Melhoria dos processos de abastecimento das linhas utilizando um robô móvel autónomo

Melho ia dos p ocessos de abas ecimen o
das linhas u ilizando um obô mó el
au ónomo
And é Gonçal es Simões
No emb o de 2024
Melho ia dos p ocessos de abas ecimen o das
linhas u ilizando um obô mó el au ónomo
And é Gonçal es Simões
UMinho | 2024
No emb o de 2024
Disse ação de Mes ado
Mes ado em Engenha ia Mecânica
T abalho ealizado sob a o ien ação do
P o esso dou o Sé gio Paulo Ca alho Mon ei o
Melho ia dos p ocessos de abas ecimen o
das linhas u ilizando um obô mó el
au ónomo
And é Gonçal es Simões
ii
DIREITOS DE AUTOR E CONDIÇÕES DE UTILIZAÇÃO DO TRABALHO POR TERCEIROS
Es e é um abalho académico que pode se u ilizado po e cei os desde que espei adas as eg as
e boas p á icas in e nacionalmen e acei es, no que conce ne aos di ei os de au o e di ei os
conexos.
Assim, o p esen e abalho pode se u ilizado nos e mos p e is os na licença abaixo indicada.
Caso o u ilizado necessi e de pe missão pa a pode aze um uso do abalho em condições não
p e is as no licenciamen o indicado, de e á con ac a o au o , a a és do Reposi ó iUM da
Uni e sidade do Minho.
Licença concedida aos u ilizado es des e abalho
A ibuição-NãoCome cial-SemDe i ações
CC BY-NC-ND
h ps://c ea i ecommons.o g/licenses/by-nc-nd/4.0/
iii
Ag adecimen os
A conc e ização des a disse ação só oi possí el g aças ao apoio, o ien ação e dedicação de á ias
pessoas, às quais exp esso a minha since a g a idão.
Ag adeço aos p o esso es que, ao longo da minha ida académica, con ibuí am pa a a aquisição
das compe ências necessá ias ao desen ol imen o des e abalho. Um especial ag adecimen o ao
P o esso Dou o Sé gio Paulo Ca alho Mon ei o, pelo acompanhamen o e o ien ação
undamen ais ao longo des e pe cu so.
À “APTIV”, ag adeço pela eceção calo osa e apoio du an e o desen ol imen o des e p oje o, em
especial ao Engenhei o Tiago Almeida, cuja disponibilidade e supo e o am imp escindí eis.
Po im, ag adeço p o undamen e aos meus pais, C is ina Gonçal es e Manuel Simões, pelo amo ,
incen i o e exemplo de dedicação, que semp e me inspi a am.
A odos, o meu mui o ob igado!

i
DECLARAÇÃO DE INTEGRIDADE
Decla o e a uado com in eg idade na elabo ação do p esen e abalho académico e con i mo que
não eco i à p á ica de plágio nem a qualque o ma de u ilização inde ida ou alsi icação de
in o mações ou esul ados em nenhuma das e apas conducen e à sua elabo ação.
Mais decla o que conheço e que espei ei o Código de Condu a É ica da Uni e sidade do Minho.
Melho ia dos p ocessos de abas ecimen o das linhas
u ilizando um obô mó el au ónomo
Resumo
A p esen e disse ação, e e como obje i o o imiza a u ilização dos obôs mó eis au ónomos MiR
na Ap i , uma emp esa do se o au omó el em B aga, pa a eduzi as ine iciências no
abas ecimen o das linhas de p odução. Es e abalho ocou-se na análise e no desen ol imen o de
soluções que pe mi issem maximiza o po encial dos obôs exis en es, ga an indo uma logís ica
in e na mais e icien e e um aumen o da p odu i idade.
Dado que a emp esa possui dois obôs mó eis com uncionalidades dis in as em dois edi ícios
di e en es, ambos os casos o am analisados e es udados com o obje i o de melho a o cená io
a ual. Assim, es a disse ação es á es u u ada em dois p oje os dis in os. Em ambos os p oje os,
começou-se po uma análise de alhada do p ocesso a ual de abas ecimen o, iden i icando pon os
c í icos e á eas de melho ia. Em seguida, o am elabo adas e implemen adas no as o as e
mé odos de anspo e de ma e iais, isando mi iga os p oblemas encon ados, minimiza os
empos de en ega, (po encia ) os obôs mó eis e o imiza o luxo de abalho.
Os esul ados espe ados com es a implemen ação incluem a edução dos empos de anspo e,
a eliminação de a e as epe i i as e sem alo ag egado pa a os colabo ado es, o aumen o da
segu ança no anspo e de ma e iais, e a diminuição de despe dícios no chão de áb ica.
Pala as-Cha e: AMR; Logís ica in e na;
Milk
-
un
.
i
Imp o emen o line supply p ocesses using an
au onomous mobile obo
Abs ac
The aim o his disse a ion was o op imise he use o MiR au onomous mobile obo s a Ap i , an
au omo i e company in B aga, o educe ine iciencies in he supply o p oduc ion lines. This wo k
ocused on analysing and de eloping solu ions o maximise he po en ial o exis ing obo s, ensu ing
mo e e icien in e nal logis ics and inc eased p oduc i i y.
Gi en ha he company has wo mobile obo s wi h di e en unc ionali ies in wo di e en buildings,
bo h cases we e analysed and s udied wi h he aim o imp o ing he cu en scena io. This
disse a ion is he e o e s uc u ed in o wo sepa a e p ojec s. Bo h p ojec s began wi h a de ailed
analysis o he cu en supply p ocess, iden i ying c i ical poin s and a eas o imp o emen . New
ou es and me hods o anspo ing ma e ials we e hen designed and implemen ed, wi h he aim
o mi iga ing he p oblems encoun e ed, minimising deli e y imes, le e aging mobile obo s and
op imising wo k low.
The esul s expec ed om his implemen a ion include a educ ion in anspo imes, he
elimina ion o epe i i e asks wi h no added alue o employees, an inc ease in sa e y when
anspo ing ma e ials, and a educ ion in was e on he shop loo .
Keywo ds: AMR; In e nal logis ics; Milk- un.
ii
Índice
Ag adecimen os ........................................................................................................................... iii
Resumo ........................................................................................................................................
Abs ac ....................................................................................................................................... i
Índice .......................................................................................................................................... ii
Lis a de Siglas e Ac ónimos .......................................................................................................... x
Índice de igu as .......................................................................................................................... xi
Índice de abelas .........................................................................................................................xiii
1. In odução ........................................................................................................................... 1
1.1. Enquad amen o .......................................................................................................... 1
1.2. Obje i os ..................................................................................................................... 2
1.3. Me odologia de in es igação ....................................................................................... 3
1.4. Es u u a da disse ação ............................................................................................. 4
2. Fundamen os e es ado de a e ............................................................................................ 6
2.1. Logís ica in e na.......................................................................................................... 6
2.2.
Lean P oduc ion
.......................................................................................................... 7
2.3. Fe amen as
Lean
....................................................................................................... 7
2.3.1. Kaizen ................................................................................................................ 8
2.3.2.
Mizusumashi e milk- un
..................................................................................... 9
2.4. Indús ia 4.0 ............................................................................................................. 10
2.4.1. P incípio
Lean
4.0 ............................................................................................ 11
2.5. A obó ica nas o ganizações ..................................................................................... 12
2.5.1. Au oma ed Guided Vehicles (AGV) .................................................................... 12
2.5.2.
Au onomous Mobile Robo s
(AMR) ................................................................... 14
2.6. Limpeza écnica ........................................................................................................ 15
2.7. AMR na indús ia ...................................................................................................... 17
2.7.1. Senso es, ecnologias e p og amação u ilizada na obó ica mó el ................... 18
2.7.2. Aplicação de AMR na Logís ica In e na da Audi ................................................ 19
2.7.3. In eg ação de AMR nos a mazéns da Amazon ................................................. 20
3. Ap esen ação da emp esa ................................................................................................. 21
3.1. G upo Ap i ............................................................................................................... 21
3.2. Á eas de negócio ...................................................................................................... 22
1
1. In odução
O p oje o “Melho ia dos p ocessos de abas ecimen o das linhas u ilizando um obô mó el
au ónomo” oi ealizado no âmbi o da disse ação do Mes ado de Engenha ia Mecânica, da Escola
de Engenha ia da Uni e sidade do Minho. Todo o p ocesso oi ealizado em ambien e indus ial
p esencial na Ap i de B aga, uma emp esa do se o au omó el.
No capí ulo 1 são desc i os o enquad amen o da emá ica em es udo, os p incipais obje i os
açados pa a o p oje o, a me odologia de in es igação ado ada e a o ganização da disse ação.
1.1. Enquad amen o
A busca po maio e iciência e compe i i idade em impulsionado a adoção de ecnologias
eme gen es no se o indus ial, especialmen e no con ex o da Indús ia 4.0. Es e no o pa adigma,
ca ac e izado pela au omação a ançada, conec i idade e digi alização dos p ocessos p odu i os,
o e ece opo unidades signi ica i as pa a o imiza o desempenho das áb icas mode nas. Um dos
p incipais desa ios en en ados pelas indús ias de manu a u a é a ges ão e icien e dos p ocessos
de abas ecimen o das linhas de p odução, que inclui o anspo e e a dis ibuição de ma e iais
den o da plan a. A u ilização de obôs mó eis au ónomos (AMR,
Au onomous Mobile Robo s
) em-
se des acado como uma solução p omisso a pa a esol e es e p oblema, melho ando o luxo de
ma e iais e eduzindo o empo de ina i idade das ope ações ab is (F éou e al., 2021)
A in odução de AMR nos p ocessos indus iais o e ece bene ícios cla os, como maio lexibilidade,
edução de cus os ope acionais e aumen o da segu ança no local de abalho. Es as máquinas
são capazes de ope a de o ma au ónoma em ambien es dinâmicos e colabo a i os, adap ando-
se às exigências especí icas de cada linha de p odução (Ma ques, Fe ei a & Sil a, 2020). No
en an o, a implemen ação des a ecnologia não es á isen a de desa ios. Ques ões como o
planeamen o e icien e de o as, a in eg ação com sis emas de p odução exis en es e a adap ação
às condições a iá eis do ambien e de p odução são c uciais pa a o sucesso da aplicação dos
AMR (Guizzo, 2008).
Nes e abalho, se á analisada a aplicação de obôs mó eis au ónomos pa a a melho ia dos
p ocessos de abas ecimen o das linhas de p odução, com oco na o imização da logís ica in e na

2
e na edução das ine iciências associadas ao anspo e de ma e iais. O obje i o é iden i ica como
a u ilização de AMR pode con ibui pa a o aumen o da p odu i idade e pa a a eliminação de
ga galos no luxo de p odução, ao mesmo empo em que se a aliam os a o es c í icos de sucesso
pa a a implemen ação des a ecnologia. A ele ância des e es udo es á em alinha as necessidades
da p odução mode na com as soluções ecnológicas o e ecidas pela Indús ia 4.0, p omo endo
uma ges ão mais e icien e e au oma izada dos ecu sos ab is (Sh ou e al., 2014).
Assim, es a disse ação isa o nece uma análise de alhada dos impac os da in eg ação de AMR
nos p ocessos de abas ecimen o, con ibuindo an o pa a a li e a u a acadêmica quan o pa a a
p á ica indus ial, ao p opo melho ias baseadas em e idências p á icas e esul ados
expe imen ais. Além disso, o es udo isa des aca os desa ios e as opo unidades u u as pa a a
aplicação de AMR em ambien es de p odução al amen e dinâmicos e exigen es (Lei ão e al.,
2016).
1.2. Obje i os
Es e p oje o su ge com o in ui o de iden i ica e colma a as p incipais lacunas no p ocesso de
abas ecimen o das linhas de p odução da emp esa, desen ol endo e implemen ando ações de
melho ia a im de eduzi p azos e incump imen os na en ega de ma e iais, en e ou os.
De o ma a cump i es es obje i os p e ê-se:
• Es uda o es ado a ual do p ocesso e elabo a ocos de ação pa a a u ilização do obô.
• Ap ende o uncionamen o do obô.
• Implemen a uma no a o ma mais obje i a e e icien e de anspo a o ma e ial u ilizando
o obô mó el au ónomo, semp e endo em a enção os equisi os de limpeza écnica
exigidos pela emp esa.
• In oduzi uma no a(s) o a(s) pa a o obô, que podem inclui a adição de obôs ex a.
• Es u u a um no o layou que pe mi a um melho uncionamen o e o ganização do
espaço de abalho.
A a és da conc e ização des es obje i os espe a-se os seguin es esul ados:
• Aumen o da p odu i idade de ido à edução dos empos de anspo e e de ido ao ac o
de o obô consegui aze o anspo e en e as di e en es á eas de uma só ez.
3
• Elimina pon os de espe a.
• Aloca os an igos colabo ado es que execu a am o anspo e de ma é ias-p imas a a e as
de maio alo .
• T anspo e de ma e ial ei o com maio segu ança e i ando aciden es e ma e iais
dani icados.
• Redução de despe dícios com á eas mais limpas e a unciona em de melho o ma.
1.3. Me odologia de in es igação
Pa a a execução des e p oje o, oi ado ada a me odologia de In es igação-Ação, desen ol ida
inicialmen e po Ku Lewin, com o obje i o de abo da e soluciona p oblemas den o de
o ganizações. Es e mé odo baseia-se na p á ica de 'ap ende azendo', ou 'lea ning by doing'
(Saunde s e al., 2009).
A In es igação-Ação é ca ac e izada pelo seu oco na solução de p oblemas o ganizacionais e pela
pa icipação a i a do in es igado no ambien e de es udo. Essa pa icipação oco e de o ma
colabo a i a com os memb os da o ganização, onde um g upo iden i ica um p oblema, elabo a
um plano de ações e implemen a as soluções p opos as. Após a implemen ação, os esul ados
são a aliados.
Con o me ap esen ado na Figu a 1, a me odologia de In es igação-Ação é compos a po qua o
e apas p incipais (O’B ien, 1998):
4
Figu a 1: Fases da me odologia In es igação-Ação – adap ado de
(Sousa, 2015)
• Diagnós ico: econhecimen o do p oblema e ecolha de dados;
• Planeamen o: análise das soluções possí eis e es u u ação das a i idades a se em
ealizadas;
• Implemen ação: a pa i do planeamen o é implemen ada a esolução escolhida;
• A aliação: análise dos esul ados ob idos.
1.4. Es u u a da disse ação
Es e p oje o de disse ação é cons i uído po se e capí ulos e uma secção compos as po anexos.
O p imei o capí ulo consis e na In odução, onde é ealizado o enquad amen o do ema da
disse ação, de inidos os obje i os do p oje o, ap esen ada a me odologia de in es igação ado ada,
e desc i a a o ganização da disse ação.
No segundo capí ulo, ela i o aos undamen os eó icos e es ado da a e, é expos o o supo e
eó ico da disse ação. São abo dados emas como a iloso ia
lean
, o papel da obó ica nas
o ganizações, a e olução dos obôs mó eis a é aos AMR, além de se em ap esen ados alguns
casos de es udo ele an es.
5
O e cei o capí ulo ap esen a a emp esa em es udo, incluindo o con ex o his ó ico do g upo Ap i ,
a localização das suas áb icas, e a ca ac e ização do p ocesso p odu i o na unidade de B aga.
No qua o capí ulo, az-se uma in odução aos p oje os que se ão analisados nos capí ulos
subsequen es e uma análise de alhada dos obôs MiR, que cons i uem o oco dos es udos de caso.
O quin o capí ulo desc e e o p imei o p oje o des a disse ação, aba cando desde a análise do
es ado a ual e a ap esen ação de soluções a é à análise compa a i a de esul ados, conclusões e
p opos as pa a abalhos u u os.
No sex o capí ulo é ap esen ado o segundo p oje o, es u u ado de o ma simila ao p imei o,
incluindo análise do es ado a ual, p opos as de melho ia, e compa ação dos esul ados ob idos.
Po im, no sé imo capí ulo, ap esen a-se uma conclusão do p oje o desen ol ido nes a disse ação,
acompanhada de p ojeções sob e possí eis abalhos u u os que pode ão se desen ol idos com
base nos p oje os ealizados.
6
2. Fundamen os e es ado de a e
Es e capí ulo ap esen a os concei os eó icos e ecnológicos undamen ais pa a o desen ol imen o
des e abalho, p opo cionando uma isão ab angen e da base cien í ica e do es ado a ual de
conhecimen o na á ea de es udo. P imei amen e, são desc i os os undamen os eó icos
necessá ios pa a comp eende os p incípios de engenha ia que sus en am o ema abo dado,
incluindo concei os de logís ica,
lean
, au omação e obó ica. Em seguida, o capí ulo explo a o
es ado da a e das ecnologias e me odologias mais ecen es, analisando as ino ações e desa ios
en en ados em pesquisas e aplicações indus iais. Es a análise es abelece o con ex o pa a a
in es igação p opos a, iden i icando lacunas e opo unidades de melho ia que guiam o
desen ol imen o e a aplicabilidade do abalho.
2.1. Logís ica in e na
A logís ica é uma á ea da ges ão ocada no planeamen o e icien e do a mazenamen o, anspo e
e dis ibuição de p odu os. O seu p incipal obje i o é assegu a que os p odu os sejam en egues
no des ino inal de o ma ápida e com o meno cus o possí el. Pa a isso, p o issionais de logís ica
analisam o as, modos de anspo e, locais de a mazenamen o e ou os a o es c í icos.
O e mo "logís ica in e na emp esa ial" e e e-se ao conjun o de ações e p ocessos que são
necessá ios pa a ga an i que o luxo de ma e iais, in o mações e ecu sos den o da o ganização
seja man ido de o ma e icaz. Essa á ea ab ange desde a eceção e a mazenamen o de ma e iais
a é a mo imen ação in e na e dis ibuição de p odu os acabados pa a á ias pa es da emp esa.
De aco do com (Ballou, 2006), a logís ica in e na pode se comp eendida como o elo en e os
p ocessos in e nos da emp esa, ga an indo que a ans o mação de ma é ias-p imas em p odu os
inalizados seja ei a de o ma ágil e com qualidade. Além disso, as es a égias de logís ica,
baseadas no concei o de eliminação de despe dícios (P. Womack & T. Jones, 1996) êm sido
amplamen e ado adas pa a o imiza p ocessos e eduzi cus os ope acionais. A implemen ação
de p á icas como o
Jus -in-Time
(JIT), que isa minimiza
s ocks
e melho a o luxo de p odução,
é um exemplo de como a logís ica in e na pode con ibui pa a o sucesso o ganizacional

7
2.2.
Lean P oduc ion
No Japão, após a Segunda Gue a Mundial, a escassez de ecu sos, a cul u a disciplinada e a
p ocu a cons an e pela pe eição culmina am na c iação de um modelo de p odução desen ol ido
po Eiji Toyoda, em colabo ação com Taiichi Ohno e Shigeo Shingo, na sua p óp ia emp esa: o
Toyo a P oduc ion Sys em
(TPS) (Ohno, 1988). Mais a de, com a publicação da ob a “The
Machine Tha Changed he Wo ld” (P. Womack & T. Jones, 1996), es e concei o se ia amplamen e
di ulgado na indús ia mundial sob a designação de
Lean P oduc ion
(p odução “mag a”).
Segundo (Like , 1997), o
Lean
é uma iloso ia de p odução que isa diminui o empo en e a
eceção de uma encomenda e a sua expedição, conseguindo-o a a és da eliminação de
despe dícios. Pa a es e au o , o
Lean P oduc ion
é um p ocesso con ínuo e não um es ado
de ini i o. O seu oco é elimina a i idades que não ac escen am alo , colocando o p odu o no
local ce o, no momen o ce o e na quan idade necessá ia – nem mais, nem menos. Embo a
alguns despe dícios sejam ine i á eis, o obje i o é eduzi ao máximo as a e as que não ge am
alo . Só quando as emp esas a uam nes e sen ido se podem conside a e dadei amen e “
Lean
”.
Embo a enha nascido no se o au omó el, es a iloso ia o ien ada pa a o clien e apidamen e
ganhou no o iedade em di e sos se o es emp esa iais, não só pelos esul ados alcançados em
e mos de edução de cus os, mas ambém pela melho ia da qualidade do p odu o e do se iço
global o e ecido.
2.3. Fe amen as
Lean
O es udo do sis ema de p odução da Toyo a le ou di e sos au o es a esc e e sob e as écnicas e
e amen as usadas, abo dando casos de sucesso na ans o mação
lean
. Con udo, em mui as
emp esas, a implemen ação do
lean
es inge-se ao uso de algumas e amen as, enquan o o
e dadei o p opósi o des a iloso ia é melho a o desempenho global das ope ações. Assim, o
lean
p omo e uma iloso ia que o ien a as emp esas na melho ia con ínua, u ilizando e amen as
especí icas pa a alcança maio e iciência e desempenho.
8
2.3.1. Kaizen
Há ce ca de 30 anos, Masaaki Imai popula izou o e mo
Kaizen
no Ociden e com a publicação de
“
KAIZEN
: A cha e pa a o sucesso compe i i o do Japão”.
Kaizen
, que signi ica "melho ia con ínua"
em japonês, en ol e a pa icipação de odos os colabo ado es, desde a ges ão de opo a é aos
ope á ios no chão de áb ica (Gemba), p omo endo melho ias g aduais e cons an es em oda a
o ganização (Gao & Low, 2014).
A melho ia con ínua é essencial pa a esponde às expec a i as dos clien es, que es ão em
cons an e e olução. No
Kaizen
, odos êm um papel: a ges ão de opo aloca os ecu sos e
es abelece a es a égia, a ges ão in e média implemen a as inicia i as, e os ope á ios pa icipam
nas melho ias, a a és de suges ões e uso das e amen as. Es e concei o ambém se aplica à
melho ia pessoal e p o issional de cada colabo ado (Imai, 1986).
Exis em cinco p incípios undamen ais do
Kaizen
: conhece o clien e, c ia luxo, i ao
Gemba
,
capaci a as pessoas e se anspa en e (Figu a 2). A adoção des es p incípios omen a uma
cul u a de melho ia con ínua que impac a posi i amen e a qualidade, a p odu i idade e a ges ão
(Kaizen, 2021a).
Figu a 2: 5 p incípios undamen ais Kaizen – e i ado de
(Kaizen, 2021a)
9
•
Ka aku i
"Ka aku i Kaizen" é uma abo dagem o iginá ia do Japão que se baseia na simpli icação de
p ocessos p odu i os a a és da au omação mecânica, sem o uso de ecnologias complexas ou
ele ônicas. A pala a
ka aku i
signi ica "mecanismo" ou " uque", e e indo-se a disposi i os
mecânicos que ope am po si p óp ios, enquan o
kaizen
é o concei o de melho ia con ínua
amplamen e u ilizado em sis emas de ges ão (Kaizen, 2021b)..
Ka aku i
en ol e a u ilização de mecanismos simples, como molas e ala ancas, pa a mo e
componen es sem ene gia elé ica, sendo ideal pa a sis emas
lean
de baixo cus o e consumo
ene gé ico eduzido. No con ex o indus ial, o
Ka aku i
é usado pa a au oma iza p ocessos a a és
da mecânica básica, eliminando a necessidade de sis emas compu acionais e p omo endo a
ino ação no chão de áb ica (Shingo, 2019).
Aplica
Ka aku i
em ope ações p odu i as az bene ícios como a edução de empo e cus os,
simpli icação logís ica e manu enção au ónoma, melho ando a e iciência ge al. Es udos indicam
que disposi i os
Ka aku i
podem eduzi em a é 30% o empo de ciclo de p odução, dependendo
do p ocesso (Ohno, 1988). A o mação dos colabo ado es nesses p incípios é essencial pa a que
se desen ol am soluções ino ado as e económicas, impulsionando a cul u a de melho ia con ínua
e o ap o ei amen o de ecu sos (P. Womack & T. Jones, 1996).
2.3.2.
Mizusumashi e milk- un
No con ex o da logís ica in e na,
mizusumashi
e
milk- un
são me odologias que isam o imiza o
luxo de ma e iais, eduzindo despe dícios e p omo endo uma p odução sinc onizada e e icien e,
ca ac e ís icas essenciais em sis emas de p odução
lean
(Like , 2004).
O e mo
mizusumashi
e e e-se ao ope ado que, al como um "inse o-d’água", ci cula pelas á eas
de p odução abas ecendo es ações de abalho con o me a necessidade, minimizando o excesso
de ma e ial em cada es ação e ga an indo o abas ecimen o no momen o ce o. Es a unção
pe mi e que a linha de p odução man enha um luxo con ínuo, e i ando in e upções e eduzindo
os cus os de in en á io. Ao esponde apidamen e à a iação de necessidade em empo eal, o
mizusumashi
melho a a lexibilidade e a p odu i idade do sis ema (Ohno, 1988).
O
milk- un
, po ou o lado, é uma me odologia de anspo e com pe cu so ixo e cíclico, u ilizado
pa a ecolhe e en ega ma e iais de o necedo es ex e nos ou do a mazém cen al pa a as linhas
10
de p odução, seguindo um ho á io p é-de inido (P. Womack & T. Jones, 1996). Ao consolida o
anspo e de ma e iais de di e en es pon os numa o a o imizada, o
milk- un
eduz o empo de
espe a, diminui os cus os de anspo e e minimiza o in en á io in e mediá io. A sua in eg ação
com a iloso ia
lean
o na-o uma p á ica aliosa pa a emp esas que p e endem um luxo de
p odução mais ápido e coo denado.
Jun as, as me odologias
mizusumashi
e
milk- un
con ibuem pa a a c iação de um sis ema de
logís ica in e na e icien e, sinc onizado com o i mo de p odução e alinhado aos p incípios de
eliminação de despe dícios e melho ia con ínua (Imai, 1986).
2.4. Indús ia 4.0
A ualmen e, a p odução indus ial es á em cons an e e olução, o que le a as emp esas à
necessidade de se ein en a pa a pe manece compe i i os em um me cado cada ez mais
exigen e e c í ico. A digi alização indus ial é o caminho que as emp esas de á ios se o es êm
seguido à medida que no as ecnologias su gem. Isso lhes pe mi e ob e um maio endimen o
dos seus ecu sos e alcança a compe i i idade que eles p ecisam.
A qua a e olução indus ial é conhecida como "indús ia 4.0", cuja digi alização e uso de no as
ecnologias de comunicação e p odução acili am a in eg ação de odos os se iços logís icos,
p odu i os e humanos exis en es em um sis ema indus ial. O sis ema M2M -
machine
o
machine
- su ge nes a e olução e modi ica a p odução pa a alcança um maio endimen o (Ribei o, 2017).
Como mos a a Figu a 3, an es que a indús ia começasse a usa soluções da indús ia 4.0, o am
usadas soluções da indús ia 1.0, 2.0 e 3.0. Essas soluções su gi am com a e olução das
ecnologias elacionadas.
17
A Figu a 9 ajuda a iden i ica a co esponden e á ea de CG necessá ia pa a o amanho e a
densidade das pa ículas exis en es no a e a densidade de aco do com os equisi os do p odu o.
A in o mação ap esen ada nes e g á ico es á elacionada com a capacidade das pa ículas se
espalha em a a és da a mos e a ambien al.
Figu a 9: Capacidade das pa ículas se espalha em de aco do com (VDA19.2., 2010)
É de salien a que é c í ico e não pe mi ido em CG2 papel, ca ão, madei a ou me al e es ido
eu ilizá el.
2.7. AMR na indús ia
Nos úl imos anos, a implemen ação de AMR em ans o mado ope ações logís icas e indus iais,
azendo maio e iciência e lexibilidade pa a o anspo e in e no de ma e iais. Es es obôs,
equipados com senso es a ançados e sis emas de na egação in eligen e, são amplamen e
aplicados em di e sas indús ias, desde a au omó el a é a ele ónica, com esul ados signi ica i os.
Es e capí ulo explo a as suas ecnologias e aplicações p á icas, a a és da análise de dois casos

18
de es udo dis in os, onde emp esas de di e en es se o es ado a am essa ecnologia pa a o imiza
p ocessos in e nos.
2.7.1. Senso es, ecnologias e p og amação u ilizada na obó ica
mó el
Os senso es, as ecnologias emp egadas e as in e aces u ilizadas na obó ica mó el são
undamen ais pa a ga an i a e iciência e au onomia dos obôs em ambien es indus iais. En e os
senso es mais u ilizados, des acam-se os de p oximidade, como os ul assónicos e in a e melhos,
que pe mi em a de eção de dis ância e obs áculos; os senso es de isão, como câme as RGB e
3D, ideais pa a econhecimen o de obje os e mapeamen o; o
LiDAR
, essencial pa a c ia mapas
idimensionais com al a p ecisão; e os senso es de posicionamen o, como odóme os,
encode s
e GPS, que auxiliam na localização e na egação do obô (Yeong e al., 2021).
No campo das ecnologias, a na egação au ónoma apoia-se em écnicas como o
SLAM
(
Simul aneous Localiza ion and Mapping
), que possibili a o mapeamen o e a localização
simul âneos; o planeamen o de aje ó ias, baseado em algo i mos como A*, pa a encon a o as
o imizadas; e o uso de in eligência a i icial e
machine lea ning
, que pe mi em a adap ação do
obô a di e en es cená ios. Essas ino ações es ão alinhadas aos p incípios da Indús ia 4.0,
in eg ando
IoT
e
Big Da a
pa a p omo e maio e iciência e conec i idade (Ha apanahalli e al.,
2019).
Além disso, a p og amação e as in e aces desempenham um papel c ucial. As linguagens
Py hon
e C++ são amplamen e u ilizadas, com des aque pa a
amewo ks
como o ROS, que o e ecem
lexibilidade e al o desempenho. As in e aces, como a do MiR, des acam-se po sua simplicidade
e acilidade de u ilização, possibili ando o con olo emo o, a c iação de missões e a moni o ização
do obô. Es es a anços ga an em usabilidade e in eg ação e icaz em ambien es indus iais,
con ibuindo pa a ope ações mais segu as e o imizado (Cue as Cas añeda, 2016).
19
2.7.2. Aplicação de AMR na Logís ica In e na da Audi
A Audi, uma das maio es ab ican es de au omó eis do mundo, inco po ou equipamen os AMR
nas suas linhas de p odução em Ingols ad , Alemanha. Esses obôs são esponsá eis pelo
anspo e de peças en e os di e en es se o es da áb ica, subs i uindo sis emas adicionais como
es ei as e ca inhos manuais.
Os AMR u ilizam senso es LiDAR e câme as pa a se mo imen a de manei a au ónoma pelos
co edo es da plan a, des iando de obs áculos e ajus ando as suas o as em empo eal. Além
disso, es ão conec ados ao sis ema de ges ão de p odução da áb ica, pe mi indo uma logís ica
in e na mais e icien e e sinc onizada com as necessidades da linha de mon agem. Es e caso ilus a
como a lexibilidade dos AMR se pode adap a a layou s indus iais dinâmicos, eduzindo o empo
de anspo e e aumen ando a e iciência global (Tane , 2017).
Figu a 10: AMR na Logís ica In e na da Audi – e i ado de
(Tane , 2017)
20
2.7.3. In eg ação de AMR nos a mazéns da Amazon
Embo a mais conhecida po suas ope ações de e-comme ce, a Amazon é um exemplo ele an e
de in eg ação de AMR em a mazéns. Os obôs mó eis da Amazon, an e io men e chamados Ki a,
e oluciona am a logís ica in e na da emp esa ao au oma iza o anspo e de es an es de p odu os
a é os ope ado es humanos.
Esses AMR abalham de manei a colabo a i a, o imizando o espaço de a mazenamen o e
eduzindo o empo necessá io pa a a p epa ação dos pedidos. O sis ema demons ou uma
edução de 20% nos cus os ope acionais e uma acele ação no á el nos empos de p ocessamen o
de pedidos, e idenciando o impac o posi i o da ecnologia em ope ações logís icas complexas
(Amazon, 2022).
Figu a 11: AMR nos a mazéns da Amazon– e i ado de
(Amazon, 2022)
21
3. Ap esen ação da emp esa
Nes e capí ulo, é ap esen ada uma isão ge al da Ap i , com especial oco na sua a i idade no
se o au omó el. Se á ei a uma desc ição global da emp esa, seguida de uma análise das suas
ope ações em Po ugal, com um des aque mais ap o undado pa a a unidade de B aga. Nes a
úl ima, se ão ap esen ados os p incipais p odu os, clien es e sis emas p odu i os, dado que oi
nes a unidade que se desen ol eu o p esen e abalho
3.1. G upo Ap i
Como líde global em ecnologia, com mais de 200.000 pessoas em 50 países, a Ap i abalha
odos os dias pa a pe mi i no as soluções de mobilidade e en en a os desa ios mais di íceis da
mobilidade, o necendo as capacidades de so wa e, pla a o mas de compu ação a ançadas e
soluções de sinal e ene gia que azem a mobilidade unciona .
A Ap i é uma emp esa global de ecnologia que p oje a, desen ol e e ab ica soluções de so wa e
e ha dwa e pa a pe mi i um u u o de mobilidade mais segu o, mais ecológico e mais conec ado
(Figu a 12). As soluções da emp esa ajudam os OEM (
O iginal Equipmen Manu ac u e
) do sec o
au omó el em odo o mundo a c ia eículos com ca ac e ís icas de segu ança a ançadas,
a qui e u as ele i icadas e cone i idade in eligen e. “Ac edi amos que a mobilidade em o pode
de muda o mundo e a Ap i em o pode de muda a mobilidade.”
Figu a 12: Localizações da emp esa
A APTIV oi c iada no inal de 2017, após a di isão das duas p incipais á eas de negócio do g upo
Delphi Au omo i e Sys ems. Es a di isão esul ou na o mação de duas no as en idades: a Delphi
22
Technologies PLC, ocada no se o de
Powe ain
, e a APTIV PLC, que se especializa nas á eas de
Ad anced Sa e y & Use Expe ience e Signal & Powe Solu ion
.
3.2. Á eas de negócio
A Ap i es á posicionada de o ma única pa a o nece soluções que êm em con a oda a
a qui e u a do eículo - o seu so wa e, ha dwa e e a qui e u a elé ica/ele ónica. As suas
emp esas abalham em conjun o pa a ap o ei a essa pe spe i a de o ma a o imiza soluções
pa a os seus clien es e esol e os seus desa ios mais di íceis.
Ad anced Sa e y and Use Expe ience
O negócio AS&UX da Ap i engloba a sua p o unda expe iência em so wa e, pla a o mas de
compu ação cen alizadas, sis emas de segu ança a ançados e condução au oma izada, enquan o
acili a o c escimen o em á eas que en iquecem a expe iência no eículo.
“C ea ing a sa e oday
and omo ow”
.
A Ap i é líde em segu ança a ançada há mais de 20 anos. A sua expe iência em pla a o mas de
compu ação cen al, sis emas de de eção, pe ceção, dis ibuição de ene gia e dados de al a
elocidade e iabilidade ajudam a emp esa a o nece soluções mais in eligen es, segu as e
in eg adas, an o no ex e io do eículo com sis emas a ançados de segu ança a i a, como no
in e io do mesmo a a és de expe iências de u ilizado melho adas.
Figu a 13: Ad anced So wa e and A chi ec u e

23
Signal and Powe Solu ions
A he ança da Ap i como o necedo global de a qui e u a e in eg ado de sis emas pe mi e-lhes
o nece os sis emas elé icos de al a ensão necessá ios pa a sa is aze a endência c escen e
pa a a mobilidade ele i icada e a cone i idade de dados de al a elocidade necessá ia pa a
eículos al amen e au oma izados e com mui as uncionalidades.
“Sol ing Mobili y´s oughes
challanges”
As ecnologias e capacidades da Ap i são pode osas po si só. Mas in eg adas, elas ep esen am
uma solução comple a de mobilidade
Dado is o, a Ap i é uma emp esa com capacidade de a ende aos desa ios mais di íceis dos seus
clien es, ap esen ando soluções nas seguin es á eas ecnológicas do au omó el.
❖ Ad anced sa e y ;
❖ Connec ed Se ices;
❖ Connec ion Sys ems;
❖ Connec i i y and secu i y;
❖ Ele iccal Dis ibu ion sys ems;
❖ Middlewa e and De ops;
❖ Sma Veichle A qui ec u e;
❖ Use Expe ience;
❖ Vehicle Elec i ica ion Sys ems.
Engloba a sua p o unda expe iência em
soluções de so wa e que melho am a
segu ança, o con o o e a comodidade do
eículo, apoiadas po capacidades
essenciais em compu ação a ançada,
cone i idade, ges ão e análise de dados.
Ap o ei a a sua he ança como o necedo
global de a qui e u a e in eg ado de sis emas
pa a o nece os dados de al a elocidade e os
sis emas elé icos de al a po ência
necessá ios pa a eículos al amen e
au oma izados e eple os de uncionalidades
24
3.3. Missão, Visão e Valo es
“Pa a pe mi i um u u o de mobilidade mais segu o, mais ecológico e mais conec ado”.
A Ap i
isiona um mundo com ze o mo es, ze o lesões, ze o aciden es e ze o emissões (Figu a 14). Um
mundo onde o so wa e e a cone i idade na cloud pe mi em que os eículos ganhem no as
uncionalidades odos os dias. Com soluções desen ol idas de o ma sus en á el, numa cul u a
global que ade e a um conjun o de alo es undamen ais.
Figu a 14: Missão
“Só i endo os nossos alo es pode emos se bem sucedidos na nossa missão de o na o mundo
mais segu o, mais ecológico e mais in e ligado”
. O Código de Condu a É ica Emp esa ial da Ap i
é undamen al pa a o seu comp omisso de agi com in eg idade e de aco do com os mais al os
pad ões é icos (Figu a 15). Es e ajuda a ga an i que os equisi os e polí icas legais são cump idos
e se e como um guia pa a na ega no seu ambien e de negócios complexo e em cons an e
mudança. Fo necendo aos seus uncioná ios as e amen as e a o mação necessá ias pa a que
possam aze o que é co e o, da o ma co ec a.
Figu a 15: Valo es
25
3.4. Ap i B aga
A Ap i possui a ualmen e ês unidades ope acionais em Po ugal (Figu a 16), localizadas em
B aga, Cas elo B anco e Lumia . As unidades de B aga e Cas elo B anco são dedicadas à p odução,
enquan o o cen o no Lumia se especializa no desen ol imen o ecnológico de pon a.
Figu a 16: Ap i em Po ugal
A áb ica de B aga da Ap i em suas o igens em 1965, quando oi undada sob o nome de G undig,
inicialmen e p oduzindo ádios, equipamen os de áudio, ele iso es e ele ones sem io. Em 1973,
a áb ica iniciou a p odução de au o ádios, e em 1990 passou a oca -se no se o au omo i o sob
a denominação "G undig Ca In e media Sys ems". Em 2003, a Delphi adqui iu a unidade,
enomeando-a como Delphi Au omo i e Sys ems - Po ugal, S.A. – Fáb ica de B aga. Desde en ão,
a gama de p odu os e oluiu signi ica i amen e, ampliando-se pa a além das suas o igens. Em
2017, a Delphi Au omo i e di idiu-se em duas emp esas, concluindo o p ocesso em 2018,
momen o em que a á ea de Ele ónica e Segu ança, jun amen e com A qui e u a Elé ica e
Ele ónica (AS&UX), passou a ope a sob o nome Ap i .
A ualmen e, a áb ica de B aga emp ega ce ca de 1.000 colabo ado es e ocupa uma á ea de
ap oximadamen e 42.000 m², localizada na Rua Max G undig, compos a po qua o edi ícios
dis in os (Figu a 17).
26
Figu a 17: Vis a aé ea da áb ica Ap i B aga
3.5. P odu os e p incipais clien es
A Ap i de B aga des aca-se po seu ex enso e di e si icado sis ema p odu i o. En e os p incipais
p odu os ab icados es ão au o ádios, sis emas de na egação, elemá ica, ece o es e
componen es ele ônicos e plás icos (Figu a 18 e Figu a 19). A emp esa ambém busca
cons an emen e no as opo unidades de me cado pa a se di e encia da conco ência.
Figu a 18: P odu os desen ol idos (1)
33
Figu a 27: Layou á ea dos plás icos
Na secção de injeção, g anulados e esinas plás icas são moldados em peças que podem se
u ilizadas di e amen e nos luxos p odu i os ds di e en es edi ícios, ou segui pa a as ases de
pin u a e mon agem inal (Figu a 28).
Figu a 28: P ocesso á ea dos plás icos
Na secção de pin u a, as peças são pin adas e inspecionadas isualmen e an es de se em
en iadas pa a mon agem ou pa a os p ocessos p odu i os dos edi ícios 1 e 2.
Finalmen e, na secção de mon agem inal, componen es como bo ões e len es são mon ados
manualmen e, passando po p ocessos de soldagem e g a ação a lase an es de uma inspeção
inal (Figu a 29).

34
Figu a 29: Fluxo p odu i o da á ea de componen es plás icos
4 – Ele ónica do edi ício 2
Es a á ea do edi ício 2 em cons an e e olução unciona de o ma semelhan e ao p ocesso
p odu i o do edi ício 1.
Na Figu a 30 es á ilus ado a á ea da ele ónica do edi ício 2, que á semelhança do edi ício 1 é
compos a po SMT , CBA, FA (mon agem inal) e a mazém (SK4/5).
35
Figu a 30: á ea da ele ónica do edi ício 2
Numa p imei a ase do p ocessso emos o supe me cado 4 do depa amen o de logís ica (PC&L),
sendo es e o local de abas ecimen o di e o das linhas de SMT, secções de CBA e mon agem inal.
Nes e local são a mazenadas as necessidades co en es das di e sas á eas a abas ece .
De momen o a á ea de SMT é compos a po duas linhas, e de ido ao p ocesso de expansão da
emp esa, num u u o p óximo i á passa a possui 5 linhas. Es as linhas ap esen am equipamen o
de úl ima ge ação, uncionando em complemen o, no sen ido em que a p imei a linha abalha na
in eg a um lado da placa e a ou a linha inaliza o ou o lado. É expec á el que assim que a
capacidade p odu i a es eja a 100%, es as linhas ap esen em uma p odução de 2 a 3 mil placas
po dia.
De ido aos cons an es a anços ecnológicos as linhas de CBA des e edi ício ambém se encon am
em ex inção, sendo que a á ea a e a a al ambém já ap esen a uma g ande pa e de mon agem
inal dos p oje os p oduzidos. Es as linhas são u ilizadas na in eg a pa a p oduzi p oje os mais
an igos com menos necessidades, ais como pa a o Fia panda e Vol o. Aqui as placas são
abalhadas de o ma a se em in oduzidos componen es de maio es dimensões que são ainda
p ocessos ei os manualmen e.
A á ea e mon agem inal (FA) p esen e nes e edi ício dá luga a bas an es p oje os que se
encon am a i os. As placas chegam p o enien es das linhas de SMT do edi ício 1, e jun amen e
com os displays e es an es pa es necessá ias dá-se a mon agem inal do componen e. Cada
36
linha de mon agem es á adap ada às necessidades de p odução do seu p oje o ga an indo semp e
os pad ões de qualidade exigidos pelo clien e.
A o ma como as di e sas secções abalham é igual à do edi ício 1 e es á explicada com mais
de alhe no p ocesso p odu i o do mesmo.
5 – Embalamen o
A á ea designada pa a embalamen o es á di e amen e conec ada com a mon agem inal, sendo
aqui onde se ecebe o p odu o das linhas de mon agem e se p ocede ao de ido embalamen o.
Cada p oje o com p odu o acabado em a sua caixa p óp ia, ei a em conco dância com as
exigências do clien e, e a sua o ma e quan idade a embala po caixa.
É ambém nes e á ea que se dá o a mazenamen o de caixas azias de plás ico, exis indo assim
alguma quan idade no local.
37
4. In odução aos AMR
Es a disse ação, abo da as ope ações logís icas em dois edi ícios da Ap i , com uncionamen os
dis in os. O abalho oi di idido em dois p oje os especí icos: o P oje o 1 ab ange as en egas de
ma e ial ealizadas pelo MIR no edi ício 1, enquan o o P oje o 2 se e e e às en egas e e uadas
pelo MIR no edi ício 2. Pa a uma melho comp eensão dos equipamen os u ilizados nos p oje os
que se ão ap esen ados, es a secção de alha o seu uncionamen o e as suas p incipais
ca ac e ís icas.
Os Robôs Mó eis Indus iais, ambém conhecidos como MiR (Mobile Indus ial Robo s), são um
ipo de AMR (Robôs Mó eis Au ónomos) que u ilizam ecnologias so is icadas, como a in eligência
a i icial (IA). Equipados com câma as e senso es a ançados, es es obôs conseguem analisa o
ambien e em empo eal, econhecendo pessoas, obje os e ou os obôs em mo imen o. G aças
à
IA
, os MiR ajus am os seus pe cu sos de o ma au ónoma e e icien e, e i ando á eas
conges ionadas e omando decisões em empo eal sem in e enção humana.
Po exemplo, quando um MiR encon a ou o obô no seu caminho, ele calcula a o a ideal pa a
e i a colisões ou pa agens desnecessá ias. Assim, os MiR demons am uma in eg ação e icaz
com o ambien e o ganizacional, con ibuindo pa a um sis ema de anspo e in e no mais ágil e
in eligen e (MiR, 2024).
Os AMR equipados com IA são equen emen e designados como AIV (Au onomous In elligen
Vehicles), de ido às suas capacidades a ançadas de adap ação e espos a.
4.1. Robô au ónomo MiR 100
O obô MiR 100 p esen e no edi ício 1 oi o p imei o in es imen o em AMR da emp esa, endo sido
adqui ido com o obje i o de en ega ma e ial de SMT às linhas (Figu a 31).
O obô é lexí el e capaz de anspo a ca gas de a é 100 kg de o ma au ónoma. Pe mi e
ins ala módulos supe io es cus omizados como con aine s, g ades, ele ado es, co eias e a é
b aço obó ico colabo a i o, pa a qualque aplicação. Os módulos supe io es são acilmen e
subs i uídos, pa a adap a o obô a di e en es a e as.
38
Figu a 31: Robô MiR 100
Com es a capacidade de anspo e no que oca ao peso e com uma elocidade máxima de a é
1,5 m/s, es e obô eio colma a odas as necessidades logís icas exis en es pa a a al u a. A
Tabela 1 e a a as especi icações mais impo an es e ú eis pa a um melho en endimen o do
MiR 100.
Tabela 1: Ca ac e ís icas MiR 100
Ca ac e ís icas do AMR MiR100
Dimensões e co
Comp imen o
890 mm
La gu a
580 mm
Al u a
352 mm
Peso
70 kg
Al u a do chão
50 mm
Co
RAL 9010 B anco pu o
Ca ga ú il
Ca ga ú il do obô
100 kg (inclinação 5%)
Capacidade de eboque
300 kg
Velocidade e desempenho
Au onomia
10 h ou 20 km
Velocidade máxima
1,5 m/s
Raio de di eção
1300 mm
P ecisão de posicionamen o
50 mm
La gu a mínima co edo
1 m
Die a e ca ac e ís icas ambien ais

39
Ba e ia
LI-NMC, 24 V, 40 Ah
Tempo de ca egamen o
4,5 ho as cabo, 3 com es ação
Opções de ca egamen o
MiRCha ge 24V, cabo de ca egamen o
Tempe a u a ambien e
5 ºC a é 40ºC
Classi icação de p o eção
IP 20
Uso
In e no
Comunicação e senso es
Wi-Fi
Sem io de banda dupla AC/G/N/B
Sis ema de segu ança SICK (2 unid)
Scanne a lase de segu ança SICK S300
Câme as 3D (2 unid)
In el RealSense™
Senso es ul assônicos
4 unidades
Como mencionado p e iamen e, es e AMR pe mi e a ins alação de módulos adap a i os de
aco do com aquilo que a emp esa necessi a do equipamen o. No caso da APTIV oi ins alado
um componen e como demons a na Figu a 32 que pe mi isse a ixação do obô a um ca inho
especí ico. Es e ca inho ambém e ia de es a adap ado a es e ipo de ixação pa a que o
acoplamen o osse segu o e e icaz.
Figu a 32: Módulo adap a i o do MiR 100
40
4.2. Robô au ónomo MiR 500
Com is a a o imiza a logís ica in e na de anspo e epe i i o de ma e iais do edi ício 2, a APTIV
adqui iu em 2020 o obô au ónomo MiR 500 EU
palle li
(Figu a 33). T a a-se de obô au ónomo
capaz de anspo a 500 kg em peso colocado semp e em cima de uma pale e com as dimensões
de no mas eu opeias, 1200 x 800 mm.
A subs i uição des es abalhos em pe mi i á emp esa melho ias ao ní el da saúde dos seus
colabo ado es, e iciência nos anspo es das ma é ias, e o no mone á ios e a é mesmo de
segu ança.
Figu a 33: Robô MiR 500 EU palle li
O p imei o obô desen ol ido po es e o necedo oi o MiR100, an e io men e ap esen ado, com
o obje i o de anspo a ma e iais no in e io de hospi ais. Dado o sucesso alcançado, su giu a
necessidade de mo imen a ca gas mais pesadas, como pale es, o que le ou ao desen ol imen o
de obôs de maio po e, mais obus os e e icien es.
Pa a a ende às exigências da emp esa, a solução selecionada oi o MiR 500. Es e obô, equipado
com ele ado es de pale es, é capaz de ecolhe , anspo a e dis ibui pale es de o ma
o almen e au ónoma ao longo de oda a á ea de p odução. Concebido pa a es a em con o midade
com as mais ecen es no mas de segu ança, o MiR 500 ap esen a-se como uma al e na i a e icaz
aos empilhado es con encionais.
Com uma capacidade de ca ga a é 500 kg, elocidades que podem a ingi os 2 m/s e uma ele ada
agilidade pa a ope a em espaços conges ionados, es e obô pe mi e uma o imização signi ica i a
41
dos luxos de abalho logís icos. A Tabela 2 ap esen a as especi icações mais ele an es do MiR
500, p opo cionando um melho en endimen o das suas ca ac e ís icas écnicas.
Tabela 2: Ca ac e ís icas MiR 500
Ca ac e ís icas do AMR MiR 500 palle li
Dimensões e co
Comp imen o
1350 mm
La gu a
909 mm
Al u a
320 mm
Al u a com palle li em baixo
407 mm
Al u a com palle li em cima
476 mm
Peso
226 kg
Peso com palle li
282 kg
Dis ância ao solo
40 mm
Supe ície supe io de ca ga
1249 mm X 789 mm
Diâme o das odas mo iz
200 mm
Diâme o das odas odízio
100 mm
Ca ga ú il
Ca ga ú il do obô
500 kg
Capacidade o al de ele ação
500 kg
Velocidade e desempenho
Au onomia
15 h
Velocidade máxima
2,0 m/s
Tamanho mínimo do obje o de e á el
20 mm
Senso es
Scanne s a lase de segu ança SICK
mic oScan3 e p o eção isual de 360 g aus
Câme a 3D
Câme a 3D In el RealSense D435..
Alcance da al u a da câme a
170 mm
Alcance da câme a ao edo
950 mm
Dis ância mínima do obô ao obs áculo
250 mm
Senso es de p oximidade
8 peças
4.3. Na egação dos obôs au ónomos
Como mencionado na e isão bibliog á ica, a p incipal di e ença en e os AGV e os AMR eside no
g au de au onomia ac escida dos AMR, que lhes pe mi e, po exemplo, con o na obs áculos de
o ma e icien e. A in e ação en e os senso es in e nos e ex e nos do obô pe mi e-lhe na ega em
ambien es mo imen ados, assegu ando a execução das missões com p ecisão e segu ança.
42
Equipado com dois scanne s lase de segu ança SICK, localizados na pa e on al e asei a e
com um campo de isão de 270 g aus, o obô consegue e uma pe ceção comple a de 360 g aus.
Es es senso es são esponsá eis po moni o iza con inuamen e o aje o du an e as ope ações,
localiza o obô e ansmi i in o mações ele an es pa a os ope ado es a a és da in e ace, além
de ealiza o mapeamen o inicial do layou da áb ica (Figu a 34).
Figu a 34: Sis ema de na egação do MiR
Ambos os modelos de obôs in eg am duas câma as 3D, ins aladas na pa e on al, capazes de
de e a obs áculos a é uma dis ância de 950 mm e com uma al u a de a é 1700 mm, con o me
ilus ado na Figu a 34. Adicionalmen e, possuem senso es de p oximidade nos qua o can os do
obô, que iden i icam obje os p óximos ao solo, não de e ados pelos scanne s e câma as 3D,
ga an indo que o obô e i a colisões com obje os baixos, como po a-pale es.
Os obôs es ão ainda equipados com sis emas de ale a isual e sono o, que pe mi em a sua
de eção a dis âncias maio es. Es es sis emas são ambém u ilizados pa a indica aos
colabo ado es o es ado ope acional do obô (em missão, em ca egamen o ou em ase de
planeamen o), podendo se con igu ados de aco do com as missões a ibuídas.
49
5.2. Análise c í ica da si uação a ual
Nes a secção é ap esen ada a análise c i ica e e uada à si uação a ual da emp esa. Pa a aze
es a análise o am obse adas as p á icas exis en es, ez-se análise documen al, egis a am-se
deslocações, quan idades, pe das de empo, en e ou as. Es a análise pe mi iu iden i ica
p oblemas que, alinhados com os obje i os de inidos pela emp esa, esul a am na busca e
ap esen ação de soluções di ecionadas à sua mi igação.
5.2.1. Ro a e despe dícios na en ega
De aco do com as di e izes do Lean 4.0, que a emp esa p e ende segui , é necessá io
implemen a um milk un que elimine a necessidade de deslocamen os po pa e dos
colabo ado es da SMT. A ualmen e, o MiR deixa o ca inho com ma e ial em pon os especí icos,
ob igando os colabo ado es a desloca em-se pa a ecolhe o ma e ial, o que ep esen a empo
gas o em a i idades sem alo ac escen ado, em ez de es a em nas suas linhas a ealiza abalho
p odu i o.
Pa a implemen a um milk un e icien e, o obje i o é que o depa amen o de PC&L en egue o
ma e ial di e amen e na linha de p odução, eliminando deslocamen os dos colabo ado es da SMT.
Além disso, ao abas ece a linha com uma es u u a cheia, é essencial que o MiR aga de ol a a
es u u a azia deixada an e io men e.
Um dos p incipais p oblemas do sis ema a ual é a quan idade de ma e ial que e o na ao a mazém
após o MiR ecolhe o ca inho " azio". Mui as ezes, as linhas não necessi am do ma e ial den o
da janela de en ega, esul ando em ma e ial não ecolhido e acumulado. Isso exige que os
colabo ado es do PC&L eo ganizem esse ma e ial pa a u u as en egas, c iando a asos e al a
de espaço no ca inho. Um milk un “ideal”, com en ega di e a ao colabo ado , pode ia soluciona
essa ques ão.
A ualmen e, há despe dícios de ido à al a de um milk un e icaz. O layou ap esen ado na Figu a
40 mos a a dis ância média que os colabo ado es p ecisam pe co e pa a ecolhe ma e ial nos
dois pon os de en ega.

