis ibución digi al como Google
Play S o e o Apple App S o e, donde la can idad de aplicaciones médicas o elacionadas con la salud
se ha is o inc emen ada.
El ac ecen amien o de es as aplicaciones mó iles pa a la ges ión de la salud, ha modi icado la o ma
en la que los ciudadanos o los usua ios de elé onos mó iles puedan accede a la in o mación
médica, con i iéndolos en una nue a he amien a pa a pode b inda se icios elacionados con la
salud.
Al igual que pa a el es o de la población, ambién han su gido aplicaciones mó iles sani a ias
di igidas a pe sonas que se desplazan en silla de uedas, jun o con es udios que demues an el
po encial y los bene icios de emplea las con es as pe sonas. En e es os encon amos aplicaciones
que ealizan el mapeo de p esión, p opo cionando a los usua ios una is a de mapa en i o y
eco da o ios pa a ealiza cambios de peso [12]. Del mismo modo han apa ecido in es igaciones
que u ilizan aplicaciones que miden el es ilo de ida y los cambios en la salud, pa a después en ega
es a in o mación a los usua ios [13].
También han apa ecido aplicaciones in o ma i as, las cuales los usua ios pueden emplea a modo
de guía, ya que p opo cionan in o mación sob e el uso co ec o de las sillas de uedas [14]. En la
Figu a 3 se mues an unas pan allas de una de es as aplicaciones la cual en ega in o mación como:
las en ajas y des en ajas de un espaldo ígido, que ocu e cuando el eje de la ueda es a po de ás
del homb o, ideos con en enado es i uales, … Todas es as aplicaciones mencionadas se han
desa ollado an o pa a el sis ema ope a i o And oid como pa a iOS.
Figu a 5. App que in o ma sob e el uso de la silla de uedas [14]

22
5.3. A qui ec u a And oid
En el úl imo año al ededo del 71% de los elé onos mó iles endidos disponían de And oid como
su sis ema ope a i o, po de ás es án iOS con una cuo a del me cado del 28,41% y Samsung que
cuen a con el 0,38% (Figu a 6).
Figu a 6. Cuo a de me cado de sis emas ope a i os mó iles a ni el mundial [15]
And oid es una pla a o ma de código abie o basado en Linux c eada pa a una a iedad amplia de
disposi i os. En el siguien e diag ama (Figu a 7), se mues an los componen es p incipales de la
pla a o ma And oid y en los siguien es pun os se desc ibe uno a uno cada componen e.
Figu a 7. Componen es p incipales de And oid [16]
23
5.3.1. Ke nel de Linux
La base de la pla a o ma And oid es el ke nel de Linux, el cual pe mi e que And oid
ap o eche unciones de segu idad cla es y, al mismo iempo, pe mi e a los ab ican es de
disposi i os desa olla con olado es de ha dwa e pa a un ke nel conocido.
5.3.2. Capa de abs acción de ha dwa e (HAL)
La capa de abs acción ha dwa e b inda in e aces es ánda es que exponen las capacidades de
ha dwa e del disposi i o al ma co de abajo de la API de Ja a de ni el más al o. La HAL consis e en
a ios módulos de biblio eca y cada uno de es os implemen a una in e az pa a un ipo especí ico
de componen e de ha dwa e, como el módulo de la cáma a o de Blue oo h. Cuando el ma co de
abajo de una API ealiza una llamada pa a accede a ha dwa e del disposi i o, el sis ema And oid
ca ga el módulo de biblio eca pa a el componen e de ha dwa e en cues ión.
5.3.3. Tiempo de ejecución de And oid (ART)
Pa a los disposi i os con And oid 5.0 o e siones pos e io es, cada app ejecu a sus p opios p ocesos
con sus p opias ins ancias del iempo de ejecución de And oid (ART). El ART es á esc i o pa a
ejecu a a ias máquinas i uales en disposi i os de memo ia baja ejecu ando a chi os DEX, un
o ma o de código de by es diseñado especialmen e pa a And oid y op imizado pa a ocupa un
espacio de memo ia mínimo. C ea cadenas de he amien as, como Jack, y compila uen es de Ja a
en código de by es DEX que se pueden ejecu a en la pla a o ma And oid.
5.3.4. Biblio ecas C/C++ na i as
Muchos componen es y se icios cen ales del sis ema And oid, como el ART y la HAL, se basan en
código na i o que equie e biblio ecas na i as esc i as en C y C++. La pla a o ma And oid
p opo ciona API del ma co de abajo de Ja a pa a expone la uncionalidad de algunas de es as
biblio ecas na i as a las apps.
5.3.5 Ma co de abajo de la API de Ja a
Todo el conjun o de unciones del SO And oid es á disponible median e API esc i as en el lenguaje
Ja a. Es as API son los cimien os que necesi as pa a c ea apps de And oid simpli icando la
eu ilización de componen es del sis ema y se icios cen ales y modula es, como los siguien es:
24
▪ Un sis ema de is a en iquecido y ex ensible que puedes usa pa a compila la IU de una app;
se incluyen lis as, cuad ículas, cuad os de ex o, bo ones e incluso un na egado web
in eg able.
▪ Un adminis ado de ecu sos que e b inda acceso a ecu sos sin código, como s ings
localizadas, g á icos y a chi os de diseño.
▪ Un adminis ado de no i icaciones que pe mi e que odas las apps mues en ale as
pe sonalizadas en la ba a de es ado.
▪ Un adminis ado de ac i idad que adminis a el ciclo de ida de las apps y p opo ciona
una pila de e oceso de na egación común.
▪ P o eedo es de con enido que pe mi en que las apps accedan a da os desde o as apps,
como la app de Con ac os, o compa an sus p opios da os.
Los desa ollado es ienen acceso o al a las mismas API del ma co de abajo que usan las apps del
sis ema And oid.
5.3.6. Apps del sis ema
En And oid se incluye un conjun o de apps cen ales pa a co eo elec ónico, mensaje ía SMS,
calenda ios, na egación en In e ne y con ac os, en e o os elemen os. Las apps incluidas en la
pla a o ma no ienen un es ado especial en e las apps que el usua io elije ins ala ; po ello, una
app ex e na se puede con e i en el na egado web, el sis ema de mensaje ía SMS o, incluso, el
eclado p ede e minado del usua io (exis en algunas excepciones, como la app de Ajus es del
sis ema).
Las apps del sis ema uncionan como apps pa a los usua ios y b indan capacidades cla es a las cuales
los desa ollado es pueden accede desde sus p opias apps. Po ejemplo, si en u app se in en a
en ega un mensaje SMS, no es necesa io que compiles esa uncionalidad ú mismo; como
al e na i a, puedes in oca la app de SMS que ya es á ins alada pa a en ega un mensaje al
ecep o que especi iques.
5.4. Conclusión
Pa a disposi i os de moni o ización que ienen como obje i o cuan i ica la ac i idad ísica exis en
soluciones como las que emplean disposi i os come ciales o we eables si uados en los usua ios. Sin
emba go, es os sis emas de moni o ización son in usi os de la ac i idad ísica pa a pe sonas con
baja mo ilidad, que usan sillas de uedas pa a desplaza se. También exis en soluciones como las
que u ilizan los acele óme os del elé ono mó il y a pesa de no se una solución in asi a, no se
25
consigue que las es imaciones sean an p ecisas como con los senso es ex e nos. Asimismo, se han
desa ollado sis emas de moni o ización pa a medi la p esión eje cida po el usua io en la silla, es o
es, la pos u a, pe o oda ía siguen siendo independien es de los que miden o os aspec os como la
ac i idad ísica.
32
Pa a ealiza la unión de ambos disposi i os se p opone una conexión de la siguien e o ma:
▪ Man ene el A duino Uno como maes o.
▪ Man ene el A duino Nano, que ecoge la in o mación de los encode s, como escla o.
▪ Añadi el A duino Mega, que ecoge la in o mación de los 16 FSRs, como segundo escla o.
▪ Manda oda la in o mación ía blue oo h (HC-06) a a és del maes o.
En la Figu a 12 se mues a un esquema de la a qui ec u a esul an e.
Figu a 12. Diag ama de las conexiones del sis ema
Pa a de ini comple amen e la es uc u a, al a po menciona el p o ocolo de comunicación, que
al igual que con el disposi i o pa a moni o iza el uso de la silla de uedas, ha sido el I2C. Es e
p o ocolo necesi a dos cables pa a la comunicación, SDA y SCL, y pe mi e la conexión de has a 127
escla os con esas dos líneas, en e o as en ajas. Pa a comple a el bus solo hay que añadi dos
esis encias pull-up de en e 2.2K y 10K. El ci cui o elec ónico esul an e se puede ap ecia en la
Figu a 13, donde apa ecen los es A duinos y el módulo blue oo h (no se han ep esen ado los
senso es p e iamen e mencionados).

33
Figu a 13. Ci cui o elec ónico co espondien e a la comunicación I2C
7.3. Desa ollo del código pa a la adquisición de da os
T as diseña e implemen a la pa e ísica que se enca ga de la adquisición de los da os, se con inua
con el so wa e pa a adqui i esos da os. En es a sección se a a desc ibi los dis in os aspec os que
se desa olla án a pa i de es e pun o median e p og amación.
El p ime paso pa a la moni o ización consis e en p og ama el sis ema que se enca ga á de adqui i
los da os di ec amen e de los senso es. A duino se á el enca gado de desempeña es a p ime a
labo , pa a después median e la aplicación diseñada a a és de And oid S udio, ecoge esos da os
y mos a los en su in e az g á ica. También se pod án adqui i los da os a a és de la aplicación
desa ollada con Ma lab, aunque es e no sea su obje i o p incipal. Po lo an o, es a solución
so wa e equie e de es p og amas y sus a eas se explican de o ma esumida en el siguien e
diag ama (Figu a 14).
34
Figu a 14. Diag ama de las a eas que cumple cada p og ama
Como se puede obse a el p ime elemen o implicado es A duino, de modo que se c ea á un código
pa a ealiza es as a eas, conc e amen e es códigos, uno pa a el maes o y dos pa a los escla os.
El código del maes o se ha p og amado de al o ma que cada 90 ms lea los da os del XSens,
ob enga los da os del encode , a a és del p ime escla o, y los da os de los FSRs, median e el
segundo escla o. Pa a ello, el código del p ime escla o de ec a los lancos nega i os, es o es, los
dien es de me al en el disco del encode y los a con ando. El segundo escla o en cambio oma
medidas de los FSRs, ambién cada 90 ms. Una ez que el maes o dispone de esos da os, lee la
empe a u a y la humedad, ac ualiza el iempo y inalmen e manda los ein a da os po blue oo h.
Tabla 4. Resumen de los 30 da os en iados po el maes o ía blue oo h
Senso
Da o
A duino Uno
1. Tiempo
DHT22
2. Tempe a u a, 3. Humedad
Encode s
4. Con ado 1, 5. Con ado 2
XSens
6. AcelX, 7. AcelY, 8. AcelZ, 9. Roll, 10. Pi ch,
11. Yaw, 12. VelAngX, 13. VelAngY, 14. VelAngZ
FSRs
15. A1, 16. A2, 17. A3, 18. A4, 19. A5, 20. A6, 21. A6, 22. A8, 23. R9,
24. R10, 25. R11, 26. R12, 27. R13, 28. R14, 29. R15 y 30. R16
35
En la igu a 15 se mues a un o ganig ama o esquema del algo i mo desa ollado con obje o de
desc ibi el lujo co espondien e a las a eas del maes o. En el documen o Anexo II se de alla el
código comple o.
Figu a 15. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del maes o
36
Figu a 16. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del p ime escla o
Figu a 17. Diag ama de lujo co espondien e a las a eas del segundo escla o
37
7.4. Aplicación de Moni o ización en disposi i o mó il
La p ime a aplicación se emplea á pa a la adquisición de da os, po lo que su diseño se basa en una
ácil conec i idad al disposi i o emiso de los da os, jun o con una sencilla o ma de almacena esos
da os. Es a app eúne los aspec os mencionados en el diseño so wa e, como la moni o ización y el
análisis de los da os, y en la igu a 18 se p esen an las uncionalidades de es a in e az g á ica
diseñada con And oid S udio. Asimismo, el Anexo I inco po a el manual de usua io de es a
aplicación.
Figu a 18. Esquema de las uncionalidades de la Aplicación de Moni o ización en disposi i o mó il
T as es e apa ado se desc iben las uncionalidades del esquema an e io ; p ime o, la ama
izquie da, donde se p esen a la moni o ización, con el algo i mo pa a la isualización de los da os y
las unciones inculadas a la aplicación. Luego, se explica la ama de echa, que cuen a con la unción
de análisis, con el p opósi o analiza la in o mación adqui ida.
7.4.1. Moni o ización
Una ez den o de la aplicación, an es de la pan alla de moni o ización, apa ece una pan alla inicial.
Es a pan alla pe mi e que el usua io pueda decidi la acción que desea ealiza : moni o iza o
analiza . En la Tabla 5 se pueden ap ecia las uncionalidades de es a pan alla.

38
Tabla 5. Funcionalidades de la pan alla de inicio
Nomb e
Apa iencia
Funcionalidad
Bo ón “Moni o iza ”
En a en la pan alla de la
moni o ización
Bo ón “Analiza ”
En a en la pan alla de la
análisis
En la igu a 19 se mues a la pan alla de inicio con las uncionalidades p e ias desc i as.
Figu a 19. Pan alla de inicio
Si se decide pulsa el bo ón de moni o iza , apa ece á una pan alla in e media an es de llega a la
pan alla de moni o ización. Es a pan alla in e media indica el es ado del blue oo h, pe mi e
cambia lo a encendido y además mues a la lis a de disposi i os a los que se puede conec a pa a
ecibi los da os. En la siguien e abla (Tabla 6) apa ecen sus uncionalidades.
39
Tabla 6. Funcionalidades de la pan alla de blue oo h
Nomb e
Apa iencia
Funcionalidad
Tex o “Es ado blue oo h”
Indica el es a del blue oo h
del mó il
Lis a “Disposi i os inculados”
Mues a los disposi i os
inculados al mó il
Mensaje “Ac i a blue oo h”
Pe mi e ac i a el blue oo h
del mó il
En las igu as 20 y 21 se mues a el aspec o de la pan alla de blue oo h.
Figu a 20. Pan alla de blue oo h Figu a 21. Pan alla ac i a blue oo h
40
T as selecciona el disposi i o inculado al que se quie a conec a , el elé ono mó il se conec a á
au omá icamen e y se aden a á en la pan alla de moni o ización. Es a pan alla dispone de odas
las he amien as pa a mos a los da os ecibidos y pode almacena los.
Tabla 7. Funcionalidades de la pan alla de blue oo h
Nomb e
Apa iencia
Funcionalidad
Displays “ IMU”
Mues a los alo es de las
ib aciones, o ien ación y
elocidad angula
Displays “Respaldo”
Mues a alo es de los FSRs
del espaldo
Displays “Asien o”
Mues a alo es de los FSRs
del asien o
Displays “Ambien ales”
Mues a los alo es de la
empe a u a y humedad
Displays “Dis ancia”
Mues a los alo es de las
dis ancias eco idas en
ambas uedas
Bo ón “Empeza ”
Comienza a almacena los
da os que pa ecen en los
displays
Bo ón “Pa a ”
Deja de almacena los da os
Mensaje “Gua da ”
Pe mi e gua da los da os
almacenados con el nomb e
que se desee
Deslizade a “Visibilidad
displays”
Ocul a el alo de odos los
displays
41
En la Figu as 22 y 23 apa ece la pan alla de la moni o ización, jun o con las uncionalidades
an e io es.
Figu a 22. Pan alla de moni o ización Figu a 23. Pan alla gua da da os
Una ez den o de la pan alla de moni o ización se comienza con la isualización de los da os en
iempo eal a a és de la ejecución de un algo i mo (Figu a 24):
1. Se conec a al disposi i o seleccionado ía blue oo h.
2. Se man iene en modo escucha pa a de e mina el ing eso de da os.
3. Recoge los 30 da os en iados que se han ob enido p e iamen e.
4. Calcula el iempo anscu ido y adecua los da os ecibidos.
5. Mues a esos da os median e displays.
6. Se inse an los da os en unos a ays que i án inc emen ando su amaño.
7. Repi e el p oceso con los da os has a que se decida de ene la moni o ización u ocu a algún
e o en la conexión.
8. Gua da odos los da os almacenados en cada i e ación en la base de da os.
48
Bo ón “Ve g á ica”
Mues a la g á ica
seleccionada
Bo ón “No e g á ica”
Ocul a la g á ica
seleccionada
Bo ón “ Ve úl imos
30 segundos”
Mues a los úl imos 30
segundos de la g á ica
seleccionada
Bo ón “ Ve odo
el iempo”
Mues a odo el iempo
anscu ido en la g á ica
seleccionada
Bo ón “Sali ”
Vuel e a la pan alla inicial
Las Figu as 29 y 30 mues an las pan allas p incipales pa a la moni o ización.
Figu a 29. Pan alla p incipal de la moni o ización pa a la pos u a en sedes ación

49
Figu a 30. Pan alla p incipal de la moni o ización pa a el uso dinámico (en mo imien o) de la silla
Una ez que se decide comenza con la isualización de los da os en iempo eal, la aplicación
ejecu a á un algo i mo (Figu a 31) pa a log a es a a ea:
1. Se conec a al pue o se ie del PC.
2. Recoge los da os que es á mandado el A duino UNO ía blue oo h.
3. Adecua los da os ecibidos al o ma o o unidad necesa io.
4. Mues a esos da os median e la in e az g á ica.
5. Gua da los da os con la ayuda de un a ay que i á inc emen ando su amaño.
6. Repi e el p oceso con los da os has a que se decida de ene la moni o ización u ocu a algún
e o en la conexión.
7. Gua da odos los da os almacenados en cada i e ación en un a chi o “.ma ”.
50
Figu a 31. Diag ama de lujo de la moni o ización
La segunda aplicación desa ollada esponde a la demanda de isualiza los da os almacenados (de
un día conc e o, una semana, o lo que se quie a). A es a aplicación o módulo se ha denominado
Simulación (se pod ía llama ambién VISUALIZACIÓN DE HISTÓRICOS). Es o es, una moni o ización
con da os, pe o que apo a cie a lexibilidad a los especialis as a la ho a de supe isa los ensayos.
En la abla 11 se mues an las uncionalidades que se implemen an en es a aplicación.
51
Tabla 11. Funcionalidades de la pan alla p incipal de la simulación
Nomb e
Apa iencia
Funcionalidad
Bo ón “Ab i ”
Selecciona el a chi o
“.ma ” a isualiza
Caja de di ección
Indica el di ec o io desde
donde se leen los da os
Bo ones “Play”,
“Pause” y “S op”
Inician/ eanudan, pausan o
de ienen la simulación
Display “Du ación”
Mues a la du ación
o al de la simulación
Deslizade a “Po cen aje
ep oducido”
Mues a el po cen aje
anscu ido de la simulación
En la igu a 32 se puede obse a la pan alla de la simulación con las uncionalidades que se han
modi icado.
Figu a 32. Pan alla p incipal de la simulación pa a la pos u a en sedes ación
52
7.5.2. Análisis
Al igual que con la moni o ización y la simulación se dispone de una pan alla inicial pa a el análisis,
en la que se puede selecciona el idioma deseado y la acción a ealiza . En es e caso, solo se dispone
de una opción: analiza .
Figu a 33. Pan alla inicial de la pes aña análisis
Al en a en la pan alla de análisis apa ece án las he amien as necesa ias pa a es udia esos da os
de enidamen e (ob enidos p e iamen e en la moni o ización). En la Tabla 12 se isualiza la
apa iencia, uncionalidad y el nomb e gene ado pa a la pan alla p incipal de la análisis.
Tabla 12. Funcionalidades de la pan alla p incipal del análisis
Nomb e
Apa iencia
Funcionalidad
Bo ón “Ca ga ”
Selecciona el a chi o
“.ma ” a analiza
Caja de di ección
Indica el di ec o i o desde
donde se leen los da os
53
Bo ón “Hoja de cálculo
.xlsx”
Gene a una hoja
de cálculo .xlsx con la
in o mación de la abla
Bo ón “Tabla”
Mues a la abla
de a iables
Bo ón “G á ica”
Mues a la g á ica
de senso es
Tabla “Va iables”
Ag upa los da os adqui idos
en la e apa de
moni o ización
G á ica “Senso es”
Mues a las a iables
seleccionadas en el panel
Panel “Va iables”
Pe mi e la isualización de
las a iables seleccionadas
en la g á ica
Bo ón “Reinicio”
Rese ea la g á ica y el panel
Bo ón “Ayuda”
Mues a una imagen de la
localización de los FSRs
Bo ón “Sali ”
Vuel e a la pan alla inicial

54
En la Figu a 34 se mues a el aspec o inal de la pes aña p incipal del análisis con la abla de las
a iables.
Figu a 34. Pan alla p incipal del análisis con la abla
Si se decide ca ga en la aplicación un a chi o “.ma ” almacenado p e iamen e, se mos a án
di ec amen e los ein a da os en la abla que apa ece en la igu a an e io . Además, se ha añadido
la opción que pe mi e gene a una hoja de cálculo “.xlsx” a pa i de los da os que apa ecen en la
abla.
Po o o lado, si se selecciona la g á ica se pod án isualiza odas las a iables a lo la go de odo el
pe iodo de ensayo (Figu a 33). Pa a selecciona es as a iables se u ilizan unas “Check boxes”.
También se ha inco po ado una ayuda pa a la localización de los senso es FSRs y una opción de
einicio que bo a odas las a iables g a icadas.
55
Figu a 35. Pan alla p incipal de la simulación pa a la pos u a en sedes ación
7.6. Validación: ensayos y análisis de los esul ados
En es e apa ado se esumen los ensayos ealizados pa a alida ambas aplicaciones con la silla de
uedas senso izada. La inalidad es ob ene un conjun o de señales de cada una de las p uebas
ealizadas y de cada usua io en pa icula , con el obje i o de iden i ica qué ca ac e ís icas son más
impo an es en cada p ueba pa a cada usua io. P ime o, se de inen los ensayos que se han ealizado
pa a después, mos a los esul ados ob enidos jun o con unas conclusiones.
7.6.1. De inición de los ensayos
Pa a ealiza la alidación de ambas aplicaciones se han ealizado di e en es ensayos, cada uno con
sus espec i as epe iciones, con dos suje os (Suje o1 y Suje o2) di e en es y con un o al de quince
ipos p uebas:
56
7.6.1.1 Rampas
En es e ipo de supe icie se han hecho p uebas en 3 ampas de 2°, 4° y 7° a elocidad 1 (3 km/h) y
a elocidad 2 (5 km/h).
SUBIDA/BAJADA RAMPA EDIFICIO B (RBs/RBb)
Es a p ime a ampa es de 2°, cons a de 3 amos de cues a con dos islas pa a cambia el sen ido de
la ampa y en la siguien es igu as (Figu a 36 y 37) se puede e el escena io de la p ueba:
Figu a 36. Rampa edi icio B (Subida) Figu a 37. Rampa edi icio B (Bajada)
SUBIDA/BAJADA RAMPA SAN MAMÉS (RSs/RSb)
La segunda ampa (Figu a 38) es de 4° y es á al lado del campo de San Mames, cons a de cua o
amos de cues a con es zonas planas en e medio.
Figu a 38. Rampa San Mamés
57
SUBIDA RAMPA PASILLO F (RFs/RFb)
La úl ima ampa es de 7° y es á den o del edi icio F (Figu a 39), es un amo muy co o que du a
apenas cinco segundos.
Figu a 39. Rampa pasillo F
7.6.1.2 Lib e
En la p uebas denominadas como lib e se han hecho dos eco idos di e en es; uno en ex e io es
con la subida de una ampa de 2°, gi o y bajada, a 5 elocidades y o o en in e io es al ededo de
columnas a elocidad 1 (3 km/h), 2 (5 km/h) y 3 (7 km/h).
RECORRIDO RAMPA EDIFICIO 1 (R1)
El p ime eco ido se ha ealizado a cinco elocidades y en la siguien e igu a (Figu a 40) se puede
obse a el luga empleado:
Figu a 40. Rampa edi icio 1
64
SUBIDA/BAJADA RAMPA SAN MAMÉS (RSs/RSb)
En es a segunda ampa, en compa ación con la an e io , si obse amos el Pi ch (Figu a 50) emos
que los es amos de la ampa son más no ables, es o se debe a la inclinación de la ampa ac ual
la cual es mayo . Aho a bien, en es a ampa los senso es del espaldo y del asien o no son an
ele an es como en el caso an e io , aunque si que se puede ap ecia en algunos pun os de las
señales los cambios de los amos.
Figu a 50. Suje o1 RSb V1
Una ez analizada la bajada de la ampa de San Mames, se decide anliza la subida (Figu a 51). Al
igual que con la ampa an e io la inclinación del pi ch a ía, pe o, en es e caso, los senso es del
espaldo y el asien o son oda ia más es ables que en compa ación con la bajada y no se ap ecían
apenas las a iaciones de los amos.

65
Figu a 51. Suje o1 RSs V1
SUBIDA RAMPA PASILLO F (RFs/RFb)
Como úl ima ampa, se emplea la ampa del pasillo F, en la cual se ob ienen di e en es esul ados
en e las mediciones de subida y de bajada. En cuan o a la subida (Figu a 52), odos los senso es del
espaldo (R9, R10, …, R16) mues an un aumen o de ue za en el espaldo al subi es a b e e ampa
y una disminución de la ue za, en o no al segundo 9, al llega al inal de la ampa.
66
Figu a 52. Suje o1 RFs V2
En cuan o a la bajada (Figu a 53), la cual comienza pasado el segundo seis, al con a io que en la
subida, se e que se libe a peso en algunos de los senso es del espaldo, sob e odo en el senso
R13. En el asien o, el senso A2 es el más ep esen a i o. Sin emba go, los esul ados ob enidos en
la bajada son menos ep esen a i os que en la subida y los esul ados ob enidos en el asien o se
di e encian peo que los del espaldo.
67
Figu a 53. Suje o1 RFb V2
En de ini i a, las ampas son áciles de iden i ica obse ando la a iación en la o ien ación del Pi ch,
que es en egado po la IMU colocada en la silla de uedas. A simple is a, pa ece que los senso es
del espaldo pueden se más signi ica i os que los del asien o, en especial el senso R13. Aun así,
hay inclinaciones más b uscas que o as que pueden modi ica la pos u a del usua io y los
esul ados. Po lo an o, pa a ob ene unos esul ados más iables debe ían p ocesa se es os da os
y analiza se de al o ma que se ob engan indicado es que no se hayan podido de ec a .
7.6.2.2 Lib e
RECORRIDO RAMPA EDIFICIO 1 (R1)
En es e p ime eco ido, se ha ealizado p uebas a cinco elocidades y se ha op ado po analiza
dos aspec os: la dis inción de las acciones du an e el eco ido (cues a-gi o-cues a) y la compa ación
de las mediciones a elocidades di e en es.
68
En la Figu a 54 se puede obse a el esul ado de es e eco ido a elocidad 5. En él se puede
obse a cla amen e el gi o hacia la de echa de 180° en o no al segundo 20, ijándonos en el ángulo
Yaw que en ega la IMU. Además, a di e encia de las p uebas an e io es, al da se es e gi o se e
como hay una modi icación de p esiones más no able en un senso del asien o (A2).
Figu a 54. Suje o1 R1 V5
En la igu a 55 se en egan los esul ados ob enidos pa a es e mismo eco ido, pe o, en es e caso,
a elocidad 2. En es a igu a se puede e ambién el momen o en el que ocu e el gi o obse ando
el Yaw, en o no al segundo 30. Al igual que con más elocidad, en el senso A2 del asien o ambien
se ap ecia el cambio de la dis ibucion de peso.
69
Figu a 55. Suje o1 R1 V2
Pa a compa a las mediciones a elocidades di e en es, se han compa ado los esul ados ob enidos
con el mismo suje o a elocidad 1 y a 5. Compa ando ambas igu as se puede ap ecia un aumen o
cla o de las ib aciones (acele aciones), de ±1 m/s2 a elocidad 1 (Figu a 56) a ±3 m/s2 a elocidad 5
(Figu a 57). Asimismo, es e aumen o de la ampli ud de las ib aciones se e cla amen e e lejado
en las mediciones ecogidas po los senso es del espaldo y de los del asien o. Lo que concluye que
la elocidad es un ac o de e minan e en el es udio de las ib aciones su idas po el usua io de la
silla de uedas.

70
Figu a 56. Suje o2 R1 V1
Figu a 57. Suje o2 R1 V5
71
LÍNEA LIBRE COLUMNAS (LL)
En es e segundo eco ido, el cual se ha hecho a es elocidades di e en es, es di ícil in e p e a los
gi os y como a ec an es os al usua io (Figu a 58). Sin emba go, apenas se ap ecian di e encias en e
ambos suje os.
Figu a 58. Suje o1 LL V1
7.6.2.3 Gi os
Asimismo, se han ealizado a ios ensayos con gi os, en la igu a 59, se obse a un gi o 90° hacia la
de echa y en la igu a 60, un gi o de 180° hacia la izquie da, el sen ido del gi o se puede dis ingui
g acias al ángulo Yaw. Sin emba go, no se obse an g andes cambios en la posición de ninguno de
los usua ios con ninguno de los gi os.
72
Figu a 59. Suje o1 G90 V2
Figu a 60. Suje o1 G180 V1
73
7.6.2.4 Suelo liso
LINEA CONTINUA (LC)
En el p ime ensayo de los denominados como suelo liso ha consis ido en ealiza una línea ec a
con la silla de uedas. En es e ipo de ensayo se han lle ado a cabo p uebas con las cinco di e en es
elocidades que dispone la silla. En la Figu a 61 se puede obse a la línea con inua ealizada a
elocidad 2, donde las ib aciones (acele aciones) son meno es de ±0,5 m/s2. Sin emba go, a
elocidad 5 (Figu a 62) las ib aciones aumen an has a los ±2 m/s2. En los senso es del espaldo y el
asien o ambién se puede ap ecia como el inc emen o de elocidad aumen a la ampli ud de las
ib aciones, aunque no de o ma an cla a. Po lo an o, como se ha mencionado an e io men e, el
aumen o de la elocidad p oduce un aumen o de las ib aciones, p oduciendo un e ec o nega i o
sob e el pacien e.
Figu a 61. Suje o1 LC V2
80
▪ Desc ipción: pa a pode desa olla el sis ema de moni o ización es necesa io
amilia iza se con el en o no, po lo que la o mación se con ie e en una
a ea imp escindible. El p ime paso se á conoce los senso es que componen
los disposi i os p e ios diseñados. Pa a la in e az g á ica se usa á Ma lab App
Designe , empezando po comp ende las in e aces p e ias ealizadas.
Finalmen e, hay que adqui i ambién conocimien os ace ca de And oid
S udio, de al o ma que se pueda desa olla la aplicación mó il.
▪ Hi os: desa ollo de p og amas iniciales pa a sa is ace cie as
uncionalidades del sis ema de moni o ización.
▪ Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 4. Diseño del ci cui o elec ónico (semanas 9 y 10)
 Desc ipción: el desa ollo del sis ema de moni o ización comienza po el diseño del
ci cui o elec ónico el cual es aba o mada en unción de las ca ac e ís icas de cada
senso y aho a se basa á en la comunicación de los dos disposi i os de
moni o ización.
 Hi os: implemen ación y alidación del ci cui o elec ónico p opues o.
 Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 5. P og amación de la comunicación o conexión de los di e en es disposi i os
(semanas 11 y 12)
 Desc ipción: en es a a ea se desa olla á el código que se enca ga de adqui i los
da os que p o ienen de los senso es. Pa a lle a a cabo es a a ea se emplea á el
en o no de desa ollo A duino IDE.
 Hi os: alidación del código desa ollado.
 Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 6. Diseño de la in e az de moni o ización pa a PC ía Ma lab App Designe (semanas
13 a 16)
 Ta ea 6.1. Algo i mo de adquisición de da os en Ma lab (semana 13)
 Ta ea 6.2. Moni o ización de a iables (semanas 14 y 15)
 Ta ea 6.3. Análisis de da os (semana 16)

81
▪ Desc ipción: el obje i o inal es p opo ciona una in e az g á ica in ui i a y
de ácil uso pa a los p o esionales sani a ios. Pa a es a labo se u iliza á
Ma lab App Designe , de modo que se ob enga un algo i mo que pe mi a la
adquisición de da os, además de la moni o ización y el análisis de es os.
▪ Hi os: en ega de la in e az de moni o ización pa a PC
▪ Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 7. Diseño de la in e az de moni o ización pa a App mó il ía And oid S udio (semanas
18 a 21 )
 Ta ea 7.1. Algo i mo de adquisición de da os en And oid S udio (semana 18 y 19)
 Ta ea 7.2. Moni o ización de a iables (semana 20)
 Ta ea 7.3. Análisis de da os (semana 21)
▪ Desc ipción: al igual que con la a ea an e io se p opo ciona á una in e az
g á ica pa a los p o esionales sani a ios, pe o en es e caso pa a ensayos en
mo imien o, lo que supone una adquisición de los da os median e un
elé ono mó il. Pa a ealiza es a aplicación se emplea á And oid S udio y se
cen a á sob e odo en la adquisición y almacenaje de los da os.
▪ Hi os: en ega del análisis de al e na i as y de la in e az de moni o ización
pa a App mó il.
▪ Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 8. Mon aje del sis ema al comple o y alidación (semana 22 y 23)
 Desc ipción: es a a ea se basa en el mon aje del ha dwa e en la silla de uedas
acompañado del so wa e elabo ado. Median e p uebas sencillas se alida el
uncionamien o co ec o de ambas pa es del sis ema de moni o ización.
 Hi os: alidación del sis ema de moni o ización y su documen ación.
 Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 9. Ensayos y análisis de los esul ados (semanas 24 a 26)
 Ta ea 9.1. Diseño de los ensayos a ealiza (semana 24)
 Ta ea 9.2. Realización de los ensayos y ob ención de los esul ados (semanas 25 y 26)
82
▪ Desc ipción: es a a ea aba ca odo lo elacionado con los ensayos inales, po
lo que en un p ime luga se diseña on los ensayos a ealiza , de al o ma que
se simulen si uaciones ele an es. T as es o, se lle a on a cabo unos ensayos
median e a ios suje os, analizando los esul ados ob enidos.
▪ Hi os: en ega de la documen ación con los esul ados ob enidos.
▪ Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 10. Análisis económico y de iabilidad (semana 27)
 Desc ipción: análisis de la iabilidad y en abilidad del sis ema de moni o ización
desa ollado median e la conside ación de los aspec o económicos del p oyec o.
 Hi os: en ega del p esupues o.
 Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
▪ Ta ea 11. Documen ación de la memo ia (semanas 4 a 6 y 21 a 31)
 Desc ipción: en es a a ea se ha documen ado odo lo elacionado con el TFM, la cual
se ha lle ado a cabo a lo la go del p oyec o.
 Hi os: en ega de la memo ia inal.
 Medios humanos: Ingenie o Junio y Responsable del P oyec o.
8.2 DIAGRAMA DE GANTT
En es e apa ado se mues a la plani icación empo al de las a es p e iamen e mencionadas
median e el Diag ama de Gan (Figu a 67). El desa ollo del p oyec o ha omado la du ación de 31
semanas, desde el inicio con la búsqueda bibliog á ica has a el inal con la edacción del documen o
y pasando po las demás a eas.
83
Figu a 67. Diag ama de Gan
84
9. ASPECTOS ECONÓMICOS
En es e apa ado se ealiza un análisis sob e los aspec os económicos del p esen e TFM. Pa a ello
se ha op ado po di idi los gas os po pa idas de al o ma que se pueda alo a el peso de cada
una en el gas o global del p oyec o. Po lo an o, se ha di idido en los ecu sos humanos, la
amo ización de in en a iable y los ma e ial ungible que han sido necesa ios pa a desa olla es e
p oyec o.
9.1. Recu sos humanos
En la siguien e abla se puede obse a el análisis económico de es a pa ida, en la cual la asa
ho a ia se ha decidido en unción de la esponsabilidad de cada pe sona.
Tabla 14. Recu sos humanos
Concep o
Ho as empleadas
Cos e uni a io
Cos e
Ingenie o Junio
300
30 €/h
9000 €
Di ec o del p oyec o
30
60 €/h
1800 €
To al
10800 €
9.2. Amo ización de ecu sos
En es a pa ida se calcula el cos e de las he amien as u ilizadas, el uso de es as he amien as no
se á exclusi o pa a es e p oyec o. En él se encuen an las licencias de los di e en es so wa es, el
o denado pe sonal, el elé ono mó il, la silla de uedas, las placas de A duino, el XSens y el
soldado . También cabe des aca que los en o nos de desa ollo de A duino y And oid, A duino IDE
y And oid S udio, son g a ui os.
Tabla 15. Amo ización de ecu sos
Concep o
P ecio inicial
Vida ú il
U ilización
Amo ización
O denado
pe sonal
900 €
8 años
8 meses
75 €
Wo d
149 €
1 año
8 meses
99,33 €
MATLAB
860 €
1 año
6 meses
430 €
Silla de uedas
3.391,21 €
6 años
2 meses
94,20 €
Xiaomi 11 Li e
263 €
6 años
3 meses
10,96 €
85
XSens MTi-7 DK
477,35 €
4 años
5 meses
49,72 €
A duino UNO
29,28 €
3 años
5 meses
4,06 €
A duino Nano
21,60 €
3 años
5 meses
3 €
A celi Mega P o
26,99 €
3 años
5 meses
3,75 €
Soldado
30 €
3 años
10 ho as
0,01 €
To al
770,03 €
9.3. Recu sos ma e iales
En es a úl ima pa ida se calcula el cos e asociado a los ma e iales necesa ias pa a ealiza el sis ema
de moni o ización al comple o, donde se encuen an los di e en es elemen os elec ónicos, como
los senso es FSR, las esis encias…, la ba e ía po á il, así como los elemen os mecánicos del
encode .
Tabla 16. Recu sos ma e iales
Concep o
Unidades
P ecio/unidad
Cos e
Senso es FSR
20
5,596 €
111,92 €
Modulo BT
1
9,99 €
9,99 €
Resis encias
16
0,06 €
0,95 €
Me os de cable
4
2,32 €
9,28 €
P o oboa d
3
3 €
9 €
Ba e ía po á il
1
40 €
40 €
Discos me álicos
2
48 €
96 €
Sepa ado de
co ien e
2
3,99 €
3,99 €
To al
281,13 €
9.4. Cos e o al del p oyec o
Po úl imo, se calcula el desca go al comple o de los gas os de i ados del p oyec o, eniendo en
cuen a las pa idas an e io es. Además, se calcula el cos e o al mayo ado al 10 % de modo que se
disponga de una ese a pa a posibles imp e is os. Con lo que el cos e o al del p oyec o se cie a
en 12931,73 € y en la siguien e able se puede obse a el desglose del mismo.

86
Tabla 17. Cos e o al del p oyec o
Concep o
Cos e
Recu sos humanos
10800 €
Amo ización de ecu sos
770,03 €
Recu sos ma e iales
281,13 €
To al
11851,16 €
To al (mayo ado al 10 %)
13036,28 €
Una ez calculado el cos e o al del p oyec o se decide ealiza un desglose de es e cos e, pe o en
es a ocasión ep esen ado el peso ela i o de cada pa ida. Es o se puede ap ecia en la siguien e
g á ica ( igu a 68), donde se puede des aca que el peso más al o es el de los ecu sos humanos con
un 83 %, del mismo modo que la amo ización de los ecu sos supone un 6 % y los ecu sos
ma e iales un 1% del cos e o al.
Figu a 68. Po cen aje de gas os po pa ida
87
10. CONCLUSIONES
En es e T abajo de Fin de Más e se ha lle ado a cabo un sis ema de moni o ización, jun o con dos
in e aces g á icas, con el obje i o a cumpli de sa is ace una necesidad social, ya que debía pe mi i
mejo a la ehabili ación y e apia de pe sonas con mo ilidad educida que emplean una silla de
uedas pa a desplaza se.
Una ez desa ollado el sis ema de moni o ización al comple o, así como ambas aplicaciones, se ha
alidado median e una se ie de ensayos. Es os ensayos expe imen ales, que se han lle ado a cabo
con dos suje os di e en es, han consis ido en: i ec o a di e en es elocidades en línea con inua y
discon inua, subi y baja ampas de 2°, 4° y 7°, ealiza a ios eco idos lib es, i sob e di e en es
pa imen os…
G acias a es os ensayos se ha demos ado el co ec o uncionamien o del sis ema de moni o ización
al comple o, así como el de las aplicaciones, compa ando los da os ob enidos en e ambas
aplicaciones o compa ándolos con los da os ob enidos en ensayos p e ios ealizados con o as
aplicaciones ya alidadas.
Es impo an e des aca que ambas aplicaciones pe mi en a los sani a ios una moni o ización
cuan i a i a y obje i a del compo amien o de es os pacien es; qué les ocu e al ealiza ac i idades
de la ida dia ia, si exis en iesgos de caídas, pos u as no deseadas, p oducciones de esca as o
úlce as...
En es e sen ido, a u u o y con las señales que acili an es os sis emas de cap u a y las aplicaciones
desa olladas, pe mi i án gene a sis emas in eligen es que de ec en cambios de compo amien o
en el pa ón de sedes ación de mane a indi idualizada, in o mando a los sani a ios de dicho
cambios.
Po lo an o, haciendo un balance se puede deci que se ha cumplido con el obje i o p incipal del
abajo, es o es, mejo a la calidad de ida en la medida de lo posible de las pe sonas con mo ilidad
educida.
88
11. BIBLIOGRAFÍA
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96
2. T as es o, si el es ado del blue oo h del elé ono mó il es desac i ado, hab á que ac i a lo.
Figu a 77. Pan alla del blue oo h de la aplicación mó il (blue oo h desac i ado)
3. Una ez ac i ado el blue oo h o bien ya es aba ac i ado, se debe selecciona el disposi i o
blue oo h inculado al elé ono mó il al que se desee conec a .
Figu a 78. Pan alla del blue oo h de la aplicación mó il (selecciona disposi i o)

97
4. T as lle a a cabo los p e ios pasos comenza án a mos a se los da os ecibidos po el sis ema de
moni o ización. Si se desea comenza a gua da esos da os solo hay que selecciona la acción de
empeza . También se pueden ocul a los da os median e la deslizade a.
Figu a 79. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (empeza )
5. Una ez e minado el ensayo, hab á que selecciona el bo ón de pa a .
Figu a 80. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (pa a )
98
6. Po úl imo, in oduci el nomb e con el que se quie a gua da el a chi o y selecciona la opción
de gua da .
Figu a 81. Pan alla de la moni o ización de la aplicación mó il (gua da )
B. Análisis
1. Del mismo que con la moni o ización, pa a en a en la pan alla del análisis solo hay que
selecciona : Analiza .
Figu a 82. Pan alla de inicio de la aplicación mó il (analiza )
99
2. Den o de es a pan alla de análisis apa ece án odos los ensayos almacenados.
Figu a 83. Pan alla de inicio de la aplicación mó il (ensayos)
3. Al selecciona uno de los ensayos se án posibles es opciones: gene a un TXT con los da os
almacenados en o ma o Ma lab, bo a el ensayo o cambia el nomb e al ensayo. El TXT gene ado
se pod á almacena en el elé ono mó il o en el D i e.
Figu a 84. Pan alla de análisis de la aplicación mó il (opciones)
100
4. Po úl imo, exis e la opción de bo a oda la base de da os.
Figu a 85. Pan alla de análisis de la aplicación mó il (bo a base de da os)
IV. UTILIZACIÓN DE LA APLICACIÓN DE LA HERRAMIENTA DE ANÁLISIS PARA LOS
CLÍNICOS
La aplicación “Wheelchai ” pa a el PC cuen a con di e en es modos de uncionamien o:
Moni o ización & Simulación y Análisis. En los siguien es apa ados an a se desc i as es as
uncionalidades que con iene la aplicación.
A. Moni o ización
1. P ime o, ejecu a la aplicación “Wheelchai ” en MATLAB y selecciona la acción de moni o iza .
Si se quie e se puede a ia el idioma de la aplicación en e español, que iene po de ec o, euske a
o inglés.
101
Figu a 86. Pan alla inicial de la pes aña de Moni o ización & Simulación (moni o iza e idioma)
2. Una ez en el pan alla de la moni o ización, el p ime paso es ellena el núme o del suje o y de
la epe ición.
Figu a 87. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización (suje o y epe ición)

102
3. A con inuación, hay que selecciona la ca pe a donde quie e que se gua den los da os una ez
inalizada la moni o ización.
Figu a 88. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización (gua da en)
4. Después, escoge el pue o COM desde donde se lee án los da os.
Figu a 89. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización (pue o COM)
103
5. T as ealiza los pasos p e ios se puede comenza la moni o ización en iempo eal. También
apa ece á un swi ch pa a a ia los alo es de los FSRs en e ampli udes y po cen ajes.
Figu a 90. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización ( isualiza y swi ch)
6. Si se quie e isualiza el o o disposi i o solo hay que pulsa el bo ón i-Chai . Además, median e
los dos bo ones que apa ecen al lado de cada g á ica, se puede deja de e esa g á ica, pa a acele a
la aplicación, y a ia en e e el iempo o al de la moni o ización o los úl imos ein a segundos.
Figu a 91. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización (i-Chai y opciones de las g á icas)
104
7. Cuando se conside e opo uno se puede de ene la moni o ización.
Figu a 92. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización (de ene )
8. Po úl imo, p egun a á si deseas gua da los da os ob enidos.
Figu a 93. Pan alla p incipal de la pes aña de moni o ización con (gua da )
105
B. Simulación
1. Al igual que con la moni o ización, pa a en a en la simulación solo hay que selecciona : simula .
Figu a 94. Pan alla inicial de la pes aña de Moni o ización & Simulación (simula )
2. Pa a inicia la simulación lo p ime o que hay que hace es ab i el algún a chi o “.ma ”
almacenado. Al ealiza es e paso apa ece á ambién el iempo o al de la simulación.
Figu a 95. Pan alla p incipal de la pes aña de la simulación (ab i y du ación)
112
Wi e.begin();
BTSe ial.begin(9600); // CAMBIAR POR BT
dh .begin();
xsens.begin();
ime .s a ();
Wi e.beginT ansmission(ESCLAVO_ADDR_1); // Comenza a
comunica se con el escla o 0x17
Wi e.w i e(1); // T ansmi e
al escla o un 1 pa a que se inicialice
Wi e.endT ansmission(); // Te mina
comunicación y libe a los pines
Wi e.beginT ansmission(ESCLAVO_ADDR_2); // Comenza a
comunica se con el escla o 0x17
Wi e.w i e(2); // T ansmi e
al escla o un 2 pa a que se inicialice
Wi e.endT ansmission(); // Te mina
comunicación y libe a los pines
0 = millis(); // Da el
iempo en milisegundos desde que se encendió la a je a A duino
}
oid loop() {
ime .upda e();
i (besc ibi == ue) Esc ibi BT();
}
oid En ioEncode (){
Wi e. eques F om(ESCLAVO_ADDR_1,4); // Solici a 4
(2 wo d) by es al escla o
con 1 = con 1 + Wi e. ead();
con 2 = con 2 + Wi e. ead();
}
oid En ioFSR(){
Wi e. eques F om(ESCLAVO_ADDR_2, 32); // Solici a
32 by es (16 in ) al escla o
o (in i=0 ; i<=15; ++i) wi eReadDa a( s [i]);
}
oid Lec u aXSens(){
//Read mesu emen s (Reads all da a gi en by he AHRS)
xsens.upda eMeasu es();

113
o (in i=0 ; i<3; ++i) da os_xsens[i] = xsens.ge Accel()[i];
o (in i=0 ; i<3; ++i) da os_xsens[i+3] = xsens.ge Eule d()[i];
o (in i=0 ; i<3; ++i) da os_xsens[i+6] = xsens.ge Ro ()[i];
}
oid Esc ibi BT(){
BTSe ial.p in (millis()- 0);
BTSe ial.p in (", ");
BTse ial.p in (dh . eadHumidi y(),2);
BTSe ial.p in (", ");
BTse ial.p in (dh . eadTempe a u e(),2);
BTSe ial.p in (", ");
BTSe ial.p in (con 1);
BTSe ial.p in (", ");
BTSe ial.p in (con 2);
BTSe ial.p in (", ");
o (in i=0 ; i<9; ++i){
BTSe ial.p in (da os_xsens[i],6);
BTSe ial.p in (", ");
}
o (in i=0 ; i<=15; ++i){
BTSe ial.p in ( s [i]);
BTSe ial.p in (", ");
}
BTSe ial.p in (" n");
delay(150);
besc ibi = alse;
}
II. Código del p ime escla o A duino
//Escla o 1 - Encode s - A duino NANO
#include <Wi e.h>
#de ine PIN_SInduc i o1 2 // Se decla a el
pin digi al asociado con el senso induc i o 1
#de ine PIN_SInduc i o2 3 // Se decla a el
pin digi al asociado con el senso induc i o 2
// Decla ación de las unciones ISR
oid De eccion_SInduc i o1(); // Ac ualización
de los iempos en los que se da la de ección de me al del senso induc i o 1
oid De eccion_SInduc i o2(); // Ac ualización
de los iempos en los que se da la de ección de me al del senso induc i o 2
114
// La di eccion del escla o 1
#de ine ESCLAVO_ADDR 1
// Decla ación e inicialización de a iables
ola ile wo d con 1 = 0, con 2 = 0; // Índices y
con ado es
oid se up() {
Wi e.begin(ESCLAVO_ADDR); // Es e Escla o es
el núme o 1
Wi e.onReques (en ioDa os); // Cuando el
Maes o le hace una pe ición, ealiza el en ioda os
Wi e.onRecei e(inicio); // Cuando el
Maes o le en ia un da o, ealiza el inicio
//De inición de las in e upciones de ha dwa e de los senso es induc i os
a achIn e up (digi alPinToIn e up (PIN_SInduc i o1),De eccion_SInduc i o1,F
ALLING);
a achIn e up (digi alPinToIn e up (PIN_SInduc i o2),De eccion_SInduc i o2,F
ALLING);
Se ial.begin(9600);
}
oid loop() {
}
oid inicio(){
i (Wi e. ead()==1) // Cuando eci e
un 1 po pa e del Maes o, inicializa los con ado es
{
con 1 = 0;
con 2 = 0;
}
}
oid en ioDa os(){
Wi e.w i e(con 1);
Wi e.w i e(con 2);
con 1 = 0;
con 2 = 0;
}
oid De eccion_SInduc i o1(){
// Flanco nega i o del senso (de ección de me al)
++con 1;
115
}
oid De eccion_SInduc i o2(){
// Flanco nega i o del senso (de ección de me al)
++con 2;
}
III. Código del segundo escla o A duino
//Escla o 2 - FSRs - A duino Mega
#include <Ticke .h>
#include <So wa eSe ial.h>
#include <Wi e.h>
#include <Wi eDa a.h> // Pe mi e en ia
in , loa ... po I2C
So wa eSe ial BTse ial(0, 1); //RX | TX
// Decla ación de a iables.
loa s Reading; // Lec u a
analogica del di iso FSR esis o
in senso es[16];
// La di eccion del escla o 2
#de ine ESCLAVO_ADDR 2
////////// Pe iodic callback/In e up ion //////////
oid Lee Da os() {
o (in i=0; i<=15; i++) {
s Reading = analogRead(i); // Lee ol age de la
pue a analogica
senso es[i] = map( s Reading, 0, 1023, 0,
5000);
}
}
// Decla ación de in e upción
Ticke ime (Lee Da os,90,0,MILLIS);
oid en ioDa os() {
o (in i=0; i<=15; i++) wi eW i eDa a(senso es[i]);
}
oid se up() {
116
ime .s a ();
Wi e.begin(ESCLAVO_ADDR);
Wi e.onReques (en ioDa os);
Wi e.onRecei e(inicio);
}
oid loop() {
ime .upda e();
}
oid inicio(){
i (Wi e. ead()==2) // Cuando eci e
un 2 po pa e del Maes o, inicializa los senso es
{
o (in i=0; i<=15; i++) senso es[i] = 0;
}
}
117
ANEXO III: CÓDIGO MATLAB

118
classde Wheelchai < ma lab.apps.AppBase
% P ope ies ha co espond o app componen s
p ope ies (Access = public)
UIFigu e ma lab.ui.Figu e
Wheelchai Label ma lab.ui.con ol.Label
TabG oup ma lab.ui.con aine .TabG oup
Moni o izacinSimulacinTab ma lab.ui.con aine .Tab
EnglishBu on ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Euske aBu on ma lab.ui.con ol.S a eBu on
EspaolBu on ma lab.ui.con ol.S a eBu on
IdiomaBu on ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Image_silla ma lab.ui.con ol.Image
Panel_ichai ma lab.ui.con aine .Panel
Ve _Tiempo_To al_Bu on_3 ma lab.ui.con ol.Bu on
Ve _Tiempo_To al_Bu on_2 ma lab.ui.con ol.Bu on
Ve _Tiempo_To al_Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
pa en esis_Label_3 ma lab.ui.con ol.Label
pa en esis_Label_2 ma lab.ui.con ol.Label
pa en esis_Label ma lab.ui.con ol.Label
YawLabel ma lab.ui.con ol.Label
Pi chLabel ma lab.ui.con ol.Label
RollLabel ma lab.ui.con ol.Label
ZLabel_2 ma lab.ui.con ol.Label
YLabel_2 ma lab.ui.con ol.Label
XLabel_2 ma lab.ui.con ol.Label
ZLabel ma lab.ui.con ol.Label
YLabel ma lab.ui.con ol.Label
XLabel ma lab.ui.con ol.Label
Velocidadangula Label ma lab.ui.con ol.Label
O ien acinLabel ma lab.ui.con ol.Label
Vib acionesLabel ma lab.ui.con ol.Label
Ve _Vel_Ang_Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Ve _O ien acion_Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Ve _Vib aciones_Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
R2 ma lab.ui.con ol.Edi Field
R1 ma lab.ui.con ol.Edi Field
Humedad ma lab.ui.con ol.Edi Field
Tempe a u a ma lab.ui.con ol.Edi Field
Con ado ma lab.ui.con ol.Edi Field
Image3_2 ma lab.ui.con ol.Image
Tiempo anscu idoLabel ma lab.ui.con ol.Label
R2Label ma lab.ui.con ol.Label
R1Label ma lab.ui.con ol.Label
mLabel_2 ma lab.ui.con ol.Label
mLabel ma lab.ui.con ol.Label
Image4 ma lab.ui.con ol.Image
Encode ma lab.ui.con ol.Label
Image3 ma lab.ui.con ol.Image
HumedadLabel ma lab.ui.con ol.Label
Tempe a u aLabel ma lab.ui.con ol.Label
Label ma lab.ui.con ol.Label
Image2 ma lab.ui.con ol.Image
CLabel ma lab.ui.con ol.Label
119
UIAxes_Vel_Angula ma lab.ui.con ol.UIAxes
UIAxes_O ien acion ma lab.ui.con ol.UIAxes
UIAxes_Vib aciones ma lab.ui.con ol.UIAxes
Moni o izacionPanel ma lab.ui.con aine .Panel
Image_Selecciona ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Image7 ma lab.ui.con ol.Image
Image6 ma lab.ui.con ol.Image
Image5 ma lab.ui.con ol.Image
Gua da enLabel ma lab.ui.con ol.Label
xBu on_Moni o izacion ma lab.ui.con ol.Bu on
Pue oCOMD opDown ma lab.ui.con ol.D opDown
Pue oCOMLabel ma lab.ui.con ol.Label
Repe icionEdi Field ma lab.ui.con ol.Edi Field
Repe icinLabel ma lab.ui.con ol.Label
Suje oLabel ma lab.ui.con ol.Label
Suje oEdi Field ma lab.ui.con ol.Edi Field
A chi oEdi Field ma lab.ui.con ol.Edi Field
De ene Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Visualiza Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
SimulacionPanel ma lab.ui.con aine .Panel
Image_open ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Image_s op ma lab.ui.con ol.Image
Image_pause ma lab.ui.con ol.Image
Image_play ma lab.ui.con ol.Image
Image8 ma lab.ui.con ol.Image
Ab i Label ma lab.ui.con ol.Label
A chi oEdi Field_2 ma lab.ui.con ol.Edi Field
xBu on_Simulacion ma lab.ui.con ol.Bu on
Du acionLabel ma lab.ui.con ol.Label
Slide ma lab.ui.con ol.Slide
Slide Label ma lab.ui.con ol.Label
Du acionEdi Field ma lab.ui.con ol.Edi Field
Simula Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Moni o iza Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Image_logo_ isens ma lab.ui.con ol.Image
Disposi i oPanel ma lab.ui.con aine .Panel
iKuxinBu on ma lab.ui.con ol.Bu on
iChai Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Panel_ikuxin ma lab.ui.con aine .Panel
Swi ch ma lab.ui.con ol.Swi ch
LabelR9 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR10 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR11 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR12 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR13 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR14 ma lab.ui.con ol.Label
LabelR15 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA1 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA6 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA5 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA4 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA2 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA7 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA3 ma lab.ui.con ol.Label
LabelA8 ma lab.ui.con ol.Label
120
LabelR16 ma lab.ui.con ol.Label
Respaldo ma lab.ui.con ol.UIAxes
Asien o ma lab.ui.con ol.UIAxes
AnlisisTab ma lab.ui.con aine .Tab
EnglishBu on_2 ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Euske aBu on_2 ma lab.ui.con ol.S a eBu on
EspaolBu on_2 ma lab.ui.con ol.S a eBu on
IdiomaBu on_2 ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Image_silla_2 ma lab.ui.con ol.Image
UITable ma lab.ui.con ol.Table
Panel_g a ica ma lab.ui.con aine .Panel
Image_asien o_ espaldo ma lab.ui.con ol.Image
Image_ayuda ma lab.ui.con ol.Image
Panel ma lab.ui.con aine .Panel
Image_ einicia ma lab.ui.con ol.Image
VelAngXCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
YawCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Pi chCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
RollCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
AcelYCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
iChai CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
HumedadCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Dis ancia2CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Dis ancia1CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
AcelXCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Tempe a u aCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
AcelZCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
VelAngYCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
VelAngZCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R16CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R15CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A8CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
RespaldoCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R12CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R11CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R10CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R9CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A6CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Asien oCheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A2CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A4CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A3CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A5CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A1CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
A7CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R13CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
R14CheckBox ma lab.ui.con ol.CheckBox
Senso es ma lab.ui.con ol.UIAxes
Elemen o_Panel ma lab.ui.con aine .Panel
G icaBu on ma lab.ui.con ol.Bu on
TablaBu on ma lab.ui.con ol.Bu on
Image_logo_ isens_2 ma lab.ui.con ol.Image
AnalisisPanel ma lab.ui.con aine .Panel
Image_ca ga ma lab.ui.con ol.S a eBu on
Expo a Label ma lab.ui.con ol.Label
121
Ca ga Label ma lab.ui.con ol.Label
HojadeclculoxlsxBu on ma lab.ui.con ol.Bu on
a chi o_analisis ma lab.ui.con ol.Edi Field
xBu on_Analisis ma lab.ui.con ol.Bu on
Analiza Bu on ma lab.ui.con ol.Bu on
end
p ope ies (Access = public)
ilename; % A chi o de moni o izacion
ilename2; % A chi o de analisis
AyudaApp; % Obje o dialog box Ayuda
Da os; % Ma iz con los da os de lec u a
iempo;
%a duinoObj;
Da os_Senso es_Fue za = ze os(1,16);
Da os_Senso es_Tension = ze os(1,16);
Da os_Senso es = ze os(1,14);
da a_num;
da a_num1;
da a_num2;
da a_s ;
P ueba = 1;
x = 0;
suje o = 0;
epe icion = 0;
;
4;
y1; y2; y3; y4; y5; y6; y7; y8; y9;
Nomb e_ a iable;
Num_simu;
F1; F2; F3; F4; F5; F6; F7; F8; %Senso es Asien o
F9; F10; F11; F12; F13; F14; F15; F16; %Senso es Respaldo
F17; F18; F19; F20; % Tiempo
F21; F22; F23; F24; F25; F26; F27; F28; F29; F30; F31; F32; F33; % Senso es silla
a1; a2; a3; a4; a5; a6; a7; a8; a9; a10; a11; a12; a13; a14; a15; a16;
a17; a18; a19; a20; a21; a22; a23; a24; a25; a26; a27; a28; a29; a30;
= 0;
id = 0;
id2 = 0;
espanol = 1;
euske a = 0;
english = 0;
a duinoObj;
0; 0_h; 0_m; 0_s; 0_ms;
1; 1_h; 1_m; 1_s; 1_ms;
p ime = 0;
e _ ib aciones = 1;
e _o ien acion = 1;
e _ el_ang = 1;
_ o al = 0;
_ o al_3 = 0;
_ o al_2 = 0;
gua da _da os;
128
app. 1_s = s 2double(app. 1(7:8)) - app. 0_s;
app. 1_ms = s 2double(app. 1(10:12)) - app. 0_ms;
_num = hou s(app. 1_h) + minu es(app. 1_m) + seconds(app. 1_s) +
milliseconds(app. 1_ms);
%Gua da da os
app.da a_num2(1) = [];
app.Da os_Senso es = [app.Da os_Senso es; app. 1_h app. 1_m app. 1_s app. 1_ms
app.da a_num2];
%Visualiza da os
_num.Fo ma = "hh:mm:ss.SS";
app.Con ado .Value = s ing( _num);
_num.Fo ma = "hh:mm:ss";
i app.espanol == 1
app.De ene Bu on.Tex = [s ing( _num);"De ene "];
elsei app.euske a == 1
app.De ene Bu on.Tex = [s ing( _num);"Geldi u"];
elsei app.english == 1
app.De ene Bu on.Tex = [s ing( _num);"S op"];
end
app.Humedad.Value = s ing(app.da a_num2(1));
app.Tempe a u a.Value = s ing(app.da a_num2(2));
app.R1.Value = s ing(app.da a_num2(3));
app.R2.Value = s ing(app.da a_num2(4));
%G a icas de ib aciones, o ien aciones y elocidades angula es
i p ime a == 0
app. = _num;
app.y1 = app.da a_num2(5);
app.y2 = app.da a_num2(6);
app.y3 = app.da a_num2(7);
app.y4 = app.da a_num2(8);
app.y5 = app.da a_num2(9);
app.y6 = app.da a_num2(10);
app.y7 = app.da a_num2(11);
app.y8 = app.da a_num2(12);
app.y9 = app.da a_num2(13);
p ime a = 1;
else
app. = [app. _num];
app.y1 = [app.y1 app.da a_num2(5)];
app.y2 = [app.y2 app.da a_num2(6)];
app.y3 = [app.y3 app.da a_num2(7)];
app.y4 = [app.y4 app.da a_num2(8)];
app.y5 = [app.y5 app.da a_num2(9)];
app.y6 = [app.y6 app.da a_num2(10)];
app.y7 = [app.y7 app.da a_num2(11)];
app.y8 = [app.y8 app.da a_num2(12)];
app.y9 = [app.y9 app.da a_num2(13)];
end
i app. e _ ib aciones == 1

129
i leng h(app.y1) > 150 && app. _ o al == 0
plo (app.UIAxes_Vib aciones, app. (end-150:end), app.y1(end-150:end), "blue", ...
app. (end-150:end), app.y2(end-150:end), "g een", app. (end-150:end), ...
app.y3(end-150:end), "yellow");
else
plo (app.UIAxes_Vib aciones, app. , app.y1, "blue", ...
app. , app.y2, "g een", app. , ...
app.y3, "yellow");
end
app.XLabel.Visible = 'on';
app.YLabel.Visible = 'on';
app.ZLabel.Visible = 'on';
app.pa en esis_Label.Visible = 'on';
end
i app. e _o ien acion == 1
i leng h(app.y4) > 150 && app. _ o al_2 == 0
plo (app.UIAxes_O ien acion, app. (end-150:end), app.y4(end-150:end), "blue", ...
app. (end-150:end), app.y5(end-150:end), "g een", app. (end-150:end), ...
app.y6(end-150:end), "yellow");
else
plo (app.UIAxes_O ien acion, app. , app.y4, "blue", ...
app. , app.y5, "g een", app. , ...
app.y6, "yellow");
end
app.RollLabel.Visible = 'on';
app.Pi chLabel.Visible = 'on';
app.YawLabel.Visible = 'on';
app.pa en esis_Label_2.Visible = 'on';
end
i app. e _ el_ang == 1
i leng h(app.y7) > 150 && app. _ o al_3 == 0
plo (app.UIAxes_Vel_Angula , app. (end-150:end), app.y7(end-150:end), "blue", ...
app. (end-150:end), app.y8(end-150:end), "g een", app. (end-150:end), ...
app.y9(end-150:end), "yellow");
else
plo (app.UIAxes_Vel_Angula , app. , app.y7, "blue", ...
app. , app.y8, "g een", app. , ...
app.y9, "yellow");
end
app.XLabel_2.Visible = 'on';
app.YLabel_2.Visible = 'on';
app.ZLabel_2.Visible = 'on';
app.pa en esis_Label_3.Visible = 'on';
end
end
end
end
dele e(app.a duinoObj);
end
% Bu on pushed unc ion: HojadeclculoxlsxBu on
unc ion HojadeclculoxlsxBu onPushed(app, e en )
130
%Selecciona ca pe a donde quie e gua da excel
i isequal(app.Nomb e_ a iable,0)
else
%Vuel o a lee los da os pa a que es en en o ma o abla o a ez
[pa h,name,~] = ilepa s (app. ilename2); %Coge el nomb e del a chi o x
name = s ca (app.Nomb e_ a iable,'.xlsx'); %Coge el nomb e del x y lo hace ipo
excel
name = ull ile(pa h,name);
%C ea un a chi o excel llamado name
A1 = app.Da os(:,1);
A2 = app.Da os(:,2);
A3 = app.Da os(:,3);
A4 = app.Da os(:,4);
A5 = app.Da os(:,5);
A6 = app.Da os(:,6);
A7 = app.Da os(:,7);
A8 = app.Da os(:,8);
R9 = app.Da os(:,9);
R10 = app.Da os(:,10);
R11 = app.Da os(:,11);
R12 = app.Da os(:,12);
R13 = app.Da os(:,13);
R14 = app.Da os(:,14);
R15 = app.Da os(:,15);
R16 = app.Da os(:,16);
i app.espanol == 1
Tiempo = hou s(app.Da os(:,17)) + minu es(app.Da os(:,18)) + seconds(app.Da os(:,19))
...
+ milliseconds(app.Da os(:,20));
Tiempo.Fo ma = "hh:mm:ss.SS";
Tempe a u a = app.Da os(:,21);
Humedad = app.Da os(:,22);
Dis ancia1 = app.Da os(:,23);
Dis ancia2 = app.Da os(:,24);
AcelX = app.Da os(:,25);
AcelY = app.Da os(:,26);
AcelZ = app.Da os(:,27);
Roll = app.Da os(:,28);
Pi ch = app.Da os(:,29);
Yaw = app.Da os(:,30);
VelAngX = app.Da os(:,31);
VelAngY = app.Da os(:,32);
VelAngZ = app.Da os(:,33);
w i e able( able(Tiempo, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, R9, R10, R11, R12, R13, R14,
...
R15, R16, Tempe a u a, Humedad, Dis ancia1, Dis ancia2, AcelX, AcelY, AcelZ, ...
Roll, Pi ch, Yaw, VelAngX, VelAngY, VelAngZ), name);
131
elsei app.euske a == 1
Denbo a = hou s(app.Da os(:,17)) + minu es(app.Da os(:,18)) + seconds(app.Da os(:,19))
...
+ milliseconds(app.Da os(:,20));
Denbo a.Fo ma = "hh:mm:ss.SS";
Tenpe a u a = app.Da os(:,21);
Heza asuna = app.Da os(:,22);
Dis an zia1 = app.Da os(:,23);
Dis an zia2 = app.Da os(:,24);
AzelX = app.Da os(:,25);
AzelY = app.Da os(:,26);
AzelZ = app.Da os(:,27);
Roll = app.Da os(:,28);
Pi ch = app.Da os(:,29);
Yaw = app.Da os(:,30);
AbiAngX = app.Da os(:,31);
AbiAngY = app.Da os(:,32);
AbiAngZ = app.Da os(:,33);
w i e able( able(Denbo a, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, R9, R10, R11, R12, R13, R14,
...
R15, R16, Tenpe a u a, Heza asuna, Dis an zia1, Dis an zia2, AzelX, AzelY, AzelZ, ...
Roll, Pi ch, Yaw, AbiAngX, AbiAngY, AbiAngZ), name);
elsei app.english == 1
Time = hou s(app.Da os(:,17)) + minu es(app.Da os(:,18)) + seconds(app.Da os(:,19)) ...
+ milliseconds(app.Da os(:,20));
Time.Fo ma = "hh:mm:ss.SS";
Tempe a u e = app.Da os(:,21);
Humidi y = app.Da os(:,22);
Dis ance1 = app.Da os(:,23);
Dis ance2 = app.Da os(:,24);
AcelX = app.Da os(:,25);
AcelY = app.Da os(:,26);
AcelZ = app.Da os(:,27);
Roll = app.Da os(:,28);
Pi ch = app.Da os(:,29);
Yaw = app.Da os(:,30);
AngVelX = app.Da os(:,31);
AngVelY = app.Da os(:,32);
AngVelZ = app.Da os(:,33);
w i e able( able(Time, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, R9, R10, R11, R12, R13, R14, ...
R15, R16, Tempe a u e, Humidi y, Dis ance1, Dis ance2, AcelX, AcelY, AcelZ, ...
Roll, Pi ch, Yaw, AngVelX, AngVelY, AngVelZ), name);
end
app.HojadeclculoxlsxBu on.Enable = 'o ';
end
132
end
% Bu on pushed unc ion: De ene Bu on
unc ion De ene Bu onPushed(app, e en )
app.P ueba = 0;
app.suje o = 0;
app. epe icion = 0;
i app.espanol == 1
app.De ene Bu on.Tex = 'De ene ';
elsei app.euske a == 1
app.De ene Bu on.Tex = 'Geldi u';
elsei app.english == 1
app.De ene Bu on.Tex = 'S op';
end
app.Swi ch.Visible = 'o ';
app.De ene Bu on.Enable = 'o ';
app.Visualiza Bu on.Enable = 'on';
app.Image_Selecciona .Enable = 'on';
app.A chi oEdi Field.Enable = 'on';
app.Pue oCOMD opDown.Enable = 'on';
app.Suje oEdi Field.Enable = 'on';
app.Repe icionEdi Field.Enable = 'on';
cla(app.UIAxes_O ien acion);
app.XLabel.Visible = 'o ';
app.YLabel.Visible = 'o ';
app.ZLabel.Visible = 'o ';
app.pa en esis_Label.Visible = 'o ';
cla(app.UIAxes_Vib aciones);
app.RollLabel.Visible = 'o ';
app.Pi chLabel.Visible = 'o ';
app.YawLabel.Visible = 'o ';
app.pa en esis_Label_2.Visible = 'o ';
cla(app.UIAxes_Vel_Angula );
app.XLabel_2.Visible = 'o ';
app.YLabel_2.Visible = 'o ';
app.ZLabel_2.Visible = 'o ';
133
app.pa en esis_Label_3.Visible = 'o ';
cla(app.Asien o);
cla(app.Respaldo);
colo ba (app.Asien o,'o ');
colo ba (app.Respaldo,'o ');
app.Con ado .Value = '';
app.Humedad.Value = '';
app.Tempe a u a.Value = '';
app.R1.Value = '';
app.R2.Value = '';
app. = 0;
app.y1 = 0;
app.y2 = 0;
app.y3 = 0;
app.y4 = 0;
app.y5 = 0;
app.y6 = 0;
app.y7 = 0;
app.y8 = 0;
app.y9 = 0;
app.LabelA1.Tex = '';
app.LabelA2.Tex = '';
app.LabelA3.Tex = '';
app.LabelA4.Tex = '';
app.LabelA5.Tex = '';
app.LabelA6.Tex = '';
app.LabelA7.Tex = '';
app.LabelA8.Tex = '';
app.LabelR9.Tex = '';
app.LabelR10.Tex = '';
app.LabelR11.Tex = '';
app.LabelR12.Tex = '';
app.LabelR13.Tex = '';
app.LabelR14.Tex = '';
app.LabelR15.Tex = '';
app.LabelR16.Tex = '';
%P egun a si quie es gua da los da os
app.gua da _da os = 0;
u a=app.A chi oEdi Field.Value;

134
i app.espanol == 1
op s.In e p e e = 'none';
op s.De aul = 'Gua da ';
p egun a = s ca ('¿Desea gua da los da os ob enidos? Se gua da án en'," ", u a);
espues a = ques dlg(p egun a,'Gua da da os','Gua da ','Cancela ',op s);
swi ch espues a
case 'Gua da '
app.gua da _da os = 1;
case 'Cancela '
app.gua da _da os = 0;
end
end
i app.euske a == 1
op s.In e p e e = 'none';
op s.De aul = 'Go de';
p egun a = s ca ('Esku a u ako da uak go de nahi di uzu?'," ", u a," ",'-n go deko
di a.');
espues a = ques dlg(p egun a,'Da uak go de','Go de','U zi',op s);
swi ch espues a
case 'Go de'
app.gua da _da os = 1;
case 'U zi'
app.gua da _da os = 0;
end
end
i app.english == 1
op s.In e p e e = 'none';
op s.De aul = 'Sa e';
p egun a = s ca ('Do you wan o sa e he ob ained da a? They will be sa ed in'," ",
u a);
espues a = ques dlg(p egun a,'Sa e da a','Sa e','Cancel',op s);
swi ch espues a
case 'Sa e'
app.gua da _da os = 1;
case 'Cancel'
app.gua da _da os = 0;
end
end
i app.gua da _da os == 1
app.Da os_Senso es_Fue za(1,:) = [];
app.Da os_Senso es_Tension(1,:) = [];
app.Da os_Senso es(1,:) = [];
135
gua da 1 = app.Da os_Senso es_Fue za;
gua da 2 = app.Da os_Senso es_Tension;
gua da 3 = app.Da os_Senso es;
gua da 4 = [gua da 1, gua da 3];
gua da 5 = [gua da 2, gua da 3];
i app.espanol == 1
name1 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_R',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_ ue za
_y_iChai ');
name2 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_R',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_ ensio
n_y_iChai ');
elsei app.euske a == 1
name1 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_E',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_inda
a_e a_iChai ');
name2 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_E',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_ en si
oa_e a_iChai ');
elsei app.english == 1
name1 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_R',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_ o ce_
and_iChai ');
name2 =
s ca ('S',app.Suje oEdi Field.Value,'_R',app.Repe icionEdi Field.Value,'_iKuxin_ ol ag
e_and_iChai ');
end
e al([name1 '=gua da 4;']);
e al([name2 '=gua da 5;']);
i ~exis (s ca (app. ilename2,'.ma '))
sa e(app. ilename2,name1);
sa e(app. ilename2,name2,'-append');
else
sa e(app. ilename2,name1,'-append');
sa e(app. ilename2,name2,'-append');
end
end
app.Suje oEdi Field.Value = '';
app.Repe icionEdi Field.Value = '';
lis = se ialpo lis ('all');
app.Pue oCOMD opDown.I ems = lis ;
end
% Bu on pushed unc ion: Simula Bu on
136
unc ion Simula Bu onPushed(app, e en )
app.Moni o iza Bu on.Visible = 'o ';
app.Simula Bu on.Visible = 'o ';
app.Moni o izacionPanel.Visible = 'o ';
app.Image_silla.Visible = 'o ';
app.EnglishBu on.Visible = 'o ';
app.Euske aBu on.Visible = 'o ';
app.EspaolBu on.Visible = 'o ';
app.IdiomaBu on.Visible = 'o ';
app.Image_pause.Enable = 'o ';
app.Image_play.Enable = 'o ';
app.iKuxinBu on.Enable = 'o ';
app.Panel_ikuxin.Visible = 'on';
app.SimulacionPanel.Visible = 'on';
app.Disposi i oPanel.Visible = 'on';
app.iChai Bu on.Enable = 'on';
app.A chi oEdi Field_2.Value = '';
app.Du acionEdi Field.Value = '';
app.Slide .Value = 0;
end
% Value changed unc ion: Slide
unc ion Slide ValueChanged(app, e en )
alue = app.Slide .Value;
i alue == 0
alue = 1;
end
app.Num_simu = ound(( alue*size(app.Da os,1))/100);
end
% Bu on pushed unc ion: xBu on_Simulacion
unc ion xBu on_SimulacionPushed(app, e en )
app.P ueba = 1;
app.x = 1;
app.UIAxes_Vib aciones.Visible = 'on';
app.UIAxes_O ien acion.Visible = 'on';
app.UIAxes_Vel_Angula .Visible = 'on';
app.Ve _Vib aciones_Bu on.Icon = 'simb_no_ e .png';
app.Ve _O ien acion_Bu on.Icon = 'simb_no_ e .png';
app.Ve _Vel_Ang_Bu on.Icon = 'simb_no_ e .png';
137
app. e _ ib aciones = 1;
app. e _o ien acion = 1;
app. e _ el_ang = 1;
app.Ve _Tiempo_To al_Bu on.Icon = 'simb_no_ e _30s.png';
app.Ve _Tiempo_To al_Bu on_2.Icon = 'simb_no_ e _30s.png';
app.Ve _Tiempo_To al_Bu on_3.Icon = 'simb_no_ e _30s.png';
app. _ o al = 0;
app. _ o al_2 = 0;
app. _ o al_3 = 0;
app.Vib acionesLabel.Visible = 'o ';
app.O ien acinLabel.Visible = 'o ';
app.Velocidadangula Label.Visible = 'o ';
app.SimulacionPanel.Visible = 'o ';
app.Disposi i oPanel.Visible = 'o ';
app.Panel_ichai .Visible = 'o ';
app.Panel_ikuxin.Visible = 'o ';
app.Moni o iza Bu on.Visible = 'on';
app.Simula Bu on.Visible = 'on';
app.Image_silla.Visible = 'on';
app.IdiomaBu on.Visible = 'on';
app.id = 0;
app.Image_open.Enable = 'on';
app.Slide .Value = 0;
end
% Bu on pushed unc ion: xBu on_Moni o izacion
unc ion xBu on_Moni o izacionPushed(app, e en )
app.P ueba = 0;
app.suje o = 0;
app. epe icion = 0;
app.Suje oEdi Field.Value = '';
app.Repe icionEdi Field.Value = '';
app.A chi oEdi Field.Value = '';
i app.espanol == 1
app.De ene Bu on.Tex = 'De ene ';
elsei app.euske a == 1
app.De ene Bu on.Tex = 'Geldi u';
elsei app.english == 1
144
% Value changed unc ion: RespaldoCheckBox
unc ion RespaldoCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.RespaldoCheckBox.Value == 1
i app.R9CheckBox.Value == 0
app.R9CheckBox.Value = 1;
app.a9 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F9,'DisplayName','R9 (mN)');
end
i app.R10CheckBox.Value == 0
app.R10CheckBox.Value = 1;
app.a10 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F10,'DisplayName','R10 (mN)');
end
i app.R11CheckBox.Value == 0
app.R11CheckBox.Value = 1;
app.a11 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F11,'DisplayName','R11 (mN)');
end
i app.R12CheckBox.Value == 0
app.R12CheckBox.Value = 1;
app.a12 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F12,'DisplayName','R12 (mN)');
end
i app.R13CheckBox.Value == 0
app.R13CheckBox.Value = 1;
app.a13 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F13,'DisplayName','R13 (mN)');
end
i app.R14CheckBox.Value == 0
app.R14CheckBox.Value = 1;
app.a14 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F14,'DisplayName','R14 (mN)');
end
i app.R15CheckBox.Value == 0
app.R15CheckBox.Value = 1;
app.a15 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F15,'DisplayName','R15 (mN)');
end
i app.R16CheckBox.Value == 0
app.R16CheckBox.Value = 1;
app.a16 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F16,'DisplayName','R16 (mN)');
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
else
app.R9CheckBox.Value = 0;

