El
GPS
RINEX
y
su
p esencia
en
España
C is ina To ecillas Lozano.
Ingenie a
en
Ca og a ía y Geodesia. Colabo ado a Hono a ia del Depa amen o
de
Ingenie ía G á ica.
Uni e sidad
de
Se illa. [email p o ec ed]
Juan José Ma ínez Ga cía.
P o eso Ti ula del Depa amen o de Ingenie ía G á ica. Uni e sidad
de
Se illa. [email p o ec ed]
El
RINEX
(Recie e
INdependen
Exchange Fo ma ), son las siglas de
un
o ma o de in e cambio de in o mación
GPS1• Fue p esen ado
en
el
5°
Simposium
Geodésico In e nacional
en
Posiciona-
mien o po Sa éli es2 que u o luga
en
Las C uces (México)
en
ma zo de 1989.
En
Agos o de ese mismo año
es
eco-
mendado po la Asociación In e nacio-
nal de Geodesia (IAG3) como o ma o
es ánda
de
in e cambio
de
iche os
GPS.
En
es é Simposium compi ió con o os
es o ma os de da os:
-
FICA
(Fioa ing
ln ege
Cha ac e
ASC/D: desa ollado po
el
Applied
Resea ch Labo a o y de la Uni e si-
dad de Texas.
-ARGO
(Au oma ic
Re o ma ing
GPS Obse a ions), p og ama desa-
ollado po
la
NGS4 es adounidense.
-ASCII:
o ma o de in e cambio ASCII
de la Geode ic Su ey de Canadá
pa a uso in e no.
T as una·se ie de delibe aciones, inal-
men e se op ó po el o ma o RINEX
pe o con una se ie de e o mas sob e
su desa ollo inicial.
El
esponsable de la p ime a e sión de
es e o ma o ue el Ins i u o As onó-
mico de la Uni e sidad de Be na (Sui-
za), empleándose
po
p ime a ez
en
la campaña geodésica EUREF-89 que
ealizó es e mismo Ins i u o.
En
ella, se
dispuso de 60 ecep o es de 4 ma cas
dis in as, po lo
que
la necesidad de
dispone de un iche o de in e cambio
de da os que
acili a a
el
cálculo
de
bases
en
conjun o e a p imo dial.
76
Es á p ime a e sión del RINEX sola-
men e e a capaz de
ans o ma
los
da os de posicionamien os es á icos.
Pos e io es e siones incluye on
el
es-
o de posicionamien os (es á ico- ápi-
do, pseudocinemá ico, cinemá ica ...
).
La e sión 2 salió a la luz
en
Sep iemb e
de 1990,
en
el
Simposium de
'ü awa
(Canadá), esul ando se una e sión
abie a a u u as pequeñas modi icacio-
nes, como la de 1993 que incluye
un
pequeño cambio
e~
los da os omados
bajo
el
An ispoo ing (A/S)5, o la de in-
clusión de a chi os de la cons elación
usa GLONASS de p incipios de 1.997.
La NGS6 es la ins i ución que ha ac ua-
do como coo dinado de la no maliza-
ción de es e o ma o.
La base del RINEX
pa e
de
que
la
mayo ía del so wa e pa a GPS emplea
los siguien es obse ables:
-La
medida de la po ado a de ase
en
una o dos ecuencias (L 1 o L 1 y
L2).
-La
medida po
Pseudodis ancia
o
código.
-El
iempo ob enido en
el
ins an e de
alida las medidas de ase y código.
Consecuen emen e
la
mayo ía
de la
in o mación que ecogen los ecep o-
es es innecesa ia, pues únicamen e
con es os es obse ables y alguna in-
o mación adicional ela i a al es acio-
namien o (al u a de an ena, nomb e de
la es ación ... ) se ía su icien e. También
hay que ene
en
cuen a que
el
so wa e
asume que la lec u a del iempo
en
los
ecep o es y
en
los sa éli es es co ec a
pa a
la
medida de la pseudodis ancia y
la ase de la po ado a.
El
RINEX implica que los da os bina ios
p opios de cada ipo de ecep o pue-
den se ans o mados a o ma o inde-
pendien e uni e sal ASCIF du an e
el
p oceso de desca ga, pe mi iendo así
usa o o ipo de so wa e o in e cam-
bia da os p oceden es de o os ecep-
o es. Dado que la es uc u a de los
da os uen e (bina io) di ie e de cada
ecep o ,
es
necesa io que cada p o-
eedo de so wa e GPS gene e
un
in-
e p e e pa a es e o ma o.
En
la cam-
paña EUREF-89
se
necesi ó de p og a-
mas que aslada an a RINEX los da os
e .ogi los, pe o
la
mayo ía de las ca-
sas ab ican es no disponían de dicha
posibilidad
en
aquel momen o, po
lo
que
el
Ins i u o As onómico de la U ni-
.
e sidad de Be na u o que gene a los
p og amas adecuados pa a sus ecep-
o es. Dichos p og amas es án dispo-
nibles
al
público y se puede ene ac-
ceso a ellos po In e ne .
En
la ac ualidad, la mayo ía de ab i-
can es de so wa e GPS incluyen
en
su
paque e in o má ico la opción de ca ga
y desca ga de iche os RINEX, con op-
ciones de ca ga di ec amen e del a chi-
o uen e o aplicando una ans o ma-
ción a los iche os p opios del p og a-
ma.
En
el
caso del so wa e GPSu ey™
(T imble™) la c eación de a chi os de
es e ipo no
es
opcional,
el
p og ama
que los ealiza
se
desa olla
en
en o -
no DOS,
su
nomb e es DAT2RIN.exe y
se encuen a ubicado
en
el
di ec o io
GPSu ey bin (Las
opciones
de es e
p og ama apa ecen ecleando
el
nom-
b e del a chi o). Sin emba go, la casa
Leica™ y
su
so wa e Sky™ o ecen
en
un
paque e independien e las posibili-
dades elacionadas con es e o ma o.
Exis en además p og amas indepen-
dien es de las p incipales casas ab i-
can es que
se
dedican a se i
de
a-
j
J
"
duc o es en e casi odos los ecep o-
es exis en es y
el
RINEX.
Dado que
el
RINEX
es
un
a chi o
de
in e cambio
de
in o mación cumple con
la mayo ía
de
los condicionan es que
se
imponen a
un
iche o
de
in e cam-
bio (in o mación únicamen e necesa ia,
ácilmen e anspo able en e los di e -
sos sis emas ope a i os, no- edundan-
cia
d~~a os,
posibilidad de ag ega
nue as obse aciones
...
),
excep o con
uno undamen al:
la
g an longi ud
de
sus iche os. Inicialmen e pudo habe -
se
op ado po la disminución
de
dicho
amaño escogiendo
un
o ma o bina io
pe o a cos a de pe de accesibilidad a
su
con enido y disponibilidad pa a
el
usua io.
En
la
ac ualidad con los p o-
g amas
de
comp esión
de
iche os
se
consigue educi indiscu iblemen e
el
iche o RINEX
en
un
ac o
de
es o
más. Po ejemplo,
un
a chi o
de
medio
día
de
obse ación, con épocas
de
30
segundos, puede llega a ocupa de
1.5-2
Mb
ácilmen e comp esibles a
500-600
kb
o incluso menos. Pueden
emplea se los ya conocidos o ma os
de
comp esión (ARJ, ZIP
...
),
aunque
la
Uni e sidad
de
Del (Holanda)
ha
de-
sa ollado
un
o ma o p opio bina io de-
nominado
CBI
8, especialmen e diseña-
do
pa a
el
RINEX.
El
o ma o RINEX
se
compone
de
la
c eación de cua o ipos
de
a chi os
pa a
su
e sión 2 y
en
adelan e. Es os
cua o ipos son:
-
El
iche o
de
los da os
de
obse a-
ción.
-
El
iche o
de
da os me eo ológicos.
-
El
iche o con
el
mensaje
de
na e-
gación.
-
El
iche o del mensaje
de
na ega-
ción del sis ema GLONASS.
En
las p ime as e siones únicamen e
se
disponía
de
dos iche os,
el
de
ob-
se ación y
el
de na egación.
La
g abación de es os a chi os iene
un
máximo
de
80 ca ac e es po línea,
acili ando así una ácil inspección del
·a chi o
en
su
isualización
en
la
pan-
alla del o denado , además cada iche-
o
se
-compone de una cabece a y
de
una sección de da os.
78
La
cabece a con iene la in o mación
gene al del iche o como puede se
la
ela i a a
la
es ación,
el
ecep o o
la
an ena.
La
sección
de
da os con iene
los da os e e en es
al
ipo
de
a chi o.
Los da os
de
obse ación y me eo olo-
gía son c eados pa a cada sesión y lu-
ga , mien as que
el
mensaje
de
na e-
gación
es
independien e
de
es os.
La
e sión 2
de
RINEX pe mi e cabe-
ce as adicionales pa a inclui nue os
egis os
en
la
sección
de
da os. Es o
es
muy ú il cuando
se
p oducen cam-
bios
en
la
in o mación de la es ación
du an e
la
obse ación, como po ejem-
plo
un
cambio del mé odo
de
obse a-
ción empleado: de ápido es á ico a
cinemá ico. Den o
de
cada cabece a
es posible
inclui
comen a ios, sólo
hace al a si ua
el
egis o «END OF
HEADER,.
al
inal
de
dichas líneas.
Den o
de
cada
a,
en
conc e o desde
el
ca ác e
n°
61
al
no
80, exis e una
pequeña desc ipción
de
egis o, la in-
o mación que con iene esa línea, es o
indudablemen e a o ece
el
en endi-
mien o del iche o casi a p ime a is a.
Al
inal
de
es e a ículo se p esen a una
se ie
de
ejemplos
de los
a chi os
RINEX.
La
nomencla u a de
un
iche o RINEX
sigue
la
es uc u a «ssssddd .yy
..
, don-
de
los p ime os cua o ca ac e es es-
ablecen
la
iden i icación
de
la
base, los
es siguien es indican
el
día del año
(365 días), y
el
oc a o ca ác e indica
el
núme o
de
sesión.
Los
dos p ime os
ca ac e es
de
la
ex ensión
se
co espon-
den
con
el
año ac ual y
el
úl imo deno a
el
ipo
de
iche o
(n:
na egación
GPS,
o:
obse ación,
g:
na egación GLONASS).
Cada iche o RINEX hace e e encia a
los da os ecolec ados po
un
ecep o
en
una es ación y
en
una
sesión. Aun-
que
en
la
e sión 2
es
posible deja col-
gado
el
iche o y ecoge da os
en
modo
secuencial pa a medidas cinemá icas o
es á ico- ápidas. Además,
el
RINEX
de
es a e sión pe mi e combina obse a-
ciones
de
o os sis emas
de
obse ación
como puede se
el
TRANSIT.
En
el
iche o de da os
de
la
obse a-
ción la pseudodis ancia se mide
en
Me os.
Se
acep an
es
ipos
de
pseudodis ancias,
la
C1
(código C/A o
es ánda sob e
la
ecuencia L 1
),
la
P1
(Código
Po
P ecise
en
L
1)
y
la
P2
(Có-
digo P
en
L2). Algunos ecep o es
no
ecogen obse aciones sob e la e-
cuencia
L2
bajo A/S, dado que
en
es e
caso
el
código P
es
enc ip ado pasan-
do
a se
el
código
Y;
si
se
dispone
de
un
desenc ip ado ,
el
RINEX
es
capaz
de
gene a
un
código
P2
sin é ico, pe o
de
odas o mas es as obse aciones
deben
de
se ma cadas como a ec a-
das po
el
A/S.
La
medición
de
ase ambién
se
puede
ealiza sob e las ecuencias L 1 o
L2,
y
se
denominan del mismo modo L 1 y
L2.
Se
mide
en
ciclos comple os, aun-
que
en
los p ime os ecep o es
la
uni-
dad e a
el
medio ciclo, debiendose con-
e idos los da os a ciclos comple os.
Es e ipo
de
ecep o es además p esen-
an o os ipos de p oblemas con
la
medición
de
la
pseudodis ancia que
es
ambigua e incluso con la medición
de
código y ase po que
no
se ealizaba
al
mismo iempo; es os incon enien es
hacen necesa ia una manipulación
de
da os
p e ia
a la
ans o mación
a
RINEX.
El
RINEX ambién dispone de luga
pa a las mediciones Dopple
en
aque-
llos ecep o es donde es e disponible
la lec u a
de
sus obse ables
D1
y 02.
En
el
RINEX
se
exp esan
en
He z.
La
ase debe se exp esada
en
el
mis-
mo
sen ido que
la
pseudodis ancia,
un
inc emen o
en
la
pseudodis ancia im-
plica
un
inc emen o
en
el
alo
de
la
ase,
el
cual
es
opues o
,.¡:1
la cuen a
Dopple 9.
Ninguno
de
es os obse ables debe
de
se co egido po sesgos ex e nos a-
les como la e acción a mos é ica o
el
e a do del eloj del sa éli e.
Es
necesa io ealiza una acla ación
espec o a la medida del iempo.
La
mayo ía de los ecep o es miden
el
iempo
en
la llegada
de
la
señal an o
pa a la pseudodis ancia como pa a
la
medición de ase. Es os ecep o es
además sinc onizan
el
iempo
de
las
obse aciones ob enidas
de
los di e -
sos canales del ecep o a di e sos
sa éli es
al
mismo iempo. Dado que
el
eloj del ecep o
es
esencialmen e in-
dependien e
de
él
de
los sa éli es,
la
obse ación eal puede di e i en e
ili
¡¡
li
a ios ecep o es. Las di e encias
en
gene al
suelen se de menos. de un
milisegundo debido a que los ecep o-
es GPS sinc oniza on sus elojes con
iempo eal GPS. Además
si
el
ecep o
o
el
so wa e con e so ajus a las medi-
das usando iempo eal desco egido de
e a Elos
del eloj del sa éli e,
la
consis-
encia de
los
es obse ables base (la
ase, la pseudodis ancia y
el
iempo)
de~man ene se.
Es o equie e
la
co-
ección
del
e a do
del
eloj
del
ecep o .
El
iche o con
el
mensaje de na ega-
ción con iene los da os de o bi ales, los
pa áme os del eloj y
la
p ecisión de
las medidas de pseudodis ancia de los
sa éli es obse ados.
Su
cabece a pue-
de con ene opcionalmen e da os del
mensaje de na egación ales como los
pa áme os del modelo ionos é ico pa a
apa a os de una sola ecuencia y é -
minos
de co ecciones elacionados
con
el
iempo GPS y UTC10• Una g an
pa e de es e iche o es á basado
en
el
o ma o ARGO de
la
NGS.
El
iche o de na egación GLONASS
sigue es á misma iloso ía pa a
su
ca-
bece a. Sin emba go,
la
es uc u a de
da os di ie e mucho de
la
empleada po
el
GPS, sob e odo debe de ini
la
di e-
encia en e los sis emas de iempo
empleados
en
las dos cons elaciones.
Además de ine las ó bi as de los sa é-
li es po sus coo denadas, inse adas
desde las bases cen ales a unas ho-
as de e minadas e indicándose
la
an-
igüedad de dicha in o mación. La de i-
nición del iempo GLONASS ambién ha
dado sus 'p oblemas, siendo necesa io
indica
la
p ocedencia del iempo
de
e-
e encia
de
las obse aciones. Dado
su
pequeño uso ac ual
en
España
no
se
p o undiza á
en
los p oblemas que plan-
ea
la
de inición del iempo GLONASS
ni
en
sus obse ables, pa a ello
se
pue-
de
ecu i a
la
bibliog a ía.
