РАЗРАБОТКА ОБРАЗЦА БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ДЛЯ ПЕРЕВОЗКИ ГРУЗОВ В ГОРОДСКИХ УСЛОВИЯХ

Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 71 http://nauko-sfera.ru/ УДК 629.735:656.7 DOI 10.5281/zenodo.17183911 Научная статья РАЗРАБОТКА ОБРАЗЦА БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ДЛЯ ПЕРЕВОЗКИ ГРУЗОВ В ГОРОДСКИХ УСЛОВИЯХ DEVELOPMENT OF AN UNMANNED AERIAL VEHICLE SAMPLE FOR CARGO TRANSPORTATION IN URBAN CONDITIONS СВИРЕНОК АЛЕКСЕЙ ПЕТРОВИЧ, Начальник отделения сопровождения создания и эксплуатации авиационной техники, ФАУ «СибНИА имени С.A. Чаплыгина». СКВОРЦОВ ДЕНИС ВИКТОРОВИЧ, Заместитель начальника отделения сопровождения создания и эксплуатации авиационной техники, ФАУ «СибНИА имени С.A. Чаплыгина». КУЗНЕЦОВ АЛЕКСАНДР БОРИСОВИЧ, Начальник отдела разработки аппаратных средств бортовых измерительных систем, ФАУ «СибНИА имени С.A. Чаплыгина». КОПЫТКО ПОЛИНА ПАВЛОВНА, Инженер отделения сопровождения создания и эксплуатации авиационной техники, ФАУ «СибНИА имени С.A. Чаплыгина». SVIRENOK ALEKSEY PETROVICH, Head of the Department of support for the creation and operation of aviation equipment, Federal State Autonomous Institution «Siberian Research Institute of Aviation named after S.A. Chaplygin». SKVORTSOV DENIS VIKTOROVICH, Deputy Head of the Department of support for the creation and operation of aviation equipment, Federal State Autonomous Institution «Siberian Research Institute of Aviation named after S.A. Chaplygin». KUZNETSOV ALEXANDER BORISOVICH, Head of the Department for development of hardware means of onboard measurement systems, Federal State Autonomous Institution «Siberian Research Institute of Aviation named after S.A. Chaplygin». KOPYTKO POLINA PAVLOVNA, Engineer at the Department of support for the creation and operation of aviation equipment, Federal State Autonomous Institution «Siberian Research Institute of Aviation named after S.A. Chaplygin». Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 72 http://nauko-sfera.ru/ Настоящая работа посвящена обзору процесса разработки и создания образца беспилотного летательного аппарата (БПЛА) для грузовых перевозок в городских условиях с целью подтверждения реализуемости разрабатываемых технологий. Статья содержит в себе описание трех этапов создания образца, в которые входят теоретические исследования, формирование технического облика образца, лабораторные и натурные эксперименты, создание алгоритмов управления, составление руководства по летной и технической эксплуатации, программа летных и наземных испытаний. Предварительные летные испытания подтвердили работоспособность основных подсистем и отсутствие критичных отказов. Дальнейшие этапы включают полномасштабные полетные испытания и дальнейшее совершенствование конструкции и программного обеспечения для повышения эффективности и безопасности эксплуатации. This work is dedicated to an overview of the development and creation process of a prototype unmanned aerial vehicle (UAV) for cargo transportation in urban environments with the aim of verifying the feasibility of the developed technologies. The article contains a description of three stages of creating the prototype, which include theoretical research, formation of the technical appearance of the sample, laboratory and field experiments, development of control algorithms, preparation of flight and maintenance manuals, as well as programs for flight and ground tests. Preliminary flight tests confirmed the operability of key subsystems and absence of critical failures. Further steps involve full-scale flight testing and further improvement of design and software solutions aimed at enhancing efficiency and safety during operation. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, наземные и летные испытания, пневмогидроавтоматика, соосные несущие винты, электрическая силовая установка, малая авиация, вертикальный взлет и посадка. Key words: unmanned aerial vehicle, ground and flight tests, pneumohydraulic automation, coaxial rotors, electric power plant, general aviation, vertical takeoff and landing. ведение. В настоящее время все более актуальной становится задача обеспечения локальной транспортной и пассажирской аэромобильности в городских агломерациях и труднодоступных районах. Современные города сталкиваются с рядом проблем: перегруженные дороги, загрязнение воздуха выхлопными газами, высокий риск столкновения, связанный в первую очередь с влиянием человеческого фактора, высокие экономические затраты на перевозки (оплата труда рабочего персонала и т. д.), низкая адаптивность имеющегося транспорта к внешним условиям (пробки, погодные условия). Пилотные тестирования аэромобилей ведутся в таких мегаполисах, как Сеул, Дубай, Гонконг, Вена, Мюнхен. В России планомерную работу ведет Москва, в том числе по созданию необходимой инфраструктуры [1а]. Одним из самых важных элементов является то, какой гибкой может быть сеть городской аэромобильности. Узловая структура городской аэромобильности позволяет дополнить существующую городскую транспортную систему. Когда будут меняться города и движение населения, маршруты беспилотных летательных аппаратов будут следовать за ними — железные дороги или трассы этого не могут. Таким образом, возникает совершенно новая концепция городской мобильности, подразумевающая глобальные изменения в транспортной инфраструктуре и включающая широкое использование воздушного транспорта для внутригородских пассажирских и транспортных перевозок [8], а в мировую систему воздушного транспорта необходимо встраивать новую категорию воздушных судов (ВС), разрабатываемых во многих странах по программам AAM (Advanced Air Mobility) и UAM (Urban Air Mobility). К этой категории ВС следует отнести беспилотные летательные аппараты (БПЛА), которые могут быть использованы в городских агломерациях. Такими летательными аппаратами (ЛА) являются дистанционно пилотируемые летательные аппараты (ДПЛА) вертикальноВ Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 73 http://nauko-sfera.ru/ го взлета и посадки (eVTOL) с электрическими силовыми установками ЛА и струйной системой управления, предоставляющие широкий спектр возможностей, реализация которых ранее не представлялась возможной [1]. В статье представлен подход к созданию демонстратора БПЛА указанной категории для грузовых перевозок в городских условиях созданный на базе ФГБУ «НИЦ «Институт имени Н.Е. Жуковского» группой исследователей, в состав которой входят и авторы данной статьи. Обзор литературы и имеющихся разработок. Идея использовать беспилотные летательные аппараты для доставки грузов давно обсуждается. Доставка грузов с помощью беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) сегодня — это одно из перспективных направлений применения БПЛА в гражданской сфере, позволяющее осуществлять доставку груза в труднодоступные районы за короткий срок [4]. Наиболее острая необходимость в перевозках грузов на значительные расстояния чаще всего ощущается именно в удаленных районах, где доступность регулярных транспортных путей ограничена либо обусловлена временными факторами, такими как погодные условия или состояние инфраструктуры. Для России эта проблема особенно характерна для территорий Крайнего Севера, Сибирского региона и Дальневосточного округа [6]. Просвирина Н.В. утверждает, что в связи с этим разрабатываемые беспилотные летательные аппараты должны иметь минимальную стоимость одного летного часа (километра), возможность эксплуатации на труднодоступных или слабо подготовленных площадках с минимальным участием оператора, высоким коэффициентом весовой отдачи [10]. В первую очередь при перечислении вышеуказанных требований на ум приходят варианты компоновки многороторного беспилотного вертолета с соосными винтами. Такая компоновка способствует большей управляемости и маневренности, а также дает возможность вертикального взлета и посадки. В настоящее время многие компании, такие как «Aurora Flight Science», «Joby Aviation», «Embraer», «Bell Helicopter», «Pistrel Aircraft», «Mooney», «Beijing Yi-Hang Creation Science & Technology» и другие закончили проектные работы и приступили к летным испытаниям летательных аппаратов (Air MobilityVehicle) для городских агломераций. Рис. 1. БПЛА Ehang (источник: Reuters «World’s first passenger drone unveiled at CES», by Ben Gruber, January 8, 2016) Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 74 http://nauko-sfera.ru/ БПЛА «Ehang» компании «Beijing Yi-Hang Creation Science & Technology» (рис. 1) способен летать 25 минут на расстояние 30-40 километров. Власти Дубая (ОАЭ), Токио (Япония) и Джакарты (Индонезия) собираются приобрести в будущем данную модель для своих городов [14]. Эта же компания выпустила еще один беспилотный летательный аппарат Ehang 216. Электросамолет имеет в конструкции 16 винтов и может развивать максимальную скорость 130 км/ч с дальностью полета 30 км на одной зарядке (рис. 2). Соосное расположение винтов позволяет ему вертикально взлетать и садиться. Максимальная масса полезной нагрузки достигает 260 кг. Длина БПЛА Ehang 216 составляет 5,61 м, а высота — 1,76 м. Данный летательный аппарат является полностью автономным. Компания EHang получила лицензию, выданную Управлением гражданской авиации Китая на свой беспилотный пассажирский самолет eVTOL. Это первое в отрасли воздушное такси не только в Китае, но и во всем мире, открывающее путь для автономных пассажирских рейсов повсюду [16]. Рис. 2. БПЛА Ehang 216 (источник: The Electric VTOL News, «EHang Makes More 184s and 216s», 2018) Рис. 3. Hi-Fly (источник: Tadviser. Государство. Бизнес. Технологии. URL: http://www.tadviser.ru/index.php/Продукт:Эфко: _Hi-Fly_Txi_Аэротакси) Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 75 http://nauko-sfera.ru/ Проект «Hi-Fly» создается в Белгородской области. В ЛА 16 двигателей установлены сверху и снизу салона летающей машины, которая способна возить грузы до 120 килограмм на протяжении 15 километров (рис. 3). В планах у создателей стоит задача разработать виды аэротакси для медицинских, полицейских, противопожарных и иных целей [17]. Свердлов С.З. в одном из своих исследований пришел к выводу, что наибольшей относительной эффективностью по критериям массы и прочности обладает аппарат с четырьмя винтомоторными группами (ВМГ) — квадрокоптер [12]. Однако мультироторная схема винтов вышеуказанных беспилотных летательных аппаратов при этом является же и минусом, так как не соответствует критериям, указанным в источнике [10]. Работающие роторы потребляют много энергии, что ограничивает зону работы и делает мультироторные БПЛА менее подходящими для крупномасштабных проектов грузоперевозок, требующих длительного времени полета. Также для городских условий важно обеспечить у БПЛА стабилизацию и управляемость на вертикальном режиме, малых скоростях полета и больших высотах. По летно-техническим характеристикам вертолет соосной схемы имеет преимущество перед БПЛА других схем (в том числе мультироторных), а также является одним из самых компактных аппаратов. Вертолет соосной схемы безопасен в эксплуатации в условиях ветра и вблизи различных построек [2]. Минусом такой схемы является сложность управления винтами, однако такой недостаток решается дополнением в виде пневмогидроавтоматики (струйная система управления) [5]. Создание новых аппаратов различных конфигураций является сложной задачей и имеет высокую степень риска, для уменьшения которой новые технические решения проверяются на демонстрационном образце [13]. Цель работы. Целью работы является составление обзора на разработку образца беспилотного летательного аппарата с непосредственным электроприводом несущих соосных винтов и пневмогидроавтоматикой для перевозки грузов в городских условиях необходимого для формирования доказательной базы достаточности и готовности технологий создания новой категории воздушных судов. Материалы и методы. Разработка демонстратора велась на основе требований «Нормы летной годности беспилотных авиационных систем с беспилотным воздушным судном вертолетного типа с максимальной взлетной массой до 750 кг» (НЛГ БАС-ВТ), утвержденные приказом Федерального агентства воздушного транспорта от 10 ноября 2022 года №806-П. Учитывались также рекомендации и требования, изложенные в нормативных документах и научно-технических публикациях, в первую очередь, в «Воздушном кодексе Российской Федерации», Авиационных правилах, часть 21 «Процедуры сертификации авиационной техники», Авиационных правилах, часть 23 «Нормы летной годности гражданских легких самолетов», Авиационных правилах, часть 27 «Нормы летной годности винтокрылых аппаратов нормальной категории». При подготовке рекомендуемых методов определения соответствия были приняты во внимание Нормы летной годности на системы беспилотных летательных аппаратов (USAR) (Агентство НАТО по стандартизации. 3.09.09). В качестве методов исследования были использованы такие методы как: методика сплошного просмотра всего массива опубликованных документов по уже имеющимся разработкам, метод конечных объемов, метод магнитной аэрогидродинамической аналогии (МАГДА), метод цифровой трассерной визуализации, метод бикватернионов, метод дискретной оптимизации, холодное формование. Описание этапов создания образца беспилотного летательного аппарата (БПЛА) для грузовых перевозок в городских условиях. Разработка образца беспилотного летательного аппарата проводилась в четыре этапа. Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 76 http://nauko-sfera.ru/ На первом этапе до непосредственной разработки демонстратора, проведены теоретические исследования, включавшие обликовые исследования и патентные исследования передовых информационных разработок и аппаратно-программных средств в области создания беспилотных летательных аппаратов с электрической силовой установкой. В рамках исследований по формированию облика, определены массогабаритные характеристики и выбраны основные параметры разрабатываемого БПЛА и его основных агрегатов. При выборе характеристик учитывались основные особенности БПЛА для перевозок в городских условиях. В качестве ключевых параметров выбраны дальность полёта с заданной коммерческой нагрузкой и крейсерская скорость [6]. В ходе исследований возможности применения разрабатываемого БПЛА в транспортной системе городской агломерации была определена его роль как средство доставки срочных малогабаритных грузов. Для данной роли важна способность доставлять грузы на значительные расстояния в рамках одной агломерации и скоростные характеристики, обеспечивающие своевременную доставку грузов. Также к образцу предъявлялись высокие требования в области безопасности наземной и летной эксплуатации, упрощения и удешевления, увеличения ресурса несущей системы, снижения шума при эксплуатации и снижения вредных выбросов до 0. Также на первом этапе в рамках исследования технического облика электросиловой установки рассмотрены электросиловые установки для образцов с разными максимальными взлетными массами и определен оптимальный размер электродвигателя для указанной массы демонстратора беспилотного летательного аппарата (БПЛА) [7]. Для выбранного корпуса были проведены исследования аэродинамических характеристик корпуса с помощью систем автоматизированного анализа [9]. Также были проведены экспериментальные исследования аккумуляторных батарей (АКБ), сформирован типоразмерный ряд АКБ, разработаны элементы системы управления силовой установкой и электропитанием. Далее в рамках первого этапа был разработан технический облик аппаратной и программной части бортового и радиоэлектронного оборудования для образца, а также технический облик аппаратной и программной части наземного комплекса управления. На втором этапе создания демонстратора БПЛА проводились практические исследования и стендовые испытания. Проведены испытания моделей несущих винтов в аэродинамической трубе на режимах висения и горизонтального полета. Была разработана программно-математическая модель продольного и бокового движения и проведена отработка алгоритмов системы автоматического управления (САУ) на модели на испытательном стенде [3]. Были спроектированы и изготовлены сферические приемники воздушного давления, выбраны места их установки, разработан алгоритм, обеспечивающий вычисление параметров набегающего потока по измеренным давлениям. Для комплексной системы управления (КСУ) были реализованы вычислитель и программное обеспечение. Также программное обеспечение было разработано для бортовой информационно-управляющей системы (БИУС), наземного комплекса управления (НКУ), управления электроприводом. Проведены экспериментальные исследования динамических характеристик импеллеров и сервоприводов сопел струйной системы управления, получены их амплитудно-частотные и фазовочастотные характеристики, необходимые для уточнения алгоритмов системы автоматического управления (САУ) [11; 14]. Были выполнены экспериментальные исследования стендового образца электрического привода, а также разработаны проекты программ наземных и летных испытаний образца БПЛА для грузовых перевозок в городских условиях. На третьем этапе проводилось уточнение программно-математической модели движения, разработка алгоритмов управления, уточнение структуры и состава разрабатываемого демонстратора БПЛА, разработка документации в обеспечение наземных и лётных испытаний и проведение испытаний. Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 77 http://nauko-sfera.ru/ Были проведены испытания соосных несущих винтов и испытания корпуса демонстратора на экспериментальных установках. В результате экспериментальных исследований была сформирована математическая модель движения образца, разработаны и опробованы алгоритмы контура дистанционного ручного управления комплексной системы управления (КСУ). Также было принято решение о проведении доработок алгоритмов автопилота КСУ (рис. 4). Рис. 4. Облик образца БПЛА для перевозки грузов в городских условиях Разработаны носящие рекомендательный характер «Методы определения соответствия (МОС)». Вводный параграф МОС содержит в себе требования к летной годности беспилотной авиационной системы с беспилотным воздушным судном вертолетного типа с максимальной взлетной массой, превышающей 30 кг, но не более 750 кг, а также содержит указания, выполнение которых необходимо для проведения квалификационной оценки для установления соответствия безопасного применения типовой конструкции беспилотной авиационной системы в заявленных ожидаемых условиях эксплуатации. Часть параграфов содержат в себе требования к доказательствам прочности, методам, применяемым для определения величины и распределения полетных нагрузок, эксплуатационных нагрузок на земле. Последующие параграфы описывают МОС к пилотажным и навигационным устройствам, приборам контроля силовой установки, защиты от воздействия электромагнитных полей высокой интенсивности, системе измерения воздушной скорости, системам измерения статического давления, приборам питания, конструкции и установки аккумуляторной батареи, выключателям, системам аварийного возвращения и электронному оборудованию. Отдельно выделены и описаны рекомендации по требованиям к станции внешнего пилота и к методам проведения технической оценки по оборудованию, установленному на борт БПЛА. Далее разрабатывалась документация в обеспечение летных испытаний и программы летных и наземных испытаний. Проекты рекомендуемых разделов для руководств по летной и технической эксплуатации демонстратора для использования в подготовке эксплуатационно-технической документации на воздушное судно, его систем, агрегатов разрабатывались согласно требованиям ГОСТ 18675-2012 «Документация эксплуатационная и ремонтная на Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 78 http://nauko-sfera.ru/ авиационную технику и покупные изделия для нее». Руководство по летной эксплуатации состоит из двух частей: Часть I «Действия экипажа» и Часть II «Сведения разработчика». Первая часть РЛЭ (руководство по лётной эксплуатации) содержит в себе ограничения для БВС, действия в нормальных условиях, действия в особых условиях, летные данные, сведения о массе и центровке и информацию о дополнительно установленном оборудовании. Во второй части РЛЭ помещены краткие описания и правила эксплуатации систем и оборудования в объеме, необходимом для внешнего пилота, информация о наземном и техническом обслуживании образца и дополнительная информация о летных данных, характеристиках аккумуляторов и т. д. Руководство по технической эксплуатации включает в себя разделы: «Назначение документа», «Область применения», «Общие сведения об изделии», «Ограничения летной годности», «Плановое и внеплановое техническое обслуживание», «Содержание работ по техническому обслуживанию», «Информация для планирования технического обслуживания». Программы наземных и летных испытаний образца беспилотного летательного аппарата для перевозок в городских условиях необходимы для использования при проведении испытаний, решающих задачи подтверждения заявленных летно-технических характеристик демонстратора, проверки алгоритмов управления, установленного оборудования, анализ данных по результатам испытаний. Программы летных и наземных испытаний содержат в себе информацию об объекте испытаний, составе экспериментального оборудования, руководство по испытаниям авиационной техники, объем летных испытаний, методику проведения испытаний, меры безопасности, мероприятия по противодействию иностранным техническим разведкам и соблюдению требований режима секретности, организации испытаний, составе испытательной бригады и сроке испытаний. Для проведения летных испытаний было необходимо доработать, собрать и произвести пуско-наладочные работы образца беспилотного летательного аппарата для перевозок в городских условиях. После проведения интеграции и отладки оборудования началась отработка ЭСУ для образца. Были проведены первые испытания, состоявшие из контрольного висения, отработки алгоритмов стабилизации углового положения, алгоритмов стабилизации линейных скоростей, алгоритмов висения над точкой, оценки работоспособности оборудования и навигационных алгоритмов, оценки работоспособности навигации БИУС, посадки в автоматическом режиме, полету по замкнутому маршруту, оценки работоспособности радиоканала. Критических рисков отказа системы в настоящее время не выявлено. Заключение. Успешная разработка демонстратора БПЛА с соосными несущими винтами, электроприводом и струйной системой управления для городских грузоперевозок демонстрирует значительный прогресс в современных технологиях. Разработка такого образца подтверждает возможность интеграции экологически чистых и эффективных решений в сферу воздушного транспорта, а также способствует формированию прочной доказательной базы для дальнейшего развития и внедрения новых категорий городских воздушных судов. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1. Баева С.И., Почкин Я.С., Халецкий Ю.Д. Летательные аппараты категории «новая аэромобильность». Задачи сертификации по шуму (обзор) // Авиационные двигатели. 2023. № 1(18). С. 31– 46. 2. Бугай В.И., Ефимов В.В., Ефимова М.Г. Некоторые результаты математического моделирования взлета и посадки вертолета с учетом ветровых нагрузок // Научный вестник МГТУ ГА. 2007. Наукосфера. №9 (2), 2025 Технические науки ISSN 2542-0402 79 http://nauko-sfera.ru/ № 111. С. 179–181. 3. Живов Ю.Г., Мурзагалин Р.М. Обеспечение заданных характеристик продольного коротко периодического движения ЛА на основе идентификации аэродинамических характеристик // 2018. Т.10. № 3. С. 68–75. 4. Костин А.С., Еленин Д.В. Методы доставки грузов при помощи беспилотных летательных аппаратов // Системный анализ и логистика. 2019. № 1 (23). С. 55–64. 5. Луценко А.Ю., Столярова Е.Е., Чернуха А.А. Струйное управление параметрами обтекания летательных аппаратов различных назначений // Научный вестник МГТУ ГА. 2015. № 212. С. 38– 44. 6. Матюха С.В. Беспилотные авиационные системы в грузоперевозках // Транспортное дело России. 2022. С. 141–143. 7. Моисеев В.С., Моисеева Л.Т. Методы предварительного проектирования беспилотных вертолетов: монография. Казань, 2022. С. 211. 8. Мясников М.И., Ильин И.Р. Математическая модель для расчета летно-технических характеристик электрических винтокрылых летательных аппаратов для целей городской аэромобильности // Научный вестник Московского государственного технического университета гражданской авиации. 2023 Т. 26. № 4. С. 93–111. 9. Павлов М.С., Каравацкий А.К., Костюшин К.В., Исмаилов К.К., Костюшина Н.О., Орлов С.А. Оптимальное проектирование корпуса беспилотного летательного аппарата // Вестник Томского государственного университета. 2021. № 73. С. 71–80. 10. Рассудов Л.Н. Разработка и исследование методов улучшения точности и динамики прямого сервопривода: специальность 05.09.03 «Электротехнические комплексы и системы»: диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Национальный Исследовательский Университет «МЭИ». Москва, 2016. 132 с. 11. Сыпало К.И., Медведский А.Л., Бабичев О.В., Казаринов Г.Г., Кан А.В. Создание демонстратора технологии авиастроения // Труды МАИ. 2017. № 95. С. 19. 12. Фершалов Ю.Я., Сазонов Т.В. Проектирование и производство летательных аппаратов // Вестник инженерной школы ДВФУ. 2013. № 1 (14). С. 34–38. 13. Reuters «World’s first passenger drone unveiled at CES», by Ben Gruber, January 8, 2016. 14. Tadviser. Государство. Бизнес. Технологии. URL: http://www.tadviser.ru/index.php/Продукт: Эфко: _Hi-Fly_Txi_Аэротакси. 15. The Electric VTOL News, «EHang Makes More 184s and 216s», 2018. 16. Просвирина Н.В. Анализ и перспективы развития беспилотных летательных аппаратов. // Московский экономический журнал. 2021. № 10. С. 560–575. 17. Свердлов С.З. О компоновке многороторного беспилотного вертолета (мультикоптера) // Вестник Вологодского государственного университета. 2018. № 2. С. 20–24. Поступила в редакцию: 05.09.2025 © Свиренок А. П., Скворцов Д. В., Кузнецов А. Б., Копытко П. П., 2025. Принята в печать: 28.10.2025