145
app.R10CheckBox.Value = 0;
app.R11CheckBox.Value = 0;
app.R12CheckBox.Value = 0;
app.R13CheckBox.Value = 0;
app.R14CheckBox.Value = 0;
app.R15CheckBox.Value = 0;
app.R16CheckBox.Value = 0;
dele e(app.a9);
dele e(app.a10);
dele e(app.a11);
dele e(app.a12);
dele e(app.a13);
dele e(app.a14);
dele e(app.a15);
dele e(app.a16);
end
end
% Value changed unc ion: iChai CheckBox
unc ion iChai CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.iChai CheckBox.Value == 1
i app.Tempe a u aCheckBox.Value == 0
app.Tempe a u aCheckBox.Value = 1;
app.a18 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F18,'DisplayName','Tempe a u a (°C)');
end
i app.HumedadCheckBox.Value == 0
app.HumedadCheckBox.Value = 1;
app.a19 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F19,'DisplayName','Humedad (%)');
end
i app.Dis ancia1CheckBox.Value == 0
app.Dis ancia1CheckBox.Value = 1;
app.a20 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F20,'DisplayName','Dis ancia1 (m)');
end
i app.Dis ancia2CheckBox.Value == 0
app.Dis ancia2CheckBox.Value = 1;
app.a21 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F21,'DisplayName','Dis ancia2 (m)');
end
i app.AcelXCheckBox.Value == 0
app.AcelXCheckBox.Value = 1;
app.a22 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F22,'DisplayName','AcelX (m/s^2)');
end
i app.AcelYCheckBox.Value == 0
app.AcelYCheckBox.Value = 1;
app.a23 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F23,'DisplayName','AcelY (m/s^2)');
146
end
i app.AcelZCheckBox.Value == 0
app.AcelZCheckBox.Value = 1;
app.a24 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F24,'DisplayName','AcelZ (m/s^2)');
end
i app.RollCheckBox.Value == 0
app.RollCheckBox.Value = 1;
app.a25 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F25,'DisplayName','Roll (°)');
end
i app.Pi chCheckBox.Value == 0
app.Pi chCheckBox.Value = 1;
app.a26 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F26,'DisplayName','Pi ch (°)');
end
i app.YawCheckBox.Value == 0
app.YawCheckBox.Value = 1;
app.a27 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F27,'DisplayName','Yaw (°)');
end
i app.VelAngXCheckBox.Value == 0
app.VelAngXCheckBox.Value = 1;
app.a28 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F28,'DisplayName','VelAngX ( ad/s)');
end
i app.VelAngYCheckBox.Value == 0
app.VelAngYCheckBox.Value = 1;
app.a29 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F29,'DisplayName','VelAngY ( ad/s)');
end
i app.VelAngZCheckBox.Value == 0
app.VelAngZCheckBox.Value = 1;
app.a30 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F30,'DisplayName','VelAngZ ( ad/s)');
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
else
app.Tempe a u aCheckBox.Value = 0;
app.HumedadCheckBox.Value = 0;
app.Dis ancia1CheckBox.Value = 0;
app.Dis ancia2CheckBox.Value = 0;
app.AcelXCheckBox.Value = 0;
app.AcelYCheckBox.Value = 0;
app.AcelZCheckBox.Value = 0;
app.RollCheckBox.Value = 0;
app.Pi chCheckBox.Value = 0;
147
app.YawCheckBox.Value = 0;
app.VelAngXCheckBox.Value = 0;
app.VelAngYCheckBox.Value = 0;
app.VelAngZCheckBox.Value = 0;
dele e(app.a18);
dele e(app.a19);
dele e(app.a20);
dele e(app.a21);
dele e(app.a22);
dele e(app.a23);
dele e(app.a24);
dele e(app.a25);
dele e(app.a26);
dele e(app.a27);
dele e(app.a28);
dele e(app.a29);
dele e(app.a30);
end
end
% Bu on pushed unc ion: TablaBu on
unc ion TablaBu onPushed(app, e en )
app.Panel_g a ica.Visible = 'o ';
app.TablaBu on.Enable = 'o ';
app.UITable.Visible = 'on';
app.G icaBu on.Enable = 'on';
end
% Bu on pushed unc ion: G icaBu on
unc ion G icaBu onPushed(app, e en )
app.UITable.Visible = 'o ';
app.G icaBu on.Enable = 'o ';
app.Panel_g a ica.Visible = 'on';
app.TablaBu on.Enable = 'on';
end
% Value changed unc ion: A1CheckBox
unc ion A1CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A1CheckBox.Value == 1 %Si F1 es a ac i ado mues a los da os F1
app.a1 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F1,'DisplayName','A1 (mN)');
else
dele e(app.a1);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A2CheckBox
unc ion A2CheckBoxValueChanged(app, e en )
148
i app.A2CheckBox.Value == 1
app.a2 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F2,'DisplayName','A2 (mN)');
else
dele e(app.a2);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A3CheckBox
unc ion A3CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A3CheckBox.Value == 1
app.a3 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F3,'DisplayName','A3 (mN)');
else
dele e(app.a3);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A4CheckBox
unc ion A4CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A4CheckBox.Value ==1
app.a4 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F4,'DisplayName','A4 (mN)');
else
dele e(app.a4);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A5CheckBox
unc ion A5CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A5CheckBox.Value == 1
app.a5 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F5,'DisplayName','A5 (mN)');
else
dele e(app.a5);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A6CheckBox
149
unc ion A6CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A6CheckBox.Value ==1
app.a6 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F6,'DisplayName','A6 (mN)');
else
dele e(app.a6);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A7CheckBox
unc ion A7CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A7CheckBox.Value == 1
app.a7 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F7,'DisplayName','A7 (mN)');
else
dele e(app.a7);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: A8CheckBox
unc ion A8CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.A8CheckBox.Value ==1
app.a8 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F8,'DisplayName','A8 (mN)');
else
dele e(app.a8);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R9CheckBox
unc ion R9CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R9CheckBox.Value == 1
app.a9 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F9,'DisplayName','R9 (mN)');
else
dele e(app.a9);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end

150
% Value changed unc ion: R10CheckBox
unc ion R10CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R10CheckBox.Value == 1
app.a10 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F10,'DisplayName','R10 (mN)');
else
dele e(app.a10);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R11CheckBox
unc ion R11CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R11CheckBox.Value == 1
app.a11 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F11,'DisplayName','R11 (mN)');
else
dele e(app.a11);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R12CheckBox
unc ion R12CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R12CheckBox.Value == 1
app.a12 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F12,'DisplayName','R12 (mN)');
else
dele e(app.a12);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R13CheckBox
unc ion R13CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R13CheckBox.Value == 1
app.a13 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F13,'DisplayName','R13 (mN)');
else
dele e(app.a13);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R14CheckBox
unc ion R14CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R14CheckBox.Value == 1
151
app.a14 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F14,'DisplayName','R14 (mN)');
else
dele e(app.a14);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R15CheckBox
unc ion R15CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R15CheckBox.Value == 1
app.a15 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F15,'DisplayName','R15 (mN)');
else
dele e(app.a15);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: R16CheckBox
unc ion R16CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.R16CheckBox.Value == 1
app.a16 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F16,'DisplayName','R16 (mN)');
else
dele e(app.a16);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: Tempe a u aCheckBox
unc ion Tempe a u aCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.Tempe a u aCheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1
app.a18 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F21,'DisplayName','Tempe a u a (°C)');
elsei app.euske a == 1
app.a18 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F21,'DisplayName','Tenpe a u a (°C)');
elsei app.english == 1
app.a18 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F21,'DisplayName','Tempe a u e (°C)');
end
else
dele e(app.a18);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
152
% Value changed unc ion: HumedadCheckBox
unc ion HumedadCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.HumedadCheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1
app.a19 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F22,'DisplayName','Humedad (%)');
elsei app.euske a == 1
app.a19 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F22,'DisplayName','Heze asuna (%)');
elsei app.english == 1
app.a19 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F22,'DisplayName','Humidi y (%)');
end
else
dele e(app.a19);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: Dis ancia1CheckBox
unc ion Dis ancia1CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.Dis ancia1CheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1
app.a20 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F23,'DisplayName','Dis ancia1 (m)');
elsei app.euske a == 1
app.a20 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F23,'DisplayName','Dis an zia1 (m)');
elsei app.english == 1
app.a20 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F23,'DisplayName','Dis ance1 (m)');
end
else
dele e(app.a20);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: Dis ancia2CheckBox
unc ion Dis ancia2CheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.Dis ancia2CheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1
app.a21 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F24,'DisplayName','Dis ancia2 (m)');
elsei app.euske a == 1
app.a21 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F24,'DisplayName','Dis an zia2 (m)');
elsei app.english == 1
app.a21 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F24,'DisplayName','Dis ance2 (m)');
end
else
153
dele e(app.a21);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: AcelXCheckBox
unc ion AcelXCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.AcelXCheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1 || app.english == 1
app.a22 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F25,'DisplayName','AcelX (m/s^2)');
elsei app.euske a == 1
app.a22 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F25,'DisplayName','AzelX (m/s^2)');
end
else
dele e(app.a22);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: AcelYCheckBox
unc ion AcelYCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.AcelYCheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1 || app.english == 1
app.a23 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F26,'DisplayName','AcelY (m/s^2)');
elsei app.euske a == 1
app.a23 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F26,'DisplayName','AzelY (m/s^2)');
end
else
dele e(app.a23);
end
lgd = legend (app.Senso es);
lgd.NumColumns = 2;
end
% Value changed unc ion: AcelZCheckBox
unc ion AcelZCheckBoxValueChanged(app, e en )
i app.AcelZCheckBox.Value == 1
i app.espanol == 1 || app.english ==1
app.a24 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F27,'DisplayName','AzelZ (m/s^2)');
elsei app.euske a == 1
app.a24 = plo (app.Senso es, app. 4, app.F27,'DisplayName','AzelZ (m/s^2)');
end