50
Figu a 40: Dis ância a pe co e pelos colabo ado es de SMT. Os pon os assinalados ep esen am os pon os de ecolha.
Pa a calcula o deslocamen o o al dos colabo ado es na ecolha de ma e ial, u ilizam-se as
dis âncias obse adas na igu a an e io , somando os aje os pe co idos pelos 16 colabo ado es.
• Deslocamen o o al: +/- 892 m (soma dos deslocamen os médios a é ao pon o de ecolha
e ol a dos 16 colabo ado es)
• Velocidade média de um colabo ado : ap oximadamen e 1 m/s
• Núme o de colabo ado es: 16
• Tempo médio despe diçado na p ocu a de ma e ial no ca inho ( empo medido):
ap oximadamen e 20 segundos
• Tempo o al de abalho po u no: 457 minu os (8h de abalho comple as x 60 – pausas
diá ias)
O cálculo é de alhado da seguin e o ma:
1. Tempo o al despe diçado po u no:
O empo despe diçado inclui an o o empo de deslocamen o quan o o empo pa a encon a o
ma e ial no ca inho. O cálculo do empo o al despe diçado po u no é:
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖ç𝑎𝑑𝑜 𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑙𝑒𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙: ((892∗1𝑚
𝑠)+20 𝑠∗ 16)∗
3∗8=29088 𝑠 (484,8 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
51
2. Tempo despe diçado po colabo ado :
O empo despe diçado po colabo ado em um u no é:
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖ç𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜: 484,8
16 =30 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
O empo despe diçado ep esen a 6,63% do u no o al de 457 minu os.
3. Impac o inancei o:
O cus o anual de um colabo ado pa a a emp esa é de 18.000 €. O despe dício de ido aos
deslocamen os é calculado da seguin e o ma:
o Despe dício po colabo ado :
18000∗6,63%=1194 €
o Despe dício o al anual (conside ando 16 colabo ado es):
1194∗16=19 104 €
Em esumo, o sis ema a ual de deslocamen o dos colabo ado es esul a num despe dício anual
de 19 104 € po u no, além de 6,6% do empo de abalho diá io sendo pe dido em a i idades
não p odu i as, como a ecolha de ma e ial.
5.2.2. Ganchos e iden i icação de olos
Um dos p incipais p oblemas da o a a ual é a o ma como o ma e ial é anspo ado. Como
mos ado na Figu a 41, mui os dos olos são pendu ados em ganchos, semelhan e a um sis ema
de alho. Além de se isualmen e pouco apela i o, es e mé odo o na o sis ema de e ique agem
no ca inho con uso e deso ganizado. Além disso, esse ipo de anspo e aumen a o isco de
quedas, podendo causa danos ao ma e ial.
52
Figu a 41: Ganchos e es é ica do ca inho
Um p oblema impo an e nes e mé odo de anspo e é que os olos g andes são a mazenados
em caixas na base da es u u a, como mos ado na igu a. Isso exige que cada olo seja iden i icado
com a linha de des ino, pa a que os colabo ado es da SMT saibam qual olo pe ence à sua linha.
No a mazém, os colabo ado es do PC&L p ecisam esc e e no olo a linha de des ino, po exemplo,
"Linha 32F", indicando que o olo é pa a a pa e da en e da linha 32, o que esul a em um
manuseamen o desnecessá io.
Além de se uma a e a ex a pa a o a mazém, isso ambém a e a os colabo ado es da SMT, que
pe dem empo e i icando olo a olo pa a encon a o ma e ial co e o, p ejudicando a e iciência
do abas ecimen o das linhas.
5.2.3. T ans e ência en e ca inhos
Um dos p incipais p oblemas a esol e é a ans e ência de ma e ial en e ca inhos. Du an e o
p ocesso de
picking
no a mazém, o p imei o colabo ado seleciona os olos, enquan o o segundo
az o
so ing
e os coloca em um ca inho inicial. No en an o, es e ca inho não é compa í el com
o MiR, o que ob iga a ans e i os olos pa a o ca inho inal, adap ado pa a o anspo e. Es e
53
duplo manuseamen o esul a em pe da de e iciência, pois não há bene ício na epe ição desse
p ocesso.
Além disso, é e iden e o manuseamen o excessi o de ma e ial nes a o a de SMT, causado pela
di isão de a e as de
picking
e
so ing
en e os colabo ado es. Isso ai con a o p incípio do "
one
ouch deli e y
", que é um dos equisi os do
Lean 4.0
, e isa eduzi o manuseamen o pa a
aumen a a e iciência.
5.2.4. P oblemas com o MiR 100
Como já mencionado an e io men e, o obô u ilizado nes e edi ício pa a ealiza a o a de SMT é
o MiR 100. A ualmen e, em sido obse ado algum mau uncionamen o, p incipalmen e de ido a
ques ões elacionadas ao layou da áb ica. O p imei o p oblema é o ele ado ânsi o de
ope ado es nas á eas de ci culação do MiR, o que ge a in e e ências e cons angimen os nas
suas o as. O segundo é o aumen o das exigências p odu i as, que esul ou em uma maio
ocupação do espaço p odu i o, eduzindo os co edo es disponí eis pa a o obô. Es a edução de
espaço, quando não a ualizada no so wa e de ges ão do MiR, p o oca alhas no p ocessamen o
e len idão na execução das a e as.
Além disso, o obô, adqui ido há algum empo, necessi a de maio manu enção p e en i a pa a
e i a alhas que possam le a à in e upção de suas ope ações. Du an e a ealização des e p oje o,
oi obse ada uma alha no sis ema de ca egamen o do MiR, o que ob igou os colabo ado es a
assumi em a execução da o a em de e minados pe íodos.
5.2.5. Opo unidades de melho ia do p oje o 1
Em suma, a Tabela 3 ap esen a um esumo dos p oblemas iden i icados na o a de SMT.
Tabela 3: Opo unidades de melho ia na o a
Opo unidades de melho ia na o a
1º - A o a a ual não assegu a um
milk un
e icien e, o que ob iga os colabo ado es da SMT a
se desloca em pa a busca o ma e ial, eduzindo a p odu i idade.
54
2º - A en ega de ma e ial na o a esul a no e o no de ma e iais ao a mazém, de ido à o ma
inadequada como o abas ecimen o é ealizado.
3º - O design e o uncionamen o do olley não são ideais, com um o ma o inadequado e uso
de ganchos pa a anspo e, p ejudicando a o ganização e a in eg idade do ma e ial.
4º - Os colabo ado es da SMT pe dem empo na busca po ma e ial, ge ando despe dício de ido
à al a de um sis ema de o ganização e icien e no ca inho.
5º - O p ocesso de
picking
e
so ing
é ealizado sepa adamen e, o que le a a um manuseamen o
excessi o e desnecessá io do ma e ial.
6º - Há despe dício de empo no deslocamen o a é o MiR e na ans e ência do ma e ial pa a
ou o ca inho, sem ag ega alo ao p ocesso.
7º - O obô en en a p oblemas ope acionais elacionados ao layou da áb ica e à al a de
manu enção p e en i a, comp ome endo a e iciência da o a.
5.3. Ap esen ação e implemen ação de soluções
Nes a secção, ap esen am-se algumas soluções que pe mi em a co eção dos p oblemas
encon ados com a o a de SMT. Numa ase inicial são ap esen ados os abalhos ei os com o
in ui o de melho a o es ado a ual do uncionamen o do obô. Pos e io men e são abo dadas as
ês possibilidades de o as u u as pa a a en ega de ma e ial a SMT, odas com o obje i o de
esol e os p oblemas mencionados na secção an e io . Numa ase inal é ei a uma compa ação
en e as di e sas possibilidades, analisando os seus pon os o es e acos, de modo a a gumen a
qual a o a ideal pa a o caso de es udo.
5.3.1. Mapeamen o do layou e manu enção necessá ia
De ido às al e ações no layou da áb ica, esul an es da ampliação do espaço p odu i o e
consequen e edução dos co edo es de ci culação, oi necessá io emapea o aje o pe co ido
pelo MiR. Esse p ocesso oi ealizado manualmen e, em um pe íodo de ina i idade do obô. A
a e a é abalhosa e demo ada, pois a condução manual do MiR em um ambien e em p odução
o na o mapeamen o mais di ícil.

55
O p ocedimen o seguiu os seguin es passos:
1. O MiR oi conduzido manualmen e ao longo da o a pa a que seus senso es e câma as
pudessem egis a o ambien e.
2. Após o mapeamen o inicial, ajus es o am ei os no mapa, como a eliminação de
obs áculos empo á ios (ex.: pés de pessoas) e co eção de á eas mal mapeadas.
3. Com o mapa o imizado, o am de inidas as zonas de ci culação, á eas es i as e limi es
de deslocamen o (delimi ados pela aixa osa).
4. Em seguida, o am es abelecidas as posições exa as pa a ecolha e en ega de es u u as,
com o MiR sendo posicionado manualmen e em cada local. As coo denadas dessas
posições o am de inidas no so wa e como "
shel
", pa a au oma iza os comandos de
pega e sol a o ma e ial.
Após conclui o emapeamen o e os ajus es necessá ios, o MiR ol ou a ope a sem p oblemas,
cump indo suas unções de manei a e icien e. Mapeamen os desa ualizados ou inco e os podem
ge a alhas ope acionais, mas es e p oblema oi esol ido com a c iação de um no o mapa. Na
Figu a 42 é possí el isualiza o layou do no o mapa. A linha ex e na, ep esen ada em osa,
de ine os limi es do espaço de ci culação pe mi ido pa a o obô. A á ea em ama elo indica a zona
de deslocamen o e e i o do MiR, enquan o as ma cações ci cula es em azul e lilás co espondem
às posições especí icas de ope ação, onde o obô ealiza as ações de ecolha e en ega de
ma e iais.
56
Figu a 42: No o mapa do MiR pa a a á ea de abalho do edi ício 1
Pa alelamen e, o am discu idos com o o necedo alguns p oblemas de desempenho do obô. O
MiR não ecebia manu enção p e en i a, o que esul a a em alhas e pa agens equen es. Pa a
e i a isso, a equipa oi sensibilizada sob e a impo ância da manu enção egula , isando a
co eção imedia a de u u as alhas.
Quan o aos p oblemas especí icos, como alhas no ca egamen o e desgas e das odas, o am
agendadas euniões com o o necedo (EPL). Ficou decidido que o ca egado se ia en iado pa a
epa o e que no as odas se iam ins aladas na p óxima isi a. Essas ações isam ga an i que o
obô ope e de manei a mais e icien e e a enda às expec a i as ope acionais da áb ica.
57
5.3.2. Solução pa a a O ganização do Ma e ial a T anspo a e
Caso de Es udo
Pa a mi iga os p oblemas iden i icados na o a de abas ecimen o de ma e ial pa a SMT, oi
p oje ada uma solução in eg ada que ap imo a an o o anspo e quan o a o ganização do ma e ial.
Es e es o ço isa a ende especialmen e os p oblemas des acados an e io men e, com oco nos
i ens 2, 3, 4 e 6, elacionados ao design do ca inho a ual, al a de o ganização e ine iciência
ope acional (Figu a 41).
Pad onização do Ca inho e Compa ibilidade com o MiR
O no o concei o inclui a pad onização do ca inho de anspo e, alinhado às necessidades das
linhas SMT e o almen e compa í el com o MiR. Essa abo dagem elimina o manuseamen o duplo
de ma e ial e eduz o empo gas o em ans e ências, ga an indo maio e iciência no p ocesso de
abas ecimen o. A pad onização ambém eque ajus es nos p ocessos do a mazém, incluindo a
eo ganização das ope ações de picking e a adoção de caixas ESD pa a anspo e.
Figu a 43: Caixa ESD pa a anspo e
58
Adoção de Caixas ESD
As caixas ESD, já u ilizadas no edi ício 2, o am adap adas pa a o edi ício 1, compondo uma
es u u a de anspo e e icien e (Figu a 43). Essas caixas esol em di e sos p oblemas:
1. O ganização po Linha: Cada caixa é dedicada a uma linha de p odução, eliminando a
necessidade de e o nos ao a mazém e eduzindo o empo gas o pelos ope ado es na
busca po ma e ial.
2. Es u u a Simples e Funcional: O design do ca inho com dois anda es, simila a uma
p a elei a, pe mi e anspo a a é 16 caixas po iagem, o imizando o espaço e man endo
o ma e ial p o egido e o ganizado.
3. Sepa ação po Se o e Localização: Foi p opos o um sepa ado mó el den o das caixas,
acili ando a alocação do ma e ial pa a se o es dis in os, como en e e asei a das linhas
(Figu a 46).
Figu a 44: Ca inho de es es pa ado no pon o de ecolha
Es udo de Caso: Tes e do No o Concei o
Pa a alida o concei o, oi ealizado um es udo p á ico em duas o as (A/B) que abas ecem 12
linhas de p odução (Figu a 45). Os p incipais aspe os do es e o am:
65
𝑇𝑎𝑏𝑎𝑠𝑡𝑒𝑐𝑒𝑟=120𝑠
4. Tempo em e as:
𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒=200−18−3=179𝑚
𝑇𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙=179
1,2 =149𝑠
5. Tempo o al da o a C:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝐶=22,5+15+120+149+20=327𝑠 (5 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
Tempo To al das Ro as
Somando os empos de ambas as o as:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙=𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝐴|𝐵+ 𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝐶
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙=468𝑠+327𝑠=855𝑠 (13,25 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
O obô ealiza ca egamen o opo uno, es ima-se que po cada 15 minu os de abalho é
necessá io 1 minu o de ca egamen o.
Adicionando o empo de ca egamen o do MiR:
𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙=13,25+1=14,25 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
O empo o al es á den o do limi e es ipulado de 20 minu os, mos ando iabilidade pa a a
ope ação.
Despe dício nos deslocamen os dos colabo ado es
Deslocamen o o al: 418 m (Soma dos deslocamen os a é aos pon os de ecolha e ol a dos 16
colabo ado es).
Velocidade do colabo ado : 1 m/s.
Tempo de ecolha de ma e ial po colabo ado : 5 s.
Tempo de abalho po Tu no: 457 minu os.

