Sistema de compensación de desplazamiento del centro de gravedad por manipulación de cargas para sistema aéreo no tripulado equipado con brazo robótico

ES 2 508 990 B1 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 21 Núme o de publicación: 2 508 990 Núme o de solici ud: 201330537 51 In . CI.: B64C 17/02 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01) B64D 1/22 (2006.01) 12 PATENTE DE INVENCIÓN B1 54 Tí ulo: SISTEMA DE COMPENSACIÓN DE DESPLAZAMIENTO DEL CENTRO DE GRAVEDAD POR MANIPULACIÓN DE CARGAS PARA SISTEMA AÉREO NO TRIPULADO EQUIPADO CON BRAZO ROBÓTICO. 73 Ti ula /es: UNIVERSIDAD DE SEVILLA (20.0%) Paseo de las Delicias, s/n., Pabellón de B asil 41013 SEVILLA (Se illa) ES; ASOCIACION DE INVESTIGACION Y COOPERACION INDUSTRIAL DE ANDALUCIA (30.0%) y FUNDACION ANDALUZA PARA EL DESARROLLO AEROESPACIAL (50.0%) 72 In en o /es: MARTIN SANCHEZ, Jesus; HEREDIA BENOT, Guille mo; OLLERO BATURONE, Anibal; CANO BAZAGA, Raul; ESPIN GARCIA, Al a o y PEREZ MARTINEZ, Ca los 74 Agen e/Rep esen an e: BARTRINA DIAZ, Jose Ma ia 22 Fecha de p esen ación: 16.04.2013 43 Fecha de publicación de la solici ud: 16.10.2014 Fecha de la concesión: 22.07.2015 45 Fecha de publicación de la concesión: 29.07.2015 57 Resumen: Sis ema de compensación de desplazamien o del cen o de g a edad po manipulación de ca gas pa a sis ema aé eo no ipulado, equipado con b azo obó ico, que pe mi e manipula ca gas, y que incluye un sis ema de con ol capaz de de ec a o p e e las a iaciones del cen o de g a edad del sis ema ealizando un con ol que aumen e la es abilidad y p ecisión, incluyendo pa es mó iles pa a compensa o al o pa cialmen e los desplazamien os del cen o de g a edad del sis ema p o ocados po los mo imien os del sis ema obó ico y po las ca gas manipuladas. Se puede ealiza consul a p e is a po el a . 37.3.8 LP. A iso: Sis ema de compensación de desplazamien o del cen o de g a edad po manipulación de ca gas pa a sis ema aé eo no ipulado equipado con b azo obó ico OBJETO DE LA INVENCIÓN 5 La p esen e in ención se e ie e a un sis ema aé eo no ipulado equipado con un sis ema obó ico que pe mi e manipula ca gas y que incluye un sis ema de con ol capaz de de ec a o p e e las a iaciones del cen o de g a edad del sis ema ealizando un con ol que aumen e la es abilidad y p ecisión incluyendo pa es mó iles pa a compensa o al o pa cialmen e los desplazamien os del cen o de g a edad del sis ema p o ocados po los mo imien os del 10 sis ema obó ico y po las ca gas manipuladas. La p esen e in ención se encuad a den o del sec o de la écnica de la ae onáu ica y especí icamen e den o del sec o de la obó ica ae onáu ica y de los sis emas de con ol de ae ona es y sis emas aé eos no ipulados. 15 ESTADO DE LA TÉCNICA El mo imien o y la manipulación de ca gas median e un b azo obó ico ins alado en un ehículo p o oca el desplazamien o del cen o de g a edad del ehículo apa eciendo momen os de 20 ue za que pueden impedi la ope ación o gene a ines abilidades que lleguen a p o oca el uelco. Si el b azo manipulado se ins ala en un ehículo aé eo el p oblema es más ele an e debido a que los mencionados desplazamien os del cen o de g a edad y los pa es de ue za gene ados pueden p o oca ácilmen e la en ada en pé dida de la ae ona e. 25 La de ección, p e isión y compensación de es e ipo de pe u baciones ep esen a un e o impo an e a la ho a de consegui disposi i os obó icos mó iles y es po ello que exis e nume osa bibliog a ía al espec o, así como un núme o ele ado de pa en es que en ocan el p oblema desde di e sas pe spec i as. 30 Exis e una as a bibliog a ía espec o al p oblema de manipula ca gas con b azos a iculados anclados y ijados a una supe icie como el suelo o el echo. Pa a calcula y mi iga o adap a se P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 2 DESCRIPCIÓN a dichos e ec os exis en di e sas es a egias como el empleo de senso es de ue za o p esión si uados en e el disposi i o obó ico y la ca ga, o el con ol en elocidad eniendo en cuen a los e ec os ine ciales p o ocados po la ca ga manipulada. En las pa en es con núme os de publicación KR20000021209 [1], WO8800368 [2], WO2009088828 [3] ó US5444612 [4] se encuen an algunos ejemplos de dichas p opues as. Todas es as es a egias, mé odos y 5 sis emas son de poca u ilidad cuando el disposi i o obó ico es á mon ado sob e un ehículo cuyo mo imien o puede se a ec ado po las masas e ine cias del b azo obó ico. En [5] se es udian es a egias de con ol pa a un b azo obó ico mó il si uado sob e un ehículo e es e analizando la in e elación en e dicho b azo y el ehículo, in en ando minimiza el e o come ido en el posicionamien o. 10 Se pueden encon a ambién múl iples e e encias, an o en pa en es como en publicaciones nacionales e in e nacionales, sob e sis emas des inados a de e mina los desplazamien os del cen o de g a edad po manipulación de ca gas an o cen ados en mos a algún ipo de ala ma como en la de e minación p ecisa pa a la modi icación de la ac uación 15 (US20090143896 [6]).Es os abajos se basan en dis in os ipos de senso es, p incipalmen e de ue za, pe o en ningún caso los sis emas son capaces de modi ica la con igu ación pa a compensa los desplazamien os del cen o de g a edad. En el ámbi o de las aplicaciones espaciales se han ealizado nume osos abajos que 20 conside an las in e acciones en e el mo imien o de b azos manipulado es y los ehículos que los po an ([7][8][9]), y se han p esen ado di e en es ap oximaciones pa a inclui en el bucle de con ol los e ec os de las pa es mó iles sob e la dinámica del sis ema ([10][11][12][13][14]). Todas es as publicaciones, sin emba go, se cen an sólo en la modi icación de los algo i mos de con ol pa a con empla el mo imien o del b azo pe o no emplean pa es mó iles 25 especí icamen e dedicadas a compensa las ue zas in e nas gene adas. Además, la aplicación de es os sis emas y es a egias no es di ec a en ningún caso a los casos de ehículos no o bi ales dado que no se en a ec ados po la g a edad, un ac o undamen al a ene en cuen a en el p oblema que esuel e la in ención aquí p esen ada. 30 En el caso de sis emas aé eos, se han encon ado di e sas in enciones, algunas incluso u ilizadas en sis emas come ciales, pa a modi ica el cen o de g a edad. La más conocida consis e en la ans e encia de combus ible en e los di e en es depósi os de las ae ona es que u ilizan, po ejemplo, algunos modelos de Ai bus como el A380 o el A340. En la pa en e P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 3 WO2009144046 [15] se mues a un mé odo y disposi i o pa a con ola los modos de ib ación e icales, pa a las dos p ime as ecuencias na u ales del sis ema, cuando un helicóp e o anspo a una ca ga median e un a nés. En la pa en e US2011084162 [16] se p esen a un sis ema y es uc u a que pe mi e edis ibui la ca ga de mane a in eligen e cuando pa e de ella se dispensa, acomodando el cen o de g a edad del sis ema aé eo no ipulado a la nue a 5 dis ibución de ca gas de o ma que se man enga en la misma e ical en la que es a ía si no se anspo ase ninguna ca ga. Dicho sis ema sólo es de aplicación a ca gas anspo adas con un a nés y no pa a la manipulación de ca gas, pudiendo con empla se solo el caso de ealiza en egas pa ciales de la misma que pe mi an una econ igu ación del posicionamien o de dicha ca ga. 10 No se ha encon ado en la bibliog a ía p e ia ninguna in ención pa a la compensación del desplazamien o de cen o de g a edad po manipulación de ca gas de sis emas aé eos no ipulados como la p esen ada en la p esen e pa en e. 15 Re e encias: [1]. P. Jong O, J. S. Hoon. “Au oma ic compensa ion me hod o o ce and o que senso o g a i y weigh ”. Pa en e KR20000021209 [2]. K. Mi suo, S. Keiji, I. Takashi. “Robo Con ol appa a us”. Pa en e WO8800368 20 [3]. H. Jianmin, W. Jianjun, Z. Hui. “Me hod and appa a us using a o ce senso o p o ide load compensa ion o a obo ”. Pa en e WO2009088828 [4]. T. Nobu oshi, N. Ryo, K. Te suaki. “Adap a i e PI con ol sys em”. Pa en e 25 US5444612 [5]. N. A. M. Hoo smans and S. Dubowsky. “La ge Mo ion con ol o mobile manipula o s including ehicle suspension cha ac e is ics” P oceeding o he 1991 IEEE In e na ional Con e ence on Robo ics and Au oma ion, Sac amen o, CA. 1991 30 [6]. V. Jana dhan, J. K. Be y, B. Min ah, E. G. B and , R. J. P ice, K. D.King. “Payload sys em wi h cen e o g a i y compensa ion”. Pa en e US20090143896. 35 [7]. S. Ali A. Moosa ian and E.Papadopoulos. “F ee- lying obo s in space: an o e iew o dynamics modeling, planning and con ol” Robo ica (2007) Vol 25, pp 537-547. Camb idge Uni e si y P ess. 2007. P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 4 [8]. Z. Va a and S. Dubowsky. “The kinema ics and dynamics o space manipula o s: he i ual manipula o app oach” The In e na ional Jou nal o Robo ics Resea ch, Vol. 9, No. 4, pp 3-21. 1990 [9]. E. Papadopoulos and S. Dubowsky. “On he na u e o con ol algo i hms o space 5 manipula o s” P oc. IEEE In . Con . on Robo ics and Au oma ion, Cincinna i, OH. 1990 [10]. G. J. Reu e e al. “An In elligen , ee- lying obo , in space s a ion Au oma ion”. IV SPIE P oceedings Se ies 1006, 20-27. 1995. 10 [11]. P. K. Khosla and T. Kanade. “Real- ime implemen a ion and e alua ion o compu ed o que scheme” IEEE T ans. Robo . Au om. 5(2), 245-253. 1989. [12]. S. Chia e ini, L. Scia icco and B. Siciliano. “Con ol o obo ic sys ems h ough 15 singula i ies” P oceedings o he In e na ional Wo kshop on Nonlinea and Adap a i e Con ol Issues in Robo ics, G enoble, F ance, No . 1990. Ad anced Robo Con ol, Lec u e no es in Con ol and In o ma ion Sciences 162 (C. Canudas de Wi ed.) Sp inge -Ve lag Be lin, D, pp 285-295 1991 20 [13]. K. Yoshida. “Impac Dynamics Rep esen a ion and Con ol Wi h Ex ended-In e sed Ine ia Tenso o Space Manipula o s” P oceedings o he 6 h In e na ional Symposium on obo ics Resea ch, Pi sbu gh, PA, pp 453-463. 1994. [14]. A. K. Swain and A. S. Mo is. “Dynamic con ol o mul i-a m co-ope a ing manipula o 25 sys ems” Robo ica 22(3), 271-283. 2004 [15]. B. Hanno, H. Ma io. “Me hod and de ice o ac i ely damping e ical oscilla ions in a helicop e ha ing an a ached ex e io payload”. Pa en e WO2009144046 30 [16]. G. Em ay, G. Ka he ine. “Au onomous payload pa sing managemen sys em and s uc u e o an unmanned ae ial ehicle”. Pa en e US2011084162. El sis ema de compensación que se p opone con la p esen e in ención iene p incipalmen e cua o en ajas en e a lo an e io men e conocido: 35 1) Pe mi e es abiliza el uelo del conjun o de o ma más ápida que u ilizando únicamen e los mecanismos de ac uación de la pla a o ma aé ea, educiendo además la ampli ud de las oscilaciones que se o iginan has a alcanza la e e encia de con ol. P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 5 2) Disminuye los es ue zos que ienen que ealiza los mecanismos de ac uación de la pla a o ma pa a que el conjun o siga la e e encia de con ol, aumen ando de es a o ma su iabilidad en uelo y educiendo su man enimien o. 3) Inc emen a la au onomía de la ba e ía, dado que el consumo del ac uado que mue e el 5 con apeso mó il es, po lo gene al, mucho meno que el inc emen o de consumo de los mecanismos de ac uación pa a ealiza la es abilización cuando el sis ema de compensación no es á p esen e. 4) Aumen a la en ol en e de uelo, dado que se amplían las posibles con igu aciones que 10 el b azo obó ico puede adop a an es de llega a la sa u ación de los mecanismos de ac uación. EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN 15 Se a a de un sis ema de compensación de desplazamien o del cen o de g a edad debido a la manipulación de ca gas median e un disposi i o obó ico ins alado en un sis ema aé eo no ipulado con capacidades de maniob a adecuadas pa a la ealización de los abajos que se p e endan ejecu a . Típicamen e se á una ae ona e de ala o a o ia, aunque no se desca an o os ehículos aé eos no ipulados, equipado con un b azo obó ico equipado con la o las 20 he amien as necesa ias en cada caso, como ga as y o os e ec o es inales. El sis ema aé eo no ipulado posee un sis ema de con ol de uelo capaz de o dena las ac uaciones necesa ias pa a es abiliza el uelo de la ae ona e no ipulada y ealiza las ope aciones deseadas. La in ención comp ende un mecanismo de compensación de 25 desplazamien o del cen o de g a edad median e el mo imien o de la ba e ía del sis ema incluyendo un sis ema de con ol pa a dicho mecanismo capaz de o dena las ac uaciones necesa ias y de en ia y ecibi la in o mación necesa ia al sis ema de con ol de uelo de la ae ona e no ipulada. 30 El sis ema al que se aplica á la p esen e in ención incluye un b azo obó ico a bo do del sis ema aé eo no ipulado que no malmen e, aunque no obliga o iamen e, inclui á un sis ema de almacenamien o y dis ibución de ene gía p opio, dis in o del de la ae ona e. El disposi i o P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 6 obó ico es ípicamen e un b azo con una o a ias a iculaciones que pe mi en el mo imien o del mismo pa a manipula ca gas y dispone de un disposi i o e ec o inal que pe mi e el aga e o la ope ación de dichas ca gas. Dicho disposi i o es, en el caso más ípico, una ga a, aunque pod ía conside a se la u ilización de o as he amien as pa a ealiza ope aciones ales como el alad ado o la oma de mues as. La ope ación del disposi i o obó ico puede e ec ua se, de 5 o ma eleope ada o au ónoma, cuando la ae ona e es á en uelo es aciona io o incluso median e mo imien os coo dinados de la ae ona e y el b azo. No obs an e, el con ol pa a la es abilización incluye, o puede inclui , ealimen ación con in o mación sob e la posición del cen o de g a edad del conjun o o mado po el b azo y el disposi i o e ec o inal. 10 El obje i o úl imo del sis ema obje o de la in ención es consegui un uelo es able aunque el b azo obó ico ealice mo imien os pa a el aga e y manipulación de ca gas. Pa a ello se p opone un sis ema mix o que consis e en una compensación mecánica de los desplazamien os del cen o de g a edad y unas modi icaciones de las ac uaciones gene adas po el sis ema de con ol de uelo. La compensación mecánica se consegui á median e el 15 mo imien o de un elemen o mó il del sis ema, po ejemplo la ba e ía del sis ema obó ico, al que se denomina á elemen o mó il compensado (EMC) de o ma que el cen o de g a edad del conjun o o mado po el b azo el disposi i o e ec o inal y la ca ga, más el EMC, pe manezca en el mismo eje pe pendicula en el que se encuen a el cen o de g a edad del sis ema aé eo sin mon a ni el b azo obó ico ni la ca ga. El desplazamien o del elemen o mó il 20 es á limi ado po la cons ucción del disposi i o mecánico que pe mi e el mo imien o y, en cie os casos, puede que no sea su icien e el desplazamien o máximo disponible pa a la compensación del desplazamien o del cen o de g a edad del sis ema. En dichos casos, el sis ema de con ol de uelo debe se capaz de co egi la a iación de las ca ac e ís icas del sis ema aé eo, ealizando a iaciones en las ac uaciones median e la modi icación de los 25 pa áme os ca ac e ís icos. Si se conocen las ca ac e ís icas cons uc i as del b azo obó ico, en conc e o la posición del cen o de g a edad de cada uno de los componen es en e una a iculación y o a, y se dispone de la posición de las a iculaciones en e la cogida a la ae ona e no ipulada y el componen e 30 del que se quie e calcula , es posible calcula , empleando el modelo del b azo, la des iación del cen o de masas espec o del eje en el que se si úa dicho cen o de masas en el caso de que la ae ona e no ipulada no po e b azo obó ico ni ca ga alguna. De la misma mane a, si se conoce la ca ga que se a a anspo a o manipula , es posible de e mina el cen o de g a edad de la misma, y inalmen e el desplazamien o del cen o de g a edad de una o ma 35 P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 7 simila a la que se ealiza cuando no exis e ca ga. El sis ema de con ol del mo imien o del EMC debe dispone ambién de un sis ema de cálculo con sa u ación en caso de que la posición ideal del elemen o mó il sob epase los lími es ísicos es ablecidos po la cons ucción ísica del disposi i o. Se a a de que, si el alo eó ico supe a dichos lími es máximos, se si úe el EMC en la posición de máximo desplazamien o co espondien e. En es e caso el sis ema de 5 con ol en uelo debe enca gase de ealiza el es o de la compensación del sis ema. DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS La Figu a 1Figu a 1 mues a los di e en es componen es del ejemplo de ealización p e e en e 10 cons i uido po un quad ó o equipado con un b azo obó ico y un sis ema pa a la compensación del desplazamien o del cen o de g a edad del conjun o basado en una ba e ía mó il. La Figu a 2 mues a la posición de los cen os de g a edad de cada uno de los segmen os del 15 b azo y de la ba e ía mó il, las a iables asociadas al mo imien o angula de los segmen os y al mo imien o lineal de la ba e ía, y los pa áme os geomé icos básicos necesa ios pa a elaciona es as a iables. Los elemen os e e enciados en las igu as ep esen an: - 1 Segmen o 1 del b azo obó ico. 20 - 2 Segmen o 2 del b azo obó ico. - 3 Ba e ía mó il. - 4 E ec o inal. - 5 Quad ó o . - X Eje de coo denadas. 25 - X1 Posición del cen o de g a edad del segmen o del b azo obó ico más ce cano a la base del quad ó o . - X2 Posición del cen o de g a edad del segmen o del b azo obó ico más lejano a la base del quad ó o . - X3 Posición del cen o de g a edad de la ba e ía mó il. 30 - α1 Ángulo gi ado po el segmen o del b azo obó ico más ce cano a la base del quad ó o . - α2 Ángulo gi ado po el segmen o del b azo obó ico más lejano a la base del quad ó o . P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 8 - d Dis ancia eco ida po la ba e ía mó il. - ℓ Longi ud del segmen o 1 del b azo obó ico. - k1 Dis ancia en e el ex emo inicial del segmen o 1 del b azo obó ico y el cen o de g a edad de es e segmen o. - k2 Dis ancia en e el ex emo inicial del segmen o 2 del b azo obó ico, y el cen o de 5 g a edad de es e segmen o. EJEMPLO DE REALIZACIÓN PREFERENTE Se desc ibe a con inuación un ejemplo de ealización de la in ención sin que dicha p opues a de ealización suponga la opción óp ima ni limi e en mane a alguna las posibilidades de 10 ealización de la misma. El obje o de la in ención, desc i o en el epíg a e “Explicación de la In ención”, pa a una pla a o ma aé ea no ipulada equipada con un b azo obó ico, pe mi e la compensación del desplazamien o del cen o de g a edad del conjun o cuando el b azo obó ico cambia su 15 con igu ación. Es a compensación consis e en a a de man ene el cen o de g a edad mencionado en una posición ija espec o a la es uc u a de la pla a o ma aé ea. Pa a ello se ecu e a desplaza un con apeso mó il simul áneamen e al mo imien o del p opio b azo obó ico. Adicionalmen e, se 20 p ocu a que la posición ija en o no a la que se quie e es abiliza el cen o de g a edad del conjun o (pla a o ma aé ea más b azo obó ico) sea lo más ce cana posible a la posición en el que se encuen a el cen o de g a edad de la pla a o ma aé ea cuando no a equipada con el b azo obó ico. Es a coincidencia geomé ica de cen os de g a edad mejo a la es abilidad del conjun o, pues o que el cen o de g a edad de la pla a o ma se si úa, desde su diseño, pa a 25 que és a ope e óp imamen e. El modo de ealización p opues o, que se mues a en la igu a 1, emplea un quad ó o (5) como pla a o ma aé ea, un b azo obó ico compues o po dos segmen os a iculados (1 y 2) y un e ec o inal ipo pinza (4). Cada una de es as dos a iculaciones pe mi e la o ación en un plano 30 del segmen o asociado, siendo dicho plano, pa a es e caso pa icula , coinciden e pa a ambos segmen os. Cuando la pla a o ma aé ea se encuen a es abilizada ealizando uelo a pun o ijo, es e plano común es e ical (pa alelo a la di ección del ec o g a edad). P201330537 16-04-2013  ES 2 508 990 B1 9 INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TÉCNICA Nº de solici ud: 201330537 CLASIFICACIÓN OBJETO DE LA SOLICITUD B64C17/02 (2006.01) B64C39/02 (2006.01) B64D1/22 (2006.01) Documen ación mínima buscada (sis ema de clasi icación seguido de los símbolos de clasi icación) B64C, B64D Bases de da os elec ónicas consul adas du an e la búsqueda (nomb e de la base de da os y, si es posible, é minos de búsqueda u ilizados) EPODOC In o me sob e el es ado de la écnica Página 2/4 OPINIÓN ESCRITA Nº de solici ud: 201330537 Fecha de ealización de la opinión esc i a: 25.07.2014 Decla ación No edad (a . 6.1 LP 11/1986) Rei indicaciones 1-5 SÍ Rei indicaciones NO Ac i idad in en i a (a . 8.1 LP 11/1986) Rei indicaciones SÍ Rei indicaciones 1-5 NO Se conside a que la solici ud cumple con el equisi o de aplicación indus ial. Es e equisi o ue e aluado du an e la ase de examen o mal y écnico de la solici ud (a ículo 31.2 ley 11/1986). Base de la opinión. La p esen e opinión se ha ealizado sob e la base de la solici ud de pa en e al y como se publica. In o me sob e el es ado de la écnica Página 3/4 OPINIÓN ESCRITA Nº de solici ud: 201330537 1. Documen os conside ados. A con inuación se elacionan los documen os pe enecien es al es ado de la écnica omados en conside ación pa a la ealización de es a opinión. Documen o Núme o de publicación o iden i icación Fecha de publicación D01 US 2009/0050750 A1 (GOOSSEN) 26.02.2009 D02 FR 2926787 A1 (JONIOT) 31.07.2009 D03 US 2011/0084162 A1 (GOOSSEN e al.) 14.04.2011 D04 DE 102005012744 A1 (RAEDER) 06.04.2006 D05 GB 2270510 A (COCHRANE) 16.03.1994 2. Decla ación mo i ada según los a ículos 29.6 y 29.7 del eglamen o de ejecución de la ley 11/1986, de 20 de ma zo, de Pa en es sob e la no edad y la ac i idad in en i a; ci as y explicaciones en apoyo de es a decla ación El documen o D01 p esen a, según se es ablece en la ei indicación 1 de la solici ud p esen ada, «un sis ema aé eo no ipulado con b azo mecánico a iculado ( e D01, pá a os [0008] - [0009], [0030]; igu a 1), que p esen a un disposi i o mecánico que con ie e en mó il un elemen o ( e D01; con apesos 32; igu as 9-10) pa a compensa el desplazamien o del cen o de g a edad po el mo imien o del b azo mecánico» (D01; pá a os [0014], [0050], [0054]; igu as 9- 10; el disposi i o mecánico no apa ece desc i o, pe o se ía ob io pa a un expe o en la ma e ia). Po es o, se conside a que la ei indicación 1 ca ece de ac i idad in en i a a la is a del documen o D01. Lo mismo puede a gumen a se a pa i del documen o D03 ( e pá a os [0033], [0060] - [0061], [0065] - [0068]). Las ei indicaciones dependien es 3-5, en elación con los sis emas au omá icos de con ol de posición del cen o de g a edad y de con ol de uelo, apa ecen ambién desc i os en los documen os D01 ( e pá a os [0052] - [0055]) y D03 ( e pá a os [0065] - [0073]). La ei indicación dependien e 2, ela i a a la u ilización de la ba e ía como con apeso mó il, se encuen a el documen o D02 ( e desc ipción, líneas 7-8). Po odo ello, se conside a que las ei indicaciones dependien es 2-5 ca ecen de ac i idad in en i a. Los documen os D04 - D05 e lejan el es ado de la écnica y se añaden pa a conocimien o del solici an e. In o me sob e el es ado de la écnica Página 4/4