Po úl imo,
el
iche o de da os me eo-
ológicos ue de inido pa a la e sión 2
en
adelan e del RINEX y
su
unción es
la
de simpli ica
la
expo ación y p oce-
samien o de da os me eo ológicos e-
cogidos po los obse a o ios. Sigue
el
mismo p incipio que
el
iche o
de
obse -
ación. Con iene da os como
la
p esión
a mos é ica
en
miliba es,
la
empe a u-
a
seca y húmeda
en
g ados Celsius y
la
humedad ela i a; opcionalmen e
pue-
de
con ene
la
humedad ceni al
del
e a -
do
ionos é ico ob enida po
un
adióme o
de
apo
de
agua.
Cada iche o con iene
los
da os
de
una
es ación.
Los úl imos cambios e ec uados
en
los
iche os RINEX es án elacionados con
la inclusión de obse aciones p oce-
den es de
la
cons elación GLONASS,
posibili ando iche os mix os, y a
un
nue o a amien o que se
le
da a las
mediciones bajo A/S. Una de las
...
a ia-
ciones más ele an es de la inclusión
del sis ema GLONASS es
la
c eación
de
un
nue o iche o de na egación pa a
dicho sis ema, siendo -como ya
se
ha
comen ado- cua o los a chi os que
se
gene an. Además el núme o PRN de
cada sa éli e iene
el
o ma o snn, don-
de
s se co esponde con
el
iden i icado
del sis ema
al
que pe enece
(G
o blan-
co:
pa a GPS,
R:
GLONASS,
T:
T ansi )
y nn es
el
núme o del sa éli e. O os cam-
bios han conce nido a
la
ampliación
de
cap ación
de
sa éli es po época, dado
que es aba limi ado a
12
sa éli es, o a
la
inclusión
de
pa áme os adicionales den-
o del iche o
de
na egación.
El
es ado p esen e y u u o del RINEX
pasa po los simposium que ienen lu-
ga en e cien í icos de odo
el
mundo.
Las mejo as que
se
an acep ando sue-
len
se publicadas po
la
Asociación In-
e nacional de Geodesia y ansmi idas
a los p oduc o es
de
equipos y so wa e
GPS.
El
se icio in e nacional GPS de Geo-
dimánica,
un
se icio de es aciones GPS
epa idas po odo
el
mundo,
se
ha
con-
e ido
en
uno de los
mayo es
p o-
pulso es de es e o ma o. Sus
40
es a-
ciones ope an inin e umpidamen e y
es
posible accede a sus iche os
en
es e
o ma o. Además es a
ed
se
u iliza pa a
o ece e emé ides p ecisas.
Una cues ión oda ía po acla a
es
que
o ganización o icial
se
enca ga á del
man enimien o del o ma o, de momen-
o
la
NGS
es
la
que ac úa como coo di-
nado a.
La
impo ancia del RINEX adica
en
la
posibilidad
de
añadi a nues a
ed
da os
auxilia es pe enecien es a Es aciones
pe manen es
GPS.
Es o oma impo an-
cia
en
odos aquellos posicionamien os
que equie an
de
un
pos p ocesado
de
da os, pues
es
en
ese ins an e cuando
es
posible añadi in o mación adicional
de posibles es aciones ce canas.
En
el
ámbi o mundial, además de las
es aciones p opias de
la
cons elación
NAVSTAR
11
(donde es posible ecoge
e emé ides p ecisas) exis en mul i ud
de bases que o ecen los a chi os
e-
cogidos po sus es aciones.
La
mayo-
ía iene
en
común la disponibilidad
de
sus da os
en
el
o ma o RINEX, sino
en
o ma o SSF12. Ejemplos de posibles
es aciones de e e encia pueden se :
Mississippi
(EEUU),
Caspe
CBS
(EEUU),
Columbia (EEUU), UKA (Reino Unido),
Den e (EEUU)
...
En
España,
la
p esencia
de
es as es a-
ciones c ece len amen e, p oli e ando e
undamen almen e
en
las Uni e sidades,
aunque
uno
de
los pione os
en
el
sumi-
nis o de iche os RINEX, ecogidos des-
de
sus p opias es aciones pe manen es,
ue
el
Ins i u o Ca og á ico de Ca aluña
(ICC) den o
de
su
campaña de apoyo
o og amé ico GEOFONS. De momen-
o
solo pueden ob ene se da os de dos
es aciones: el Obse a o i de IÉb e y
de
el Cap
de
C eus. Además de RINEX
se
o ecen
el
o ma o SSF y DAT de
la
casa
T imble™. Pueden consul a se y ecoge -
se
es os iche os
en:
h p://www.icc.es.
La
Escuela Uni e si a ia de Ingenie ía
Técnica
en
Topog a ía
de
Mad id, iene
ins alada y ope a i a una Es ación
de
Re-
e encia
GPS,
TRIMBLE 4000
SSI
DOS
CORS,
desde
el
4
de
No iemb e
de
1997.
Los
da os
se
disponen
en
o ma o
SSF
y
RINEX-2, y es án disponibles du an e 3
meses. La di ección es: h p://ni el.
eui o.upm.es/gps.
La
Escuela Poli écnica Supe io
de
Lugo
(EPS) posee asimismo una base deno-
minada Base Comuni a ia
de
e e encia
ins alada
en
la
mma uni e sidad. O e-
ce
dos ipos
de
iche os, uno con da os
del código y o o con da os de ase.
Son
iche os comp imidos au oejecu ables
2 OBSERVATION DATA RINEX VERSION 1 TYPE 2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION 1 TYPE
DAT2RIN1.01c
CTL 17DEC97
1:41:44GMTPGM/RUNBY
DAT2RIN 1.01c CTL 17DEC97 1:41:48 GMTPGM 1
RUN
BY 1 DATE
1 DATE
CTL CTL OBSERVER COMMENT
.1583D-07 -.1490D-07
-.
1192D-06 .1192D-06
ION
ALPHA
/AGENCY
1951
TRIMBLE 4000ST Na 4.82 Sig 1.15 REC # 1 TYPE .1229D+06 -.1802D+06 -.13110+06 .7864D+06
ION
BETA
-.3286260152Í39D-13
-.1
02445483208D-07 405504 164 DEL TA-UTC:
AO,A
1 ,T,W
/VEAS
O 4000ST L 1/L2 GEOD ANT # 1 TYPE
12
LEAP SECONDS
END
OF
HEADER
PUIG MARKER 2
97
11
18
12
o
o.
o -.424607656896D-03-.397903932026D-11
.OOOOOOOOOOOOD+OO
.400000000000D+02 .499062500000D+02 .461697802995D-08 .220844907712D+01
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.1
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D+01
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-.253581991279D-09
.1
OOOOOOOOOOOD+01
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N
AME"
PUIG MARKER
NUMBER
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XY~
....
2.7207 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/ .7000000000000+01 .0000000000000+00 -.232830643654D-08 .4000000000000+02
.214200000000D+06
N
COMMENT
No e: The abo e o se s a e CORRECTED.
Raw O se s:
H=
1.4000
E=
0.0000 N= 0.0000 COMMENT
COMMENT
COMMENT
4
97
11
18
9
59
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-.4108995199200-05 .446570944041 D-02
.3511
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.9760087819520+00.3190312500000+03 -.8997479333360+00 -.8122481191090-08
-.9214669542260-1 o
.1
000000000000+01 .932000000000D+03
.OOOOOOOOOOOOD+OO
.7000000000000+01 .0000000000000+00 .232830643654D-08 .670000000000D+02
.2047800000000+06
No e: The abo e heigh
is
o
he an enna base.
COMMENT
1 1 o WAVELENGTH FACT
L 1/2
3 L 1
C1
L2
# 1 TYPES OF OBSERV
15
1997
11
18
8
53
45.000000
1997
11
18
12
o 0.000000
10
2 94 94 o
4 447 447
361
7 4 4 o
1 o 544 544 474
OBS
14 150 150 104
OBS
16 350 350 294
OBS
18 714 714 649
OBS
19 444 444 432
OBS
24
341 341
327
OBS
que
gene an los iche os de na egación y
obse ación RINEX, solo o ecen es e o -
ma o. La di ección en In e ne es la siguien-
e: h p://sucuslugo.lugo.usc.es/-japa di/
gps.h ml.
De
momen o
se iene
conocimien o
de
es as bases, puede que exis an más, pe o
la dis ibución de su in o mación al usua-
io no se desa olla po In e ne . En e las
u u as ba9es es á
el
p oyec o
de
la Es-
cuela Poli écnica Supe io de Jaén de es-
ablece un nue o pun o de e e encia.
Gun e We ne . (1994). Co eo-e: lgscb@
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Sciences, n°60. Edi o ial Sp inge -Ve lag.
Leick,
A.
(1994). GPS Su eying. Edi o ial John
82
INTERVAL
TIME OF FIRST OBS
TIME OF LAST OBS
# OF SATELLITES
PRN 1 # OF OBS
PRN 1 # OF OBS
PRN 1 # OF OBS
PRN
1 # OF
PRN
1 # OF
PRN 1 # OF
PRN
1 # OF
PRN
1 # OF
PRN 1 # OF
Wile & Son lnc.
2 METEOROLOGICAL DATA RINEX VERSION 1 TYPE
XXRINEXM V9.9 AIUB 3-APR-96 00:10 PGM 1
RUN
BY 1 DATE
EXAMPLE OF A MET DATA FILE COMMENT
A 9080 MARKER NAME
3
PR
TD HR # 1 TYPES OF OBSERV
PAROSCIENTIFIC 740-16B 0.2
PR
SENSOR
MOD/TYPE/ACC
HAENNI
0.1
TD
SENSOR MOD/TYPE/ACC
ROTRONIC I-240W 5.0
HR
SENSOR
MOD/TYPE/ACC
0.0 0.0 0.0 1234.5678
PR
SENSOR POS XYZ/H
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96
4 o o 15 987.1 10.6 89.5
96
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96
4 o o 45 987.1 11.6 89.0
2 GLONASS NAVMESS DATA RINEX VERSION 1 TYPEXXRINEXN
V1.3 VAX Uni e si y o Be ne 30-AUG-93 17:57
PGM
1
RUN
BY
1 DATE
1993 8 7 -0.141188502312D-04
CORRTOSYSTEMTIME
END
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1
93
8 7
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15
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O.OOOOOOOOOOOOD+OO
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751
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17
93
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15
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O.OOOOOOOOOOOOD+OO
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0.21
00000000000+00
0.186264514923D-08 0.0000000000000+00
1.
En
inglés, Global Posi ioning Sys em.
Leick,
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2. En inglés, 51h ln e na ional
Geode ic
Symposium
on
Sa elli e Posi ioning.
Na iga ion, ( 1986-1994). Pape
published
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Na iga ion,
Vol.
1,
11,
111
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IV.
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The lns i u e o Na iga ion.
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mé odo LAMBDA a la esolución de
am-
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Final
de
Ca e a. Escuela Técnica Supe io
de
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Topog á ica. Uni e sidad Poli écnica de
Valencia. 262
pp.
To ecillas Lozano,
C.
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J.
J.
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ambigüedades
gps: écnicas empleadas y es udios u-
u os. Mapping n°49, Oc ub e 1998. Pag.
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3.
En
inglés, ln e na ional Asocia ion o
Geodesy.
4.
En
inglés, Na ional Geode ic Su ey.
5.
Mé odo de deg adación
de
la
señal GPS
que consis e
en
una enc ip ación del có-
digo
P.
6.
En
inglés,
U.S.
Na ional Geode ic Su ey.
7.
En
inglés, Ame ican S anda Code o
ln o ma ion Exchange.
8.
En
inglés, Comp essed Bina y Fo ma .
9.
Sis ema de medición de dis ancia basa-
do en la ecogida de cambios de e-
cuencias de los sa éli es.
1
O.
En
inglés, Uni e sal Time coo dina e,
iempo uni e sal coo dinado.
11
. Cons elación
de
sa éli es que o ecen sus
se icios
al
sis ema GPS.
12. Fo ma o bina io.
.
1
1
¡
1
1
1
1
1
1
11
1
1