66
Tempo o al despe diçado po u no
(418𝑚∗1𝑚
𝑠+(5𝑠∗16))∗3∗8=11 952 𝑠 (199,2 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
Tempo despe diçado po pessoa po u no
11 952
16 =12 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑒𝑠𝑠𝑜𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜
Ocupação despe diçada po u no
12 𝑚𝑖𝑛∗ 100%
457 =2,7%
2,7% da ocupação do colabo ado são despe diçados com deslocamen os.
Impac o Financei o
• Cus o anual po colabo ado : 18.000 €.
• Ocupação despe diçada com deslocamen os po colabo ado po u no: 2,7%.
• Gas o po colabo ado :
18000∗0,027=486 €
• Gas o o al (16 colabo ado es):
486∗16=7776 €
Cus o a ual do p ocesso pa a os 16 colabo ado es po u no: 19 104 €.
• Economia anual es imada:
19 104−7776=11 328 €
A implemen ação des a o a eduz signi ica i amen e o despe dício de empo e ecu sos,
man endo o empo o al de ope ação abaixo do limi e es ipulado. Além disso, p opo ciona
economia inancei a exp essi a e melho a a e iciência dos colabo ado es, que podem oca em
a i idades de maio alo ag egado.
67
Desenho e Es u u a da No a Solução
Foi desen ol ido, em colabo ação com o depa amen o de engenha ia da emp esa, um no o
design de ca inho que cump e os equisi os do p oje o e acili a o anspo e au oma izado de
olos. Es e no o ca inho segue uma con igu ação de es an e com ês ní eis (Figu a 48):
• O p imei o ní el é des inado ao a mazenamen o de dois olos de maio es dimensões.
• O segundo ní el é dedicado ao se o A.
• O e cei o ní el é des inado ao se o B.
Es a con igu ação simpli ica o p ocesso de abas ecimen o e ecolha de ma e iais, melho ando a
e iciência ge al das ope ações. Caso a solução seja implemen ada, alguns ajus es adicionais
pode ão se ei os na es u u a pa a o imiza ainda mais o sis ema. O desenho écnico da solução
é ap esen ado mais ao de alhe no Anexo IV – Desenho écnico da es u u a pa a a o a de en ega
po pon os.
Figu a 48: Ca inho MiR pa a a o a po pon os especí icos
68
Van agens da Solução
• Ope ação milk un e icien e: T anspo e sinc onizado de ma e iais e e o no de caixas
azias.
• En ega "one ouch": Simpli ica a logís ica, eliminando múl iplas manipulações.
• Eliminação de iden i icação manual: Reduz e os e pad oniza o p ocesso.
• S anda dização: Uso de caixas uni o mes melho a a o ganização e as eabilidade.
• Cus os ope acionais eduzidos: A e iciência do sis ema minimiza gas os.
Des an agens da Solução
• Deslocamen os esiduais: Colabo ado es de SMT ainda p ecisam de se mo e pa a ope a
o sis ema.
• Espaço adicional necessá io: O no o sis ema exige eo ganização no a mazém.
• Dependência de obôs: Falhas écnicas podem comp ome e a ope ação planeada.
5.3.3.2. Ro a 2 – Au oma ização o al e
ka aku i
O mé odo
Ka aku i Kaizen
, combinado com obôs mó eis como o MiR, o imiza o abas ecimen o
das linhas de p odução ao eduzi despe dícios e p omo e um anspo e e icien e e sus en á el.
Essa abo dagem u iliza mecanismos simples e au omação pa a agiliza o luxo de ma e iais.
De o ma simpli icada, a execução des a o a segui ia os seguin es passos:
1. O Colabo ado 1, no a mazém, ealiza o picking do ma e ial e o posiciona na mesa de
abalho;
2. O Colabo ado 2 iden i ica e o ganiza os ma e iais em caixas especí icas;
3. O MiR com a es u u a ixa e acoplada di ige-se ao colabo ado ;
69
4. O Colabo ado 2 e i a as caixas azias, coloca as caixas cheias na es u u a do MiR e
a ibui a missão ao obô;
5. O obô anspo a as caixas a é ao pon o de en ega designado;
6. No pon o de en ega, o sis ema
ka aku i
desacopla au oma icamen e as caixas cheias e
ca ega as azias;
7. O obô e o na ao a mazém pa a einicia o ciclo.
A Figu a 49 ap esen a um obô mó el (AMR) equipado com uma es u u a ixa e uma p a elei a
de ans e ência associada a um sis ema
ka aku i
. Es e sis ema u iliza mecanismos simples e
g a idade pa a ealiza a oca au oma izada de caixas cheias e azias, sem necessidade de
ene gia elé ica. No pon o de en ega, as caixas cheias são desca egadas di e amen e na
p a elei a enquan o as caixas azias são simul aneamen e ca egadas no obô, ilus ando o
p incípio de e iciência e simplicidade do ka aku i kaizen. Essa con igu ação elimina manipulações
desnecessá ias e melho a o luxo de ma e iais no p ocesso.
Figu a 49: Exemplo ilus a i o de ka aku i kaizen
Na Figu a 50 é possí el obse a de uma o ma in ui i a o uncionamen o des a o a.
70
Figu a 50: Funcionamen o da o a ka aku i
Cálculo dos Tempos de En ega
O empo o al da o a é de e minado pela ó mula:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙=𝑇𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠+𝑇𝑝𝑎𝑟𝑎𝑔𝑒𝑛𝑠+𝑇𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙+𝑇𝑎𝑏𝑎𝑠𝑡𝑒𝑐𝑒𝑟+𝑇𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑖𝑠
Os alo es conside ados pa a es e cálculo são:
Pa âme os U ilizados
• Velocidades:
o Re a: 1,2 m/s.
o Cu as: 0,8 m/s.
o Pa agens: 0,2 m/s.
• Tempo de abas ecimen o: 20 s.
• Tempo de ca ga/desca ga: 25 s.

71
• Tempo das a iá eis: 20 s.
• Dados da o a:
o Dis ância o al da o a: 171,3 m.
o Cu as: 6 (Dis ância o al de 18 m).
o Pa agens: 1 (Dis ância o al de 3 m).
Cálculo Pa cial
1. Tempo nas cu as:
𝑇𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠=𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑛𝑎𝑠 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑛𝑎𝑠 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠 =18
0,8=22,5 𝑠
2. Tempo nas pa agens:
𝑇𝑝𝑎𝑟𝑎𝑔𝑒𝑛𝑠= 𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑔𝑒𝑛𝑠
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑛𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑔𝑒𝑛𝑠=3
0,2=15 𝑠
3. Tempo de deslocamen o no mal:
𝑇𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙=𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑡𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 =171,3−(6∗3)−3
1,2 =125𝑠
Tempo To al da Ro a pa a um pon o de en ega
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙=𝑇𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠+𝑇𝑝𝑎𝑟𝑎𝑔𝑒𝑛𝑠+𝑇𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙+𝑇𝑎𝑏𝑎𝑠𝑡𝑒𝑐𝑒𝑟+𝑇𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑖𝑠
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙=22,5+15+125+20+20=202,5 𝑠 (3,4 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑜𝑡𝑎)
Capacidade e Ope ação com Dois MiRs
Pa a a ende à necessidade de odas as linhas, o MiR em de ealiza a o a 8 ezes pa a abas ece
os 8 pon os exis en es. Conside ando o empo o al de ope ação po obô:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙1𝑀𝑖𝑅 =202,5∗8=1620 𝑠 (27 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
Com dois MiRs a ope a em pa alelo:
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙2𝑀𝑖𝑅 =1620
2=810 𝑠 (13,5 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
72
Adicionando 1 minu o pelo ca egamen o opo uno:
𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙=13,5+1=14,5 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
O empo o al es á den o do limi e es ipulado de 20 minu os, mos ando iabilidade pa a a
ope ação com dois MiR.
Despe dício nos deslocamen os dos colabo ado es
Deslocamen o o al: 326 m (Soma dos deslocamen os a é aos pon os de ecolha e ol a dos 16
colabo ado es).
Velocidade do colabo ado : 1 m/s.
Tempo de ecolha de ma e ial po colabo ado : 5 s.
Tempo de abalho po Tu no: 457 minu os.
Tempo o al despe diçado po u no
(326𝑚∗1𝑚
𝑠+(5𝑠∗16))∗3∗8=9744 𝑠 (162,4 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠)
Tempo despe diçado po pessoa po u no
162,4
16 =10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑒𝑠𝑠𝑜𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜
Ocupação despe diçada po u no
10 𝑚𝑖𝑛∗ 100%
457 =2,2%
2,2% da ocupação do colabo ado são despe diçados com deslocamen os.
Impac o Financei o
• Cus o anual po colabo ado : 18.000 €.
• Ocupação despe diçada com deslocamen os po colabo ado po u no: 2,2%.
73
• Gas o po colabo ado :
18000∗0,022=396 €
• Gas o o al (16 colabo ado es):
396∗16=6336 €
Cus o a ual do p ocesso pa a os 16 colabo ado es po u no: 19 104 €.
• Economia anual es imada:
19 104−6336=12 768 €
Van agens da solução:
• Redução do despe dício: Colabo ado es podem oca em a e as de maio alo .
• Au oma ização comple a: En egas di e as e p ecisas.
• Melho ia e gonômica: Meno es o ço ísico pa a os colabo ado es.
Des an agens da solução:
• Ele ado in es imen o inicial: Aquisição de obôs e in aes u u a.
• Espaço adicional necessá io: Pa a in eg ação do sis ema no a mazém.
A implemen ação da Ro a
Ka aku i
adap ada aos MiR é uma solução e icien e e sus en á el.
Apesa do in es imen o inicial, os bene ícios em e mos de economia de empo e edução de
despe dícios azem com que seja uma possibilidade iá el, ga an indo um p ocesso de
abas ecimen o in eligen e e o imizado.
74
5.3.3.3. Ro a 3 –
Mizusumashi
e comboio logís ico
Um dos g andes p oblemas com as o as ap esen adas an e io men e é que odas es ão
dependen es do desempenho de um equipamen o au ónomo, nes e caso o MiR. De ido á ainda
ele ada al a de iabilidade po pa e de um equipamen o des e ipo, oi es udada ou a
possibilidade u ilizando um equipamen o conduzido po mão humana, o comboio logís ico.
O e mo
mizusumashi
, que em japonês az e e ência a um "inse o d'água" que se mo e agilmen e
en e locais, simboliza o papel des e ope ado logís ico esponsá el pela o a: mo e -se de o ma
ágil e cons an e en e os a mazéns e as es ações de abalho, eabas ecendo as linhas con o me
a necessidade (Figu a 51). Já o comboio logís ico e e e-se ao anspo e es u u ado de ma e iais
u ilizando um eículo que segue uma o a ixa, a elado a ca uagens e p a elei as de anspo e
(Figu a 51).
Es a abo dagem pe mi e que as es ações de abalho ecebam apenas os ma e iais e
componen es necessá ios, no momen o ce o, e i ando excessos de s ock, despe dício de empo
e in e upções na p odução.
Figu a 51: Comboio logís ico e Mizusumashi
Semelhan e ao ilus ado na Figu a 51, o comboio logís ico se á compos o po um ou mais
olleys
,
e i ando, assim, a necessidade de uma es u u a de g andes dimensões que exigi ia al e ações
signi ica i as e dispendiosas no layou . A u ilização de múl iplos
olleys
ambém pe mi e a
sepa ação po di e en es ipologias de ma e ial a anspo a .
Funcionamen o da Ro a
A ope ação segue os passos abaixo:
81
Com os pesos de inidos, as soluções se ão pon uadas pa a cada c i é io usando uma escala
numé ica, como de 1 a 5 (onde 5 é o mais a o á el).
Mul iplicando a pon uação de cada solução pelo peso co esponden e podemos ob e uma
pon uação ponde ada pa a cada c i é io. Depois, soma-se as pon uações ponde adas pa a ob e
uma pon uação o al pa a cada solução (Tabela 4).
A solução que i e a maio pon uação o al se á aquela que, de aco do com os c i é ios de inidos
e seus pesos, é a mais adequada pa a a emp esa. No en an o, a análise pa a a emp esa de e á
i além dos núme os: é impo an e conside a possí eis comp omissos e a iabilidade de
implemen ação de cada solução.
Es a análise compa a i a oi desen ol ida com base nas pe ceções adqui idas em euniões onde
es as soluções o am deba idas, em con e sas com memb os da che ia e do desen ol imen o das
p opos as, e na iden i icação dos a o es alo izados pela emp esa no momen o. Esse
en endimen o pe mi iu es u u a a abela ponde ada, e le indo os c i é ios e pesos mais
ele an es pa a o sucesso da ope ação no con ex o analisado.
Tabela 4: Pon uação ponde ada das di e sas o as
C i é io
Peso (%)
1. AMR en ega em
pon os especí icos
(Pon uação)
2. Mizusumashi
(Pon uação)
3. AMR ka aku i
(Pon uação)
Cus o de
Implemen ação
20%
4
2
1
Cus o Ope acional
15%
4
1
3
Milk un e icien e
20%
2
5
4
Velocidade de En ega
10%
4
5
4
Fiabilidade e Redução
de E os
20%
3
5
3
Segu ança
10%
4
5
3
Sus en abilidade
5%
4
3
4
Pon uação ponde ada
3,4
3,7
2,95

82
• Análise dos c i é ios e consequen es pesos
Como demos ado na Tabela 4, o am selecionados se e c i é ios com di e en es pesos pa a a alia
as ês o as em es udo. Os pesos a ibuídos e le em as p io idades logís icas da APTIV, le ando
em con a suas necessidades e p eocupações.
Os c i é ios mais ele an es são: cus o de implemen ação, ealização de um
milk un
e icien e e a
iabilidade/ edução de e os. O cus o de implemen ação é c ucial de ido à polí ica da emp esa de
e o no de in es imen o em a é 1 ano e meio, o que exige soluções com baixo cus o pa a se em
ap o adas. O
milk un
é undamen al pa a a logís ica in e na, pois ga an e a en ega de ma e ial
à p odução sem necessidade de deslocamen o po pa e dos ope ado es, maximizando a e iciência
p odu i a. Já a iabilidade e a edução de e os são p imo diais, uma ez que a o a a ual, que
u iliza o MiR 100, en en a p oblemas de ido à mo imen ação in ensa dos colabo ado es e ca gas,
a e ando o desempenho do obô. Dado que não é possí el c ia uma á ea exclusi a pa a os obôs,
a emp esa alo iza mais soluções de anspo e não au ónomas, embo a isso ep esen e um
e ocesso em e mos de au omação indus ial.
A elocidade de en ega, po es a den o dos pad ões desejados em odas as o as, em meno
peso na a aliação. Po ou o lado, o cus o ope acional é ele an e, pois ep esen a um gas o
con ínuo que a emp esa e á ao longo do empo.
• Pon uação a ibuída
É impo an e des aca os undamen os das pon uações a ibuídas às di e en es soluções.
Há uma g ande a iação nos cus os en e elas. A solução com o sis ema
ka aku i
en ol e um
in es imen o signi ica i o, exigindo a comp a de um no o obô, qua o ca inhos pa a o MiR e oi o
es u u as ixas nas linhas de p odução, o que o na o e o no de in es imen o in iá el no cu o
p azo. Já a solução
mizusumashi
, embo a enha um cus o ope acional ele ado de ido à
necessidade de um ope ado dedicado, eque um in es imen o inicial meno , com a aquisição de
um comboio logís ico e qua o olleys, jus i icando a pon uação de 2. Po ou o lado, a o a po
pon os especí icos de en ega em um cus o inicial mui o mais eduzido, sendo necessá io apenas
adap a ou e o mula os ca inhos.
83
O c i é io do
milk un
e icien e já oi abo dado, e odas as soluções cump em o obje i o de le a
caixas cheias e aze as azias. Con udo, a pon uação a o ece a solução que exige meno
deslocamen o dos colabo ado es da p odução.
Em elação à iabilidade, embo a as soluções com MiR enham um bom desempenho, o
mizusumashi
, ope ado po uma pessoa, ap esen a menos e os, pa agens e alhas, ga an indo
maio con iabilidade.
No ge al, a solução
mizusumashi
ob e e a maio pon uação ponde ada, com 3,7, sendo a mais
adequada pa a implemen ação. No en an o, se o p io izada uma solução de meno cus o e
alinhada à au omação, a o a po pon os especí icos ambém se des aca, com uma pon uação de
3,4.
5.4. Conclusão e abalhos u u os
5.4.1. Conclusão
Ao longo des e p oje o, oi ealizada uma análise ab angen e das o as logís icas no edi ício 1,
ope adas pelo obô MiR 100, com o obje i o de o imiza os p ocessos de en ega de ma e iais. O
es udo ocou-se na iden i icação dos p oblemas que a e am a e iciência das ope ações,
nomeadamen e os despe dícios de empo e ecu sos causados pela al a de um sis ema de
milk
un
adequado.
Os esul ados mos a am que o sis ema a ual ob iga os colabo ado es de SMT a ecolhe em o
ma e ial em pon os ixos, esul ando em despe dícios signi ica i os, an o em e mos de empo
como de cus o. A al a de um
milk un
e icien e não só p olonga os empos de deslocamen o como
ambém a e a a p odu i idade, com uma pe da anual es imada em 19 104 eu os, além de 6,6%
do empo de abalho diá io dedicado a a i idades não p odu i as.
Fo am p opos as ês o as al e na i as pa a melho a es e p ocesso: (1) o a de en ega po
pon os especí icos, (2) au oma ização o al com dois obôs MiR, e (3) u ilização do comboio
logís ico a a és do
Mizusumashi
. A análise compa a i a des as soluções, baseada em c i é ios
como cus o de implemen ação, cus o ope acional, e iciência do
milk un
, iabilidade, e segu ança,
demons ou que a solução do
Mizusumashi
o e ece uma maio edução de despe dícios e
84
e iciência logís ica, sendo a única que elimina comple amen e os deslocamen os dos
colabo ado es da SMT.
Embo a a o a
Mizusumashi
enha-se mos ado a mais p omisso a em e mos de e iciência, é
impo an e conside a os desa ios associados à sua implemen ação, nomeadamen e a
necessidade de alocação de ecu sos humanos especí icos, o que pode ep esen a uma limi ação,
especialmen e sem a con a ação de no os colabo ado es.
5.4.2. T abalhos Fu u os
Apesa dos a anços alcançados com a implemen ação das o as p opos as, há ainda á eas de
melho ia e opo unidades pa a expandi a in es igação e o imização dos p ocessos logís icos:
1. Implemen ação e Validação em Ambien e Real: Os esul ados des e es udo são baseados
em simulações e cálculos eó icos. A p óxima ase de e á en ol e a implemen ação eal
das o as p opos as no ambien e de p odução, com moni o ização con ínua dos
indicado es de desempenho pa a alida os ganhos de e iciência e os bene ícios
inancei os es imados.
2. Ape eiçoamen o do Design do T olley: Embo a enham sido ei as melho ias no design do
ca inho de anspo e, há po encial pa a desen ol e um sis ema mais modula e
adap á el, que pe mi a ajus a -se au oma icamen e ao ipo e quan idade de ma e ial a se
anspo ado. Is o ga an i ia uma maio lexibilidade nas ope ações logís icas e e i a ia a
subu ilização do espaço disponí el.
3. Sus en abilidade e E iciência Ene gé ica: O impac o ambien al das ope ações logís icas
de e se con inuamen e analisado. In es i em soluções de mobilidade elé ica de baixa
emissão e na in eg ação de on es de ene gia eno á eis no sis ema de anspo e pode ia
alinha as ope ações com os obje i os de sus en abilidade da emp esa, eduzindo a
pegada de ca bono e o imizando o consumo ene gé ico.
4. Análise do Impac o Humano e O ganizacional: Embo a o oco enha sido a o imização
écnica, é impo an e a alia como as mudanças p opos as a e am a o ça de abalho.
Es udos u u os pode iam inclui uma análise mais de alhada sob e a adap ação dos
85
colabo ado es às no as o as e ecnologias, iden i icando opo unidades pa a o mação e
desen ol imen o de no as compe ências.
Com es as suges ões, espe a-se que a emp esa con inue a e olui na di eção de p ocessos
logís icos mais e icien es, sus en á eis e alinhados com os p incípios do
Lean 4.0
, man endo-se
compe i i a no me cado global.
6. P oje o 2
Semelhan e ao P oje o 1, es e p oje o ambém se oca na logís ica in e na do edi ício 2, com a
implemen ação de um equipamen o au ónomo, o MiR 500 EU palle li . Es e obô mó el (AMR) é
capaz de anspo a ca gas de a é 500 kg, sendo adap ado ao manuseamen o de pale es. O
p oje o su ge numa ase de ansição, com a ins alação de no as linhas de SMT, exigindo a c iação
de um luxo egula de en ega de ma e iais, algo inexis en e a é en ão. Pa a a ende a essa
necessidade, oi planeado um no o a mazém de olos SMT.
Di e en e do P oje o 1, cujo oco e a melho a o as de anspo e, es e p oje o isa o imiza ao
máximo a u ilização do MiR 500, ga an indo que ele a inja sua capacidade o al de anspo e,
ag egando alo à emp esa.
O desen ol imen o des e p oje o se á desc i o con o me a seguin e es u u a:
1. Ap esen ação das á eas ele an es pa a as o as de en ega de ma e iais.
2. Análise dos obje i os, p oblemas iden i icados e pon os a melho a .
3. Desc ição do abalho ealizado e p opos as pa a a ingi os obje i os.
4. Conclusão e suges ões pa a abalhos u u os.
6.1. Á eas e uncionamen o
Nes e pon o, se á ap esen ada uma explicação de alhada sob e as á eas elacionadas à eceção
e ao abas ecimen o de ma e iais no edi ício 2, que são undamen ais pa a o uncionamen o do
86
MiR. Con o me ilus ado na Figu a 53, o edi ício con a com qua o á eas de a mazenamen o,
denominadas "SKs" (
supe ma ke s
) pela emp esa. Esses locais são esponsá eis po a ende às
necessidades da p odução, e o anspo e de ma e iais en e as á eas é ealizado pelo obô
au ónomo ou, em alguns casos, po um colabo ado designado como "colabo ado da o a
ex e na". Es e p oje o oca especi icamen e nessas mo imen ações in e nas de ma e iais.
Figu a 53: Á eas de abalho o a in e na ed_2
• Pla a o mas MiR
A á ea das pla a o mas do MiR, iden i icada na Figu a 53 como "Pla MiR", é onde oco e a maio
pa e das eceções e abas ecimen os ealizados pelo obô. Como mos ado na Figu a 54, o local
possui ês pla a o mas ixas: duas des inadas ao en io de ma e ial pa a os supe me cados (SKs)
e uma pa a a eceção de ma e ial. A ges ão do ma e ial ecebido nos SKs é ei a pelos
colabo ado es de a mazém, que, ao iden i ica as necessidades, u ilizam o empilhado pa a
posiciona a pale e de ma e ial na pla a o ma co esponden e. Após a pale e es a no local, a
missão é a ibuída ao obô. O p ocesso de a ibuição de missões se á de alhado na explicação das
o as de en ega.

87
Figu a 54: Á ea de pla a o mas do MiR
• SK2/8 – supe me cado 2 & supe me cado 8
A á ea "SK2/8", assim como a á ea das pla a o mas do MiR, se e como pon o de e e ência pa a
as o as do colabo ado ex e no. É nes e local que o colabo ado ecolhe as pale es com ma e ial
pa a suas o as ou deposi a ma e ial des inado ao edi ício 1. A ges ão do abas ecimen o des e
pon o, assim como nas pla a o mas do MiR, é ealizada pelos colabo ado es do a mazém. O local
é di idido em duas zonas: a zona "in", onde é colocado o ma e ial de en ada pa a abas ecimen o
do edi ício 2, e a zona "ou ", onde o colabo ado ex e no deposi a ma e ial des inado a á eas
ex e nas do edi ício (Figu a 55).
88
Figu a 55: SK2/8
• SK9 – Labbeling e a mazém
O supe me cado 9 é a no a á ea de a mazenamen o de olos pa a SMT no edi ício 2, a endendo
a oda a necessidade de ma e ial pa a as linhas des e edi ício e uma pa e signi ica i a do edi ício
1. T a a-se de uma á ea em cons an e expansão, com g andes pe spe i as de c escimen o em
e mos de a mazenamen o de ma e iais pa a SMT.
Es a ins alação é compos a po duas zonas in e ligadas, cada uma com equisi os de limpeza
écnica dis in os (Figu a 56). A p imei a zona, um CG1, é dedicada exclusi amen e à ecepção e
abe u a de caixas. A segunda zona é um CG2, des inado ao a mazenamen o, que possui ele ados
pad ões de limpeza écnica.
89
Na Figu a 56, pode-se obse a o uncionamen o des e pos o de abalho, que en ol e ês
colabo ado es: o colabo ado da o a ex e na, o colabo ado esponsá el pela e ique agem
(
Labelling
) e o colabo ado enca egado da abe u a de caixas e abas ecimen o do
con eyo
.
Comp eende as unções de cada um desses colabo ado es é c ucial pa a o desen ol imen o
des e p oje o.
Figu a 56: Funcionamen o do SK9
1. Colabo ado que abas ece o
con eyo
O abalho des e colabo ado di ide-se nas seguin es a e as (Figu a 57):
1. Coloca pale e com
Raw
ma e ial no de ido local pe o da bancada;
2. Ab i caixas e alimen a o
con eyo
;
3. Ti a lis a pa a o Sk4 (ce ca de 20 ma e iais po ho a);
4. Recolhe o ca inho pa a abas ece as do nas (caixas ESD colapsá eis enca egues de
anspo a ma e ial en e edi ícios).
5. Recolhe ca inho pa a abas ece as es an es no Ed2.
6. Vol a pa a o local a i alimen a o
con eyo
.
90
Uma ez po dia es e ambém az a alocação do ma e ial dado como “ok” pela qualidade nas
es an es.
Es e luxog ama desen ol ido es á ap esen ado com mais de alhe no Anexo I – Fluxog ama do
colabo ado de abas ecimen o do
con eyo
.
Figu a 57: Fluxo de abalho do colabo ado do Labelling
2. Colabo ado do
Labelling
O colabo ado esponsá el pelo p ocesso de e ique agem (
Labelling
) em como p incipal unção
iden i ica e o ganiza os olos de ma e ial nas caixas co esponden es. Es a unção é ealizada ao
inal do sis ema de anspo e (
con eyo
), onde es á posicionado o pos o de abalho dedicado à
a e a (Figu a 58). O colabo ado começa po ealiza o
picking
da guia que acompanha o ma e ial
na caixa e, em seguida, p ocede à e ique agem indi idual de cada olo, ge ando uma e ique a
única que iden i ica o olo e o seu des ino.
Du an e es e p ocesso, é possí el iden i ica a qual edi ício cada núme o de peça (
pa
numbe
)
pe ence, pe mi indo a sepa ação adequada dos olos nas caixas designadas. Quando os ca inhos
p óximos ao colabo ado es ão cheios, ou o colabo ado esponsá el pelo abas ecimen o do
con eyo
ecolhe o ma e ial, seja pa a colocá-lo na do na (caso seja di e amen e des inado ao
edi ício 1) ou pa a alocá-lo nas es an es (des inado ao edi ício 2 ou u u amen e edi ício 1).
97
Além dessas a i idades, o colabo ado az o
picking
dos ma e iais necessá ios nos supe me cados
(2, 4, 5 e 8) da á ea de plás icos, u ilizando um e minal Zeb a pa a egis a e baixa os i ens
(Figu a 65).
Figu a 65: Te minal Zeb a
Após a p epa ação da pale e, o colabo ado az a cin agem e coloca a pale e na pla a o ma do MiR
pa a en io. Ele ambém desca ega pale es ecebidas do MiR, o ganizando-as no local adequado
(es an es ou pale es), e espo adicamen e le a pale es azias pa a o cais sul (Figu a 66).
Es e colabo ado ealiza ainda uma o a de compensação pa a a injeção de plás icos du an e as
pausas do colabo ado dedicado aos plás icos, execu ando essa a e a ce ca de se e ezes po
u no.

98
Figu a 66: Pale e ececionada da pla a o ma do MiR
Após comple a o abas ecimen o das di e sas á eas e inaliza a o a, o colabo ado auxilia na
abe u a de caixas na á ea de e ique agem, ga an indo um luxo cons an e de ma e ial pa a o
con eyo
. Além disso, ele anspo a do nas azias do SK2/8 (a mazém) pa a o SK9 (
Labelling
) e
le a as do nas cheias do SK9 pa a o SK2/8 con endo olos des inados à p odução do edi ício 1.
Também é esponsá el po anspo a pale es com ma é ia-p ima (caixas de olos) do a mazém
(SK2/8) pa a o
Labelling
(SK9), assegu ando o abas ecimen o con ínuo do
con eyo
.
Na Figu a 67 podemos e as pale es e do nas a mazenadas no SK9 con o me as p á icas dos 5s.
99
Figu a 67: Do nas e pale es com aw ma e ial no sk9
6.3. Análise c í ica da si uação a ual
O p incipal obje i o des e p oje o é o imiza o uso do obô MiR 500, a ualmen e subap o ei ado, e
maximiza suas capacidades. A abo dagem en ol e analisa as o as ealizadas pelo colabo ado
ex e no e adap á-las pa a se em execu adas pelo MiR. Em seguida, se á a aliada a ocupação a ual
do obô.
A me a é eduzi a ca ga de abalho do colabo ado ex e no, de modo que suas unções logís icas,
que não ag egam alo , possam se edis ibuídas pa a ou os colabo ado es ou eliminadas,
pe mi indo à emp esa uma edução de pessoal ou o eposicionamen o desse colabo ado em
a i idades de maio alo . A ualmen e, o colabo ado ex e no dedica-se exclusi amen e ao
anspo e de ma e iais, um abalho que não é e gonômico e que consis e apenas em
mo imen ação de ca gas. Na Figu a 68, as a e as ma cadas a ama elo ep esen am a i idades
que podem se ans e idas pa a o MiR ou eliminadas des e colabo ado , como, po exemplo, o
100
anspo e de ma e ial pa a SMT e a abe u a de caixas. Também são ap esen ados os empos
necessá ios pa a execu a as di e en es o as e o impac o delas no abalho diá io do colabo ado .
Figu a 68: Ta e as colabo ado ex e no
Vale des aca a inclusão de uma no a a e a, o "
picking
nas es an es pa a BSI", uma a i idade
que a é o momen o é pa e da o a comple a de SMT, ab angendo desde a seleção de ma e iais
nas es an es a é o anspo e. No u u o, essa unção se á a ibuída ao colabo ado esponsá el
pela abe u a de caixas. Ao obse a a Figu a 69, emos que o colabo ado ex e no em uma
ocupação de ce ca de 70%. Ao emo e as unções des acadas em ama elo, essa ocupação cai
pa a 27%, e ao elimina a a e a de
picking
nas es an es, a sua ocupação se ia eduzida pa a 12%,
o que pe mi i ia a edis ibuição das a e as pa a ou o colabo ado . A explicação dos cálculos dos
empos e ocupações se á ap o undado no capí ulo das soluções.
Figu a 69: Ocupação do colabo ado ex e no
É ele an e menciona que a ans e ência des as a e as pa a o MiR depende á da sua
disponibilidade. A ualmen e, o MiR ealiza apenas qua o ipos de missões, com um luxo de
abalho ela i amen e baixo. Na Figu a 70, es á ilus ada a dis ância pe co ida pelo obô nos dias
da p imei a semana de ab il.
Ro a
Tempo (min) Impac o (min)
Gaiolas/Tu no 3 8,8
Le a gaiola do a mazém pa a Ele ónica e aze gaiola azia
5,07 44,54
Plás icos
Pale es/Tu no 2 10,6 En ia ma e ial plás ico pa a o SK2 & SK4 & SK8 3,88 40,98
Caixas/Tu no 64 1,4 Recebe e abas ece Es an e com ma e iais (SK7) 2,81 4,01
Pale es/Tu no 5 5,1 Recebe e abas ece ma e iais em Pale e (SK7) 1,73 8,79
Pale es/Tu no 4 5,3 Le a Pale e com azios pa a Cais Sul (SK7) 3,78 20,02
SMT - A mazém
Ca inhos/Tu no 3 7,6 Le a ca inho com olos pa a SMT 2,97 22,60
Rampas/Tu no 5,0 15,3 Ab i caixas de Fo necedo e alimen a Rampa 21,52 98,85
Do nas/Tu no 2 9,9 Coloca Do nas azias no SK9 e en ia cheia pa a a mazém 1,97 19,47
Pale es/Tu no 2 9,9 T anspo a pale e com RM do a mazem pa a o SK9 1,42 14,03
Ca inhos/Tu no 5 5,0 Picking nas Es an es pa a BSI 10,05 49,85
TIPO
Pe iodicidade
(ciclos 20 min)
FREQUÊNCIA
T1
Ro a Ex e na
Du ação
Ta e as Pe iódicas
Tempo de Ciclo 457 min
Tempo de Ocupação T1 323,13 min
Ocupação/Ciclo 14,14 min
% Ocupação Colabo ado 70,71%
%Ocupação 70,71%
%Ocupação sem a e as a ama elo 27%
Ro a Ex e na
101
Figu a 70: Dis ância pe co ida na p imei a semana de ab il
É possí el obse a que o abalho do obô onda os 21 km diá ios, o que ep esen a uma
ocupação en e 55% e 65% sob e o empo o al de abalho disponí el (análise a se de alhada na
secção seguin e). A a és de uma análise do abalho diá io do equipamen o e con e sa com os
colabo ado es que abalham com o MiR, é possí el a i ma desde já que es e possui di e sos
p oblemas que comp ome em o seu uncionamen o. Es es p oblemas com o equipamen o dão
o igem a despe dícios no seu empo de abalho e a i ma que o obô em ma gem pa a o imização
e pode execu a uma maio quan idade de abalho.
6.3.1. Análise do abalho e e uado pelo obô
Como mencionado an e io men e, uma pa e signi ica i a do abalho ealizado pelo MiR é
conside ado despe dício, indicando p oblemas ele an es no seu uncionamen o. Pa a a ingi os
obje i os des e p oje o, é essencial aumen a a ca ga de abalho do obô. No en an o, an es de
aumen a essa ca ga, é c ucial esol e esses p oblemas ope acionais, pois, apesa da capacidade
ociosa disponí el, a o imização do es ado a ual do MiR é necessá ia pa a e i a ga galos que
comp ome am a e iciência do sis ema.
Pa a en ende melho o desempenho do obô, oi ealizada uma análise de alhada das missões
execu adas nos dias 23/04 e 29/04, dias com ele ado olume de abalho. Es a análise ocou-se
nos empos de execução das missões, pe mi indo iden i ica possí eis alhas e á eas pa a melho ia.
Con o me ilus ado na Figu a 71, no dia 23/04, o MiR pe co eu um o al de 18,68 km. As
102
conclusões ob idas a pa i desse es udo se ão undamen ais pa a implemen a as melho ias
necessá ias e ga an i que o obô possa lida com uma maio ca ga de abalho de o ma e icien e.
Figu a 71: Es a ís icas do MiR no dia 23/04
A in e ace do MiR o nece dados de alhados sob e os empos de cada missão ealizada e o
espec i o esul ado, indicando se a missão oi concluída ou abo ada. As missões são abo adas
quando, de ido a algum p oblema de desempenho, o obô não consegue comple á-las.
Como mencionado an e io men e, o empo médio da missão mais longa é de 6 minu os e 33
segundos. Pa a ins de análise, o am conside adas acei á eis missões com du ação de a é 8
minu os, p opo cionando uma ma gem de segu ança (Tabela 5). No caso de missões abo adas,
es as são con abilizadas como despe dício, con ibuindo pa a a ine iciência ge al do obô.
Tabela 5: Tipo de missões execu adas
Tipo de missão
Tempo de missão
Fei a
&
< 8 min
Boas missões
Abo ada
&/ou
> 8 min
Despe dícios
Na Tabela 6, são analisados os empos das p imei as 13 missões ealizadas no dia 23 de ab il.
Ve i ica-se que uma das missões, de ido a p oblemas no desempenho do obô, demo ou 23

103
minu os pa a se concluída, um empo mui o supe io ao espe ado. No o al de 132 missões
execu adas nesse dia, 99 o am concluídas com sucesso, enquan o 19 missões o am abo adas
e 14 ap esen a am um empo de execução supe io a 8 minu os.
As missões abo adas e e em-se a a e as a ibuídas ao AMR MiR que, po di e sos mo i os, não
conseguem se concluídas com sucesso. Essas in e upções podem oco e de ido a alhas
écnicas, obs áculos inespe ados no pe cu so, e os na con igu ação das o as ou ou as condições
ad e sas. Quando uma missão é abo ada, é necessá io ealiza ajus es manuais no obô ou na
sua p og amação pa a pe mi i a sua e omada ou e en ual conclusão. Es e ipo de oco ência
eduz a e iciência do equipamen o, pode ge a a asos no luxo de abalho p e is o e des a o ma
é con abilizado como despe dício.
A abela comple a es á ep esen ada em maio de alhe no Anexo II - Tempos de o a do MiR pa a
o dia 23 de ab il.
Tabela 6: Tempos de o a do MiR pa a o dia 23 de ab il
23/04/2024
Con agem
Núme o
missão
Tipo de missão
Run ime
1
1
Fei a
0,26
1
2
Fei a
6,48
1
3
Fei a
2,55
1
4
Fei a
4,05
1
5
Fei a
6,15
1
6
Fei a
5,34
1
7
Fei a
3,45
1
8
Fei a
7,46
1
9
Fei a
4,57
1
10
Fei a
3,32
1
11
Fei a
5,04
1
12
Fei a
4,54
1
13
Fei a
23,5
….
Cálculo do Tempo Pe dido no Funcionamen o do Robô MiR 500
1. Cálculo do Tempo Pe dido em Missões Abo adas:
O empo o al despe diçado com missões abo adas é ob ido somando o empo de odas as
missões que não o am comple adas. No dia analisado, 19 missões o am abo adas, o alizando:
104
• Tempo das missões abo adas: 103,64 minu os.
2. Cálculo do Tempo Pe dido em Missões com Tempo Supe io a 8 Minu os:
Quando uma missão excede o empo máximo espe ado (8 minu os), conside amos como
despe dício o empo ex a que ul apassa essa ma ca. No caso das 14 missões que excede am
esse limi e, o empo o al oi de 187,38 minu os. Pa a calcula o despe dício:
• Tempo o al das 14 missões acima de 8 minu os: 187,38 minu os
• Tempo espe ado (8 minu os po missão): 8 minu os × 14 = 112 minu os
• Tempo de despe dício dessas missões: 187,38 minu os - 112 minu os = 75,38 minu os
3. Cálculo do Tempo To al Despe diçado:
Somando o empo pe dido nas missões abo adas e o despe dício nas missões que excede am 8
minu os, emos o o al de empo despe diçado no dia:
• Tempo o al despe diçado: 103,64 minu os + 75,38 minu os = 179,02 minu os
4. Pe cen agem de Tempo Despe diçado:
Sabendo que o empo o al de u ilização do obô nesse dia oi de 793,06 minu os, a pe cen agem
de empo despe diçado é calculado da seguin e o ma:
• Tempo o al de u ilização: 793,06 minu os = 100%
• Tempo despe diçado: 179,02 minu os
• Pe cen agem de empo despe diçado: (179,02 / 793,06) × 100 ≈ 23%
Isso signi ica que 23% do empo de ope ação do obô no dia 23/04 oi despe diçado de ido a
p oblemas écnicos e excesso de empo em missões.
Análise Ge al do Dia 23/04
• To al de missões ealizadas: 132 missões
• Tempo o al de u ilização: 793,06 minu os = 13,218 ho as
• Dis ância o al pe co ida: 18,68 km
105
• Velocidade média: 18,68 km / 13,218 ho as ≈ 1,413 km/h
• Tempo médio espe ado pa a a missão a mazém – ele ónica: 6,33 minu os
• Tempo médio espe ado pa a a missão a mazém – plás icos: 4,3 minu os
• Média do empo das missões bem-sucedidas: 5,0204 minu os
Ocupação e Desempenho do Robô
• Tempo disponí el po dia: 1440 minu os (24 ho as)
• Pe cen agem de ocupação do obô no dia: (793,06 / 1440) × 100 = 55%
• Pe cen agem de ocupação despe diçada: 23% (de ido a missões abo adas ou demo adas)
Consumo de Ba e ia
O AMR MiR ado a um sis ema de ca egamen o opo unis a, deslocando-se au oma icamen e ao
pos o de ca egamen o semp e que não há missões a ibuídas pa a execução. Essa es a égia
pe mi e que o obô man enha a ba e ia em ní eis ele ados, ga an indo disponibilidade pa a u u as
ope ações. A pa i de uma análise isual, e i icou-se que o equipamen o man ém equen emen e
uma pe cen agem ele ada de ca ga na ba e ia, indicando que passa uma pa e conside á el do
empo no p ocesso de ca egamen o. Esse compo amen o suge e que há ma gem pa a aumen a
a quan idade de abalho logís ico a ibuído ao obô, o imizando a sua u ilização e eduzindo
pe íodos de ociosidade.
• Taxa de ca egamen o: O obô ca ega 1,5% da ba e ia po minu o.
• Tempo necessá io pa a ca ga comple a: 100% / 1,5% po minu o = 67 minu os
• Ba e ia consumida no dia: 105% (acima de uma ca ga comple a)
• Tempo diá io gas o em ca egamen o: 105% × 1 minu o po 1,5% ≈ 70 minu os
• Pe cen agem de empo dedicado ao ca egamen o: (70 / 1440) × 100 ≈ 5% do empo
o al diá io
Compa ação com o Dia 29/04
Resul ados semelhan es o am obse ados no dia 29/04, com uma ocupação de 59% e um
despe dício de 20%.
106
6.3.2. P oblemas uncionais com o obô MiR 500
Ao analisa o compo amen o do obô du an e a execução das suas o as e os empos p e iamen e
a aliados, o nou-se e iden e que o equipamen o ap esen a a uma sé ie de p oblemas
ope acionais. Esses p oblemas mani es a am-se em o ma de pe da de conexão, pa agens
ab up as, di iculdades de comunicação com as pla a o mas e ca egamen o inadequado. Tais
alhas comp ome em o uncionamen o au ónomo do MiR 500, exigindo uma supe isão cons an e
po pa e dos colabo ado es, quando o obje i o se ia que o obô ope asse de o ma comple amen e
independen e, auxiliando a emp esa no anspo e de ma e iais.
Pa a abo da essas ques ões de manei a ab angen e, oi necessá io euni odos os esponsá eis
pelo sis ema do MiR 500. Ap o ei ando a isi a do écnico da EPL ( o necedo dos equipamen os
MiR) no dia 16/04/2024, o ganizou-se uma eunião com os p incipais en ol idos: o o necedo
(EPL), o écnico de IT, o esponsá el pelas in aes u u as in e nas, o enca egado da ope ação
diá ia do MiR e o supe iso de a mazém da APTIV. Es a eunião pe mi iu uma discussão abe a
sob e os p oblemas en en ados, cob indo odos os aspe os ele an es do sis ema.
No inal do encon o, o am iden i icados se e p oblemas p incipais que p ecisa am se esol idos
pa a melho a o desempenho do MiR:
• An ena ex e na pa ida, esul ando em baixo alcance de sinal com a an ena in e na;
• Desgas e das odas mecânicas, dando o igem a deslizamen o e mau posicionamen o do
obô;
• Necessidade de conec a pon os ixos (pla a o mas) po cabo pa a melho a as conexões,
como no po ão 5 e nas pla a o mas do supe me cado de ele ónica;
• P oblemas de posicionamen o do MiR ao ap oxima -se das pla a o mas localizadas no
a mazém;
• Sinal de ede aco na á ea designada, causando alhas na comunicação com o obô;
• O MiR não de e a co e amen e quando uma pale e já es á ca egada, le ando à colisão
com ou a pale e e à queda de ma e ial;
• O p ocesso de ca egamen o da ba e ia do obô é len o, limi ando sua e iciência
ope acional.
113
• Da a de Resolução: 06/06/2024.
2. Desgas e das Rodas Mecânicas
• Desc ição do P oblema: As odas mecânicas do MiR es a am desgas adas,
p o ocando deslizamen o e mau posicionamen o du an e as ope ações.
• Solução P opos a: Aquisição e subs i uição das odas desgas adas po no as.
• Responsá el: Fo necedo (EPL).
• Da a de O çamen o: 02/05/2024.
• Cus o Es imado: 935 €.
3. Conexões de Cabos de Rede
• Desc ição do P oblema: Alguns pon os ixos, como o po ão 5 e duas pla a o mas
no supe me cado de luxos, necessi a am de ligação po cabo pa a melho a as
conexões. E a ambém necessá ia a aquisição de ês módulos WISE.
Os módulos WISE (Wide Inpu Small E he ne ) são disposi i os in eligen es
u ilizados pa a moni o ização, au omação e con ole emo o em sis emas
indus iais e de
In e ne o hings
(IoT). No p esen e con ex o, os módulos WISE
es ão elacionados com melho ia da conec i idade e au omação dos pon os ixos
mencionados, pe mi indo in eg ação com o es an e do sis ema e ga an indo uma
ope ação mais e icien e e con iá el.
• Solução P opos a: Ins alação dos cabos de ede e dos módulos WISE.
• Responsá el: APTIV + Fo necedo (EPL).
• Da a de O çamen o: 02/05/2024.
• Cus o Es imado: 1.770 €.
4. P oblemas de Posicionamen o do MiR
• Desc ição do P oblema: O MiR ap esen a a di iculdades no posicionamen o
co e o jun o às pla a o mas do a mazém.
• Solução P opos a: Ins alação da e são 3 do so wa e nos equipamen os MiR.
• Responsá el: Fo necedo (EPL).
• Da a de O çamen o: 02/05/2024.
• Cus o Es imado: 0 €.

114
• Da a de Resolução: 04/07/2024.
5. Sinal F aco no Pon o de Ca egamen o
• Desc ição do P oblema: O aco sinal na á ea designada pa a o ca egamen o do
MiR causa a p oblemas de conexão.
• Solução P opos a: Remo e o SSID "
newmanid
" do pon o de acesso localizado na
sala ao lado.
• Responsá el: IT da APTIV.
• Da a de O çamen o: 02/05/2024.
• Cus o Es imado: 0 €.
• Da a de Resolução: 05/06/2024.
6. Queda de Ma e ial
• Desc ição do P oblema: O MiR não de e a a a p esença de uma pale e quando
ca egada, o que causa a colisões e queda de ma e ial quando as missões e am
abo adas.
• Solução P opos a: A aliação da iabilidade de ins ala um senso de peso ou
senso de luz.
• Da a de Oco ência: 07/05/2021.
• Da a de O çamen o, Co ação e Resolução: Em análise.
7. Mau Funcionamen o no Ca egamen o do MiR
• Desc ição do P oblema: O MiR ap esen a a um ca egamen o len o, p ejudicando
a sua u ilização e icien e e p o ocando pa agens comple as.
• Solução P opos a: Aquisição e ins alação de uma no a placa de alimen ação
(Powe boa d).
• Responsá el: Fo necedo (EPL).
• Cus o Es imado: 4.135 €.
• Da a de Resolução: 04/07/2024.
8. Se iço Técnico
• Desc ição: Deslocação do o necedo às ins alações da APTIV pa a esol e os
p oblemas iden i icados.
115
• Cus o Es imado: 2.568 €.
To al Es imado pa a a Resolução dos P oblemas: 9.408 €.
% de abalho despe diçado a ual: ± 20%
Obje i o u u o com es e plano de ações: ap oxima ao máximo de 0%.
A implemen ação des e plano de ação é c ucial pa a assegu a o uncionamen o e icien e e sem
in e upções do MiR, p omo endo a sua o imização con ínua. As soluções o am de inidas com
base numa análise écnica das necessidades do obô, ab angendo ha dwa e, so wa e e
in aes u u a. O sucesso des a implemen ação depende á da colabo ação en e os depa amen os
en ol idos e o o necedo .
Con o me indicado no plano de ações, o p og esso na esolução dos p oblemas já es á em cu so,
com algumas ações concluídas e ou as p e is as pa a b e e. A subs i uição de componen es
c í icos, as a ualizações de so wa e e as melho ias na in aes u u a de ede ão aumen a
signi ica i amen e a e iciência ope acional do MiR, o alecendo a sua iabilidade nas ope ações
logís icas da APTIV.
6.4.2. No a o a de SMT
O es udo da no a o a de SMT isa alcança um dos p incipais obje i os des e p oje o: au oma iza
a ans e ência de a e as a ualmen e ealizadas pelo colabo ado da o a ex e na pa a o obô
au ónomo MiR 500, o imizando assim o p ocesso de anspo e de ma e iais.
Pa a o desen ol imen o dessa o a, oi ealizado um le an amen o de alhado dos consumos diá ios
de olos de SMT na APTIV. Ao in és de oca apenas no consumo a ual das duas linhas do edi ício
2, conside a am-se os consumos o ais de olos da emp esa. Essa abo dagem é jus i icada pela
necessidade de p oje a a es u u a de anspo e pa a a ende às necessidades u u as da
emp esa, uma ez que a expansão pa a a é cinco linhas de p odução no edi ício 2 es á nos planos
da APTIV.
Ou o a o ele an e é a necessidade de ga an i a limpeza écnica adequada no ambien e de
a mazenamen o de olos, como discu ido an e io men e no pon o 6.3.3. A abe u a de caixas no
116
a mazém de olos em ge ado esíduos e sujidade, o que pode comp ome e a qualidade do
ma e ial a mazenado. Pa a mi iga esse p oblema, p opõe-se a ans e ência da a i idade de
abe u a de caixas de olos pa a a á ea de
epacking
, localizada no edi ício 2.
A á ea de
epacking
é classi icada como CG1 em e mos de no mas de limpeza e ESD (
Elec os a ic
Discha ge
), o e ecendo condições adequadas pa a a manipulação segu a de ma e iais sensí eis.
Nesse local, o ma e ial ecebido dos o necedo es em caixas de ca ão é ans e ido pa a caixas
ESD eu ilizá eis da APTIV. Além disso, a á ea es á es a egicamen e posicionada após o cais de
eceção de ma e iais do edi ício 2, acili ando a in eg ação do luxo logís ico com o MiR 500 (Figu a
79).
Figu a 79: Localização da á ea do epacking
Nas Figu a 80 e 81, é possí el obse a o isolamen o da á ea de epacking em elação ao ambien e
ci cundan e, bem como uma das es ações de abalho, onde o ca ão é posicionado à di ei a e as
caixas eu ilizá eis à esque da, p on as pa a se em abas ecidas com ma e ial.
117
Figu a 80 e Figu a 81: Isolamen o da á ea do epacking e es ação de abalho
Conside ando que a á ea de
epacking
já en ol e o manuseamen o de caixas de ca ão, az sen ido
que a a i idade de abe u a das caixas des inadas à SMT seja ans e ida pa a es e local. Assim,
a es u u a p oje ada pa a a o a de SMT oi dimensionada pa a supo a odo o consumo diá io
de olos da áb ica. Is o po que o a mazém de olos do edi ício 2 (á ea SK9) já a ua como a mazém
cen al, abas ecendo an o a p odução do edi ício 2 como as 15 linhas de p odução do edi ício 1.
No caso de, u u amen e, a abe u a das caixas se ans e ida de ini i amen e pa a a á ea de
epacking
, é essencial que a es u u a desen ol ida seja capaz de a ende às necessidades o ais
de abas ecimen o da emp esa. Ao ealiza a abe u a dos olos nes a á ea, eles já es a ão p on os
pa a se anspo ados em caixas ESD e a mazenados di e amen e no SK9.
Na Tabela 7 é ap esen ado o consumo diá io de olos, o ganizado po espessu a, uma ez que
es a a iá el de e mina á a capacidade de anspo e da es u u a p oje ada.
118
Tabela 7: Consumo de olos diá io po espessu a
Espessu a do
Rolo
Soma de Rolos/day AVG
CW30
0,8
40,69
0,85
66,71
0,9
78,99
1
3728,12
1,3
1,62
1,5
539,15
1,7
5,81
1,8
1,94
2
262,14
2,5
117,29
2,7
79,01
2,8
27,96
3
319,43
3,5
187,41
4
19,52
4,5
56,30
4,8
11,79
5
380,57
5,5
5,53
6
140,79
6,5
10,24
7
46,83
7,5
0,69
8
152,46
To al Ge al
6281,02
A emp esa consome, em média, ce ca de 6281 olos po dia, com possí eis a iações ligei as,
mas a amen e abaixo dos 6000 olos diá ios.
Pa a iden i ica qual a espessu a de olos mais consumida dia iamen e, oi elabo ada uma abela
com as pe cen agens acumuladas de consumo po espessu a. Es a análise pe mi iu a c iação de
um diag ama de
Pa e o
, o que possibili a a o denação das espessu as de aco do com a sua
equência de u ilização, acili ando a p io ização das mais consumidas e, consequen emen e, uma
mais ácil p ojeção da es u u a necessá ia a desen ol e .
A pa i da análise da abela, concluiu-se que 80% dos olos consumidos êm espessu as de 1,
1,5, 3 e 5 cen íme os. Com base nes es dados, oi elabo ado um diag ama de
Pa e o
que acili a

119
a isualização dos esul ados, pe mi indo uma comp eensão mais cla a e uma análise u u a mais
e icien e (Figu a 82).
Figu a 82: Diag ama de pa e o quan o às quan idades consumidas po espessu a
A pa i do diag ama, concluiu-se que 80% dos olos consumidos êm espessu as de 1, 1,5, 3 e 5
cen íme os.
À medida que os es udos a ança am, começou-se a idealiza uma es u u a capaz de esponde
às necessidades u u as da emp esa. O ma e ial con inua á a se anspo ado em caixas ESD
den o da es u u a, como em sido ei o a é ago a. Com base no ca inho a ual e nos dados
analisados, iden i icou-se a necessidade de aloca 8 caixas po ní el. Dadas as suas dimensões,
es e equisi o implica que as dimensões da es u u a a se desen ol ida ul apassem as de uma
eu o-pale e, esul ando numa es u u a com dimensões de 900 x 1200 mm.
Foi apidamen e concluído que a es u u a necessi a ia de 3 ní eis, p opo cionando uma
capacidade de anspo e de 24 caixas. No en an o, como as dimensões ul apassam as de uma
eu o-pale e, pa a as quais as pla a o mas a uais es ão dimensionadas, oi ealizado um es udo
pa a a alia a iabilidade, iabilidade e segu ança de uma es u u a com essas dimensões (Figu a
83).
8% 7% 6% 4% 4% 3% 2% 1% 1% 1% 1% 1% 0% 0% 0%
60%
68%
75% 81% 85% 89% 92% 93% 95% 96% 97% 98% 99% 99% 99%
100%
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
70%
80%
90%
100%
1,00 1,50 5,00 3,00 2,00 3,50 6,00 2,50 2,70 8,00 4,50 7,00 2,80 0,90 4,00 4,80
Consumo po espessu a
CONSUMO(%) %Acumulada
120
Figu a 83: Pla a o ma do MiR adequada pa a anspo es de eu opale es
Numa p imei a ase, esboçou-se a es u u a e discu i am-se á ias possibilidades. A solução
p opos a en ol ia uma es u u a que encaixasse po cima da eu o-pale e, espei ando o limi e de
1 me o de la gu a da pla a o ma. Con udo, essa ma gem de manob a eduzida exigiu uma análise
mais de alhada.
O p imei o es udo isou alida a iabilidade da es u u a, analisando as ole âncias en ol idas no
posicionamen o da pale e na pla a o ma ele a ó ia e a elação do MiR com a mesma. Dado que o
obô pode ap esen a des ios no posicionamen o, e a essencial analisa o pio cená io pa a a alia
o isco de colisão com as pa edes da pla a o ma.
Inicialmen e, ealizou-se uma análise isual, onde o am e i adas medidas e ma gens.
Pos e io men e, con ac ou-se o o necedo pa a ob e in o mações sob e o e o de posicionamen o
do MiR em elação à pla a o ma. Com essas in o mações, oi ei o um esboço em CAD pa a a alia
se ha ia ma gem de manob a su icien e pa a o posicionamen o segu o da es u u a na pla a o ma.
As ole âncias conside adas o am:
121
• +/- 7,5 mm no posicionamen o da pale e na pla a o ma ixa;
• +/- 25 mm no posicionamen o da pale e na pla a o ma ele a ó ia;
• +/- 1,5 mm no posicionamen o do MiR em elação à pla a o ma.
Com es as ma gens, oi ealizada uma simulação simples em CAD, con o me ilus ado na Figu a
84, aplicando o pio cená io em e mos de ole âncias. A simulação demons ou que ha e ia
semp e uma ma gem supe io a 20 mm pa a as pa edes das pla a o mas, o que comp o a que a
es u u a pode se desen ol ida com as dimensões p opos as.
Após es a alidação inicial, o am ealizadas euniões com o depa amen o de segu ança e a
equipa de limpeza écnica pa a iden i ica possí eis en a es ou equisi os especí icos que de em
se a endidos no desen ol imen o da es u u a.
Figu a 84: Desenho écnico do posicionamen o da es u u a numa pla a o ma ele a ó ia
De modo a pe cebe a quan idade de es u u as necessá ias a se desen ol idas oi ealizado um
es udo ela i amen e á capacidade de anspo e de ma e ial da mesma.
122
Capacidades Diá ias de T anspo e da Es u u a
1. Dimensões da Es u u a
• Comp imen o: 1200 mm
• La gu a: 900 mm
• Al u a: 1655 mm
2. Dimensões da Caixa
• Comp imen o: 430 mm
• La gu a: 275 mm
• Al u a: 175 mm
• No a: Re i a am-se 15 mm da la gu a da caixa de ido às ex emidades, o que
esul a em 260 mm de espaço ú il po caixa pa a acomoda os olos.
Figu a 85: Caixa ESD pa a anspo e de olos
3. Quan idade de Caixas po Es u u a
• To al de 24 caixas podem se acomodadas na es u u a.
4. Espessu as dos Rolos Consumidos
• 10 mm: 60% do consumo.
• 15 mm: 8% do consumo.
• 50 mm: 7% do consumo.
• 30 mm: 6% do consumo.
129
Figu a 92: Pla a o mas nos luxos (sk4/5)
Num u u o p óximo, a o a se á es ada com a no a es u u a a pa i da pla a o ma de plás icos,
e a implemen ação de uma segunda pla a o ma pa a a á ea de
Labelling
(SK9) es á planeada.
Embo a não enha sido possí el acompanha a implemen ação o al da o a, os a anços ealizados
a é ago a indicam que odos os elemen os es ão alinhados pa a a implemen ação da no a o a.
Es e se á mais um p ocesso au oma izado que ali ia á a ca ga de abalho do colabo ado da o a
ex e na.

130
6.4.3. Al e ação dos pés das do nas
Pa a adap a as do nas à o a do MiR, o am explo adas soluções que eliminassem o es ei amen o
da base e melho assem a qualidade do ma e ial u ilizado nos pés das do nas. Du an e a busca de
uma solução iá el, o am analisadas á ias possibilidades, sendo a p imei a a seguin e:
1. Remoção da base dos pés das do nas
Inicialmen e, conside ou-se a emoção comple a dos pés das caixas ESD colapsá eis, o que
p opo ciona ia uma maio la gu a e ga an i ia es abilidade du an e o anspo e pelo MiR e a
colocação nas pla a o mas (Figu a 93).
No en an o, es a solução oi desca ada po dois mo i os p incipais. P imei o, a emoção da base
dos pés não melho a ia a qualidade do ma e ial, con inuando a ha e desgas e e danos que
in iabiliza iam o uso u u o das do nas. Segundo, com as bases emo idas, a al u a do pé da
do na se ia eduzida pa a apenas 80 mm, o que o na ia in iá el a sua mo imen ação com po a-
pale es, uma e amen a essencial pa a o anspo e in e no das do nas.
Des a o ma, concluiu-se que es a solução não e a iá el e oi excluída do p ocesso.
Figu a 93: Remoção da base dos pés das do nas
2. Aquisição de no as bases pa a os pés
Com o obje i o de melho a as bases dos pés das do nas, inicia am-se negociações com o
o necedo esponsá el po es e p odu o. A p opos a consis ia em adqui i no as bases pa a os
pés das 10 do nas em ope ação na áb ica. Es as bases e iam as dimensões adequadas à la gu a
e comp imen o do pé das do nas e se iam ab icadas com um ma e ial e o çado, de modo a
e i a queb as e ga an i uma es u u a con ínua e es á el du an e o anspo e pelo MiR (Figu a
70 mm
80 mm
131
94). Pa a o maliza es a solici ação, oi elabo ado um documen o explica i o in i ulado
“plano_al e ações_do nas”, a se ap esen ado ao o necedo (Anexo III – Plano de al e ação das
do nas).
Con udo, após análise, o o necedo in o mou que a aquisição des e componen e especí ico não
se ia iá el, uma ez que as do nas são um p odu o s anda d desen ol ido pela emp esa, sem
possibilidade de modi icação ou e abalho em pa es isoladas.
Figu a 94: No as bases com a la gu a o al do pé
Dado que a aquisição de no as bases pa a os pés das do nas jun o do o necedo o iginal não se
e elou iá el, op ou-se po abo da a ques ão com a Se alha ia Cos a, emp esa esponsá el pelas
soluções in e nas em e o e inox da APTIV. Du an e uma isi a do ep esen an e da emp esa, oi
ap esen ada e discu ida a necessidade de e o ça as bases dos pés das do nas.
Após o deba e, oi p opos a uma solução que consis ia no desen ol imen o de no as bases
e o çadas pa a os pés das 10 do nas em u ilização na áb ica. Es as bases se iam adap adas às
dimensões das do nas e exigi iam pos e io ins alação pela p óp ia se alha ia. Pa a da
seguimen o à p opos a, o am e i adas as medidas necessá ias e en iado o documen o
"plano_al e ações_do nas", p e iamen e elabo ado pa a o o necedo .
Assim, num u u o p óximo, as do nas es a ão p epa adas pa a se em in eg adas na o a do MiR,
o que i á aumen a a p odu i idade do obô e, consequen emen e, eduzi a ca ga de abalho do
colabo ado esponsá el pela o a ex e na.
150 mm
132
6.5. Conclusão e abalhos u u os
6.5.1. Conclusão
O p esen e abalho e e como obje i o p incipal o imiza o uso do obô MiR 500 nas ope ações
logís icas da emp esa, eduzindo a sob eca ga do colabo ado da o a ex e na e, simul aneamen e,
aumen a a e iciência do anspo e de ma e iais. A análise ealizada pe mi iu iden i ica uma sé ie
de p oblemas uncionais no MiR que comp ome iam o seu desempenho, esul ando num
despe dício signi ica i o de empo e ecu sos. Fo am p opos as e iniciadas di e sas ações
co e i as pa a mi iga es es p oblemas, desde a subs i uição de componen es a é melho ias no
so wa e e nas conexões de ede.
Embo a não enha sido possí el compa a o es ado a ual com um cená io inal comple amen e
o imizado, de ido à ase de implemen ação das soluções, os esul ados p elimina es indicam um
p og esso signi ica i o. Após implemen ação de algumas soluções, já se no a uma maio e iciência
do obô, o que suge e que es amos no caminho ce o. A p e isão é que, uma ez implemen adas
odas as ações p opos as, o MiR 500 consiga esponde a uma ca ga de abalho
signi ica i amen e maio , de o ma au ónoma e e icaz, libe ando o colabo ado da execução de
a e as epe i i as e de baixo alo .
Assim, apesa de não e mos alcançado o cená io ideal de o imização o al du an e o pe íodo de
execução do p oje o, oi es abelecida uma base sólida pa a a ans o mação das ope ações
logís icas da emp esa.
6.5.2. T abalhos u u os
Dada a complexidade e ampli ude das mudanças p opos as, há ainda á ios passos a se em
seguidos pa a ga an i a comple a au omação das a e as logís icas pelo obô MiR 500. Um dos
pon os-cha e que me ecem a enção em abalhos u u os é a conclusão da adap ação das do nas
ao MiR pa a que possam se anspo adas de o ma segu a e e icien e pelo obô.
Adicionalmen e, um abalho u u o impo an e se á a comple a in eg ação do anspo e de gaiolas
no sis ema au oma izado do MiR. Es a a e a ainda eque um es udo de alhado pa a ga an i a
iabilidade écnica e e gonómica, além da adap ação do layou das pla a o mas e dos ca inhos
de anspo e.
133
Ou o pon o essencial se á a implemen ação comple a e o es e das no as o as de anspo e,
especialmen e pa a a á ea de SMT. Uma ez es adas e ajus adas, es as o as pe mi i ão uma
edução da in e enção humana nas ope ações logís icas, maximizando o po encial do MiR e
p opo cionando ganhos de p odu i idade conside á eis pa a a emp esa.
Po im, se á ambém ele an e con inua o acompanhamen o do desempenho do obô após a
implemen ação das soluções p opos as, com oco na análise con ínua da sua e iciência e na
iden i icação de no as opo unidades de o imização. A manu enção egula do equipamen o, bem
como a esolução ágil de e en uais p oblemas, se á essencial pa a assegu a que o MiR possa
ope a de o ma con ínua e sem in e upções, con ibuindo pa a a melho ia con ínua das
ope ações logís icas da emp esa.
134
7. Conclusão e abalhos u u os
7.1. Conclusão
A p esen e disse ação abo dou a análise e o imização de p ocessos logís icos em dois p oje os
dis in os de obôs mó eis, o MiR 100 e o MiR 500, nos edi ícios 1 e 2 da APTIV, com oco na
e iciência, edução de despe dícios e au omação. Ambas as inicia i as o am p oje adas com base
em c i é ios igo osos, incluindo cus o, e iciência do
milk
un
, elocidade de en ega e adequação
às no mas de segu ança e sus en abilidade. Os esul ados ob idos indicam melho ias signi ica i as
an o na ges ão das o as do MiR 100 quan o na u ilização do MiR 500, possibili ando não apenas
a edução de cus os e o aumen o da p odu i idade, mas ambém c iando uma base sólida pa a a
expansão u u a dessas ope ações logís icas.
No p oje o 1, oi ealizada uma análise de alhada dos p ocessos logís icos de en ega de ma e iais
no edi ício 1, u ilizando o obô MiR 100. A pesquisa iden i icou á ias ine iciências na o a a ual,
incluindo a al a de um
milk
un
e icaz e o design inadequado dos
olleys
, que esul am em
despe dícios de empo e ecu sos. A compa ação das al e na i as de o as p opos as,
conside ando c i é ios como cus o de implemen ação, elocidade de en ega, e iabilidade, indicou
que a u ilização de um ope ado humano na solução
Mizusumashi
oi a mais p omisso a. Essa
solução elimina a necessidade de deslocamen o dos ope ado es da SMT e ga an e um
milk
un
e icien e. Embo a exis am desa ios pa a sua implemen ação, como a necessidade de alocação de
ecu sos humanos, o es udo con ibui pa a a melho ia da e iciência logís ica da emp esa,
po encialmen e eduzindo pe das inancei as e aumen ando a p odu i idade.
O segundo p oje o ocou-se na implemen ação do MiR 500 no edi ício 2 pa a anspo e de
ma e iais pesados, isando o imiza o luxo logís ico e a u ilização do obô pa a eduzi a
sob eca ga de a e as epe i i as execu adas po colabo ado es. A implemen ação pa cial das
ações co e i as p opos as já demons ou ganhos na e iciência do obô, ap oximando-o do obje i o
de uma ope ação au ónoma e li e de in e enções humanas equen es. A no a o a pa a SMT
oi p oje ada pa a maximiza a capacidade do MiR 500 e man e a in eg idade do ambien e de
limpeza écnica, e i ando a con aminação c uzada. Ainda que o p ocesso comple o de o imização
não enha sido concluído du an e o pe íodo do p oje o, a es u u a pa a uma logís ica au oma izada
oi es abelecida, p ome endo ans o ma o anspo e in e no de ma e iais na emp esa.

135
7.2. Suges ões de abalhos u u os
Pa a ambos os p oje os, a expansão da au omação exige uma moni o ização con ínua dos
esul ados e uma a aliação cons an e das necessidades logís icas, incluindo a iabilidade de
expansão de o as e sis emas de anspo e au oma izados. A APTIV pode á conside a ambém,
como pa e das es a égias de melho ia con ínua, o desen ol imen o de sis emas de moni o ização
emo o e manu enção p e en i a, que pe mi am an ecipa e mi iga alhas e pa agens,
minimizando o impac o na p odução.
Rela i amen e ao p oje o 1, podemos explo a a possibilidade de a longo p azo implemen a um
sis ema de na egação adap a i o que pe mi a que o obô o imize a o a em empo eal, ajus ando-
se às mudanças de layou e luxo de abalho. Pa a que des a o ma ga an a a iabilidade
p e endida, o nando-se uma solução mais apela i a. Po im, uma in eg ação di e a do MiR com
o sis ema de ges ão de in en á io da emp esa pode se a aliada, pe mi indo ajus es au omá icos
na equência de en ega com base na necessidade em empo eal.
Quan o ao p oje o 2, a implemen ação pa cial das ações co e i as demons ou ganhos iniciais e
indicou um po encial signi ica i o pa a o sucesso do plano de ações p opos o. Os p óximos passos
de em inclui a análise de alhada e o ape eiçoamen o da solução pa a o anspo e de ma e ial a
SMT, a conclusão da adap ação do abalho com as do nas ao obô e o es udo das es an es
adap ações possí eis des acadas na Figu a 68. Com essas melho ias, espe a-se alcança um
ele ado ní el de o imização no desempenho do obô e iabiliza a ansição do colabo ado da o a
ex e na pa a unções de maio alo ag egado den o da emp esa.
Es as p ojeções indicam que a o imização dos p ocessos logís icos com obôs mó eis se á um
di e encial compe i i o pa a a APTIV, p omo endo uma logís ica de alo ag egado e sus en á el,
que apoia o c escimen o e a ans o mação digi al da emp esa nos p óximos anos.
136
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