Plataforma de Experimentación de Controladores para Robots Industriales

PLATAFORMA DE EXPERIMENTACI ´ ON DE CONTROLADORES PARA ROBOTS INDUSTRIALES R. Rome o, I. Alcal´a y F.R. Rubio Dep Ingenie ´ıa de Sis emas y Au om´a ica Escuela Supe io de Ingenie os de Se illa e-mail:( ome i,ismael, ubio)@ca uja.us.es Resumen El obje i o del p oyec o es el desa ollo de un equipo de expe imen aci´on pa a con olado es de obo s indus iales sus i uyendo el con olado o iginal del obo manipulado . La ges i´on de un- ciones auxilia es necesa ias pa a el manejo eal de un obo manipulado se a a de o ma se- pa ada a la implemen aci´on de con olado es en si, acili ando la p ueba de nue as es a egias de con ol. Con idea de simpli ica el p oceso de implemen aci´on de con olado es, se p og ama en un o denado el con olado a expe imen a u i- lizando diag amas de bloques de Simulink. A con inuaci´on, el con olado se ca ga en una a - je a de con ol en iempo eal de la compa˜n´ıa dSPACE que adquie e las medidas de posici´on y aplica las se˜nales de con ol al obo manipulado . Median e so wa e es posible: supe isa el con- ol implemen ado en la a je a dSPACE, modi- ica sus pa ´ame os y segui la e oluci´on de a- iables ele an es del sis ema. Lo cual pe mi i ´a in es iga nue os con olado es en una pla a o ma eal. Palab as cla e: Robo manipulado , Con ol po o denado 1 INTRODUCCI ´ ON El in e ´es en el es udio de nue as me odolog´ıas de con ol a anzado en ob´o ica indus ial ha mo- i ado la c eaci´on de una pla a o ma que pe - mi a ensaya con olado es de o ma sencilla en un obo manipulado . La inalidad del p oyec o consis e en p oba dis in as ´ecnicas de con ol en un obo indus ial, pa a lo cual esul a in e e- san e cen a se en la s´ın esis de con olado es y e i a p oblemas asociados a la implemen aci´on ´ısica en un sis ema eal (ala mas, p o ecciones, e c). Adem´as, una mayo acilidad de p og a- maci´on y apidez en la implemen aci´on de leyes de con ol pe mi e educi el iempo de alidaci´on de las ´ecnicas de con ol dise˜nadas. Es as conside aciones han lle ado al empleo de un sis ema basado en una ep esen aci´on del con o- lado en diag ama de bloques que se almacena en una a je a de con ol en iempo eal ins alada en un PC do ado con la he amien a Simulink de Ma lab pa a la elabo aci´on de los con olado es que son ca gados en la a je a de con ol. La a je a de con ol u ilizada ha sido la DS1103 de la compa˜n´ıa dSPACE [2] que cons a de un p ocesado Powe PC, un DSP escla o T MS320F240 y una memo ia RAM de 32 MB. En la Ta je a dSPACE se ejecu a el con olado dise˜nado y se ges ionan las posibles ala mas y se˜nales digi ales de los ci cui os elec ´onicos, as´ı mismo lle a a cabo la aplicaci´on de las se˜nales de con ol a los mo o es de un Robo Manipulado . El obo empleado es el b azo manipulado RM-10 pa a en o nos indus iales [4, 5]. El obo RM-10 iene 6 g ados de libe ad, odos ellos de e olu- ci´on y con accionamien o indi ec o con mo o es sin escobillas. El obo dispone o iginalmen e de con- olado es PID pa a cada mo o de los que se ha p escindido conside ando el obje i o del p oyec o. En cambio, se ha conse ado la e apa de po en- cia y los senso es esol e de posici´on. Adem´as de las no linealidades en las ecuaciones din´amicas del obo debidas a acoplamien os en e los dis in os enlaces, el RM-10 p esen a en´omenos de holgu a y icci´on en los ejes que mo i an su u ilizaci´on como equipo de desa ollo de con olado es. Es e documen o es ´a o ganizado de la siguien e mane a: En la secci´on 2 se comen an las mo- di icaciones ha dwa e ealizadas en el obo ma- nipulado y se desc iben las a je as de ci cui o imp eso que han sido necesa ias. La secci´on 3 explica el p oceso de implemen aci´on de un p o- g ama de con ol en iempo eal a pa i de un modelo en Simulink, quedando desc i os los blo- ques que componen el modelo en la secci´on 4. Los p og amas pa a modi ica a iables del con- olado y supe isa el con ol es ´an comen ados en la secci´on 5. Po ´ul imo, las conclusiones y posi- bles ´ıas u u as de expansi´on de la pla a o ma de ensayos es ´an comen adas en la secci´on 6. 2 MODIFICACIONES HARDWARE REALIZADAS Pa a consegui es ablece la conexi´on en e el o - denado enca gado del con ol y el obo mani- pulado se han implemen ado ci cui os de in e az en a je as elec ´onicas. Las a je as conec an el a ma io de con ol del obo y la a je a de con- ol en iempo eal dSPACE ins alada en el o de- nado . En el dise˜no de las a je as se han aislado las se˜nales del obo manipulado y de la a je a dSPACE median e el empleo de op oacoplado es y ampli icado es anal´ogicos de aislamien o. Las unciones desempe˜nadas en las a je as apa e- cen en la igu a 1 y comp enden: adquisici´on de las medidas de posici´on de los ejes, adquisici´on de posibles ala mas del obo , aplicaci´on de se˜nales digi ales al a ma io del obo necesa ias pa a ea- liza el con ol desde el o denado y aplicaci´on de la se˜nal de con ol a cada egulado de elocidad de los mo o es del obo manipulado , as´ı como la conmu aci´on en e el con olado o iginal del RM-10 y el con ol po o denado . Exis en es ipos de a je a de ci cui o imp eso desc i os en los siguien es apa ados. 2.1 TARJETA DE CONMUTACI ´ ON DEL CONTROL An es de e ec ua ninguna modi icaci´on en el obo manipulado RM-10 el con ol de los ejes lo ea- lizaba el a ma io de con ol del obo . Con obje o de pode con ola el obo manipulado desde el o denado , se ha cons uido una a je a que conmu a la se˜nal de los mo o es en e el a - ma io de con ol del RM-10 y el PC. Es a a je a elec ´onica pe mi e la conmu aci´on en e dos es- ados: posibili a /impedi con ol desde PC. Pa a impedi el con ol desde el o denado la a je a de conmu aci´on del con ol in e umpe la alimen a- ci´on de las a je as desa olladas dejando el obo con su con ol o iginal aunque se indique lo con- a io desde el so wa e de con ol del o denado . 2.2 CIRCUITO RESOLVER/ENCODER Y AISLAMIENTO DE SE ˜ NALES ANAL´ OGICAS Pa a cada eje del obo manipulado es necesa ia una a je a elec ´onica de es e ipo. La a je a cons a de dos m´odulos cla amen e di e enciados seg´un la aplicaci´on que ealizan: •El p ime m´odulo ealiza la con e si´on de la se˜nal esol e del senso de posici´on del eje a se˜nal de un encode inc emen al de 1024 pulsos po uel a, pa a su lec u a di ec a con la a je a dSPACE. Inicialmen e se acondi- ciona la se˜nal aplicando il os pasi os RC, una ez il ada la se˜nal, se p ocede a gene a las se˜nales encode . La con e si´on se basa en el ci cui o in eg ado AD2S90 de Analog De- ices, que a pa i de la se˜nal de e e encia del senso esol e , y de las se˜nales inducidas seno y coseno, ealiza la con e si´on a se˜nal de encode . La salida ans o mada a se˜nal de encode inc emen al se a´ısla an es de conec- a se a la en ada de la a je a dSPACE en- ca gada de lee se˜nales de es e ipo. El ais- lamien o se ealiza median e op oacoplado es de al a elocidad y pa a ello es necesa ia una e apa ampli icado a ya que las salidas de en- code inc emen al del AD2S90 no son capaces de suminis a su icien e co ien e pa a ac i- a la e apa de op oaislamien o conec ada a la a je a dSPACE. •El segundo m´odulo se enca ga de aisla las salidas anal´ogicas de la a je a dSPACE ge- ne adas po los algo i mos de con ol en el o denado . El aislamien o es ´a basado en el ci cui o in eg ado ISO122P de la i ma Bu - B own que pe mi e aisla se˜nales anal´ogicas con un ango ±10 Vy con un ancho de banda de 50kHz. En la igu a 2 se mues a el diag ama de bloques de es a a je a. 2.3 TARJETA DE ENTRADAS-SALIDAS DIGITALES El obo manipulado u iliza una se ie de en adas y salidas digi ales que pe mi en conoce el es ado de uncionamien o del sis ema. Las en adas digi ales a la a je a dSPACE p o e- nien es del obo se co esponden con ala mas que pe mi en de ec a allos en la ope aci´on del obo manipulado . Las p incipales ala mas son: EM6.Eme gencia. Tiene que es a a uno cuando el obo unciona no malmen e y en caso de da se una eme gencia se desac i a. IFR.Se ac i a cuando los enos del obo mani- pulado quedan libe ados, pe mi iendo com- p oba el es ado de los mismos. IN8.Ala ma de la uen e de alimen aci´on po al- cance de m´axima empe a u a. IN9.Ala ma del usible ( uen e de alimen aci´on). IN10.Ala ma de p´e dida de ase en la uen e de alimen aci´on. Conmu ación de la Señal de Con ol Con ol O iginal del Robo Manipulado Ci cui o Resol e -Encode Aislamien o de Señales Analógicