Programación e implementación de un brazo robótico haciendo uso de las comunicaciones industriales para su control
Abstract
El objetivo de este proyecto ha sido crear un entorno de desarrollo sencillo y económico para un mejor entendimiento de la robótica industrial en el ámbito docente, detallándose los aspectos necesarios para el control y el funcionamiento de este, así como las comunicaciones industriales utilizadas entre el robot y el ordenador. Es por ello que se ha desarrollado desde el firmware y el hardware para el control del robot, hasta la interfaz usada para manejar el mismo y las comunicaciones industriales que enlazan el PC con el robot, quedando detallados todos los procedimientos necesarios en esta memoria. De esta forma queda reflejada en el proyecto la unión de las diferentes materias necesarias para la implementación de un brazo robótico de uso docente, centrándose la memoria en las partes que, al parecer del proyectista, son las de mayor relevancia. El entorno de desarrollo (Figura 1.1) consta de un brazo robótico docente impreso en plástico mediante una impresora 3D de bajo coste, dos microcontroladores encargados del control del robot y de las comunicaciones, el hardware necesario para el funcionamiento del brazo y, por último, un programa creado para manipular el robot. Las cuatro grandes tareas llevadas a cabo para la realización de este proyecto son las siguientes: 1- Estudio del modelo cinemático del brazo robótico. 2- Programación software de sistemas embebidos. 3- Creación de un sistema GUI (Graphical User Interface) para el manejo del brazo. 4- Implementación hardware del sistema ACS (Acondicionamiento y Conversión de Señales) de los actuadores del brazo y de las comunicaciones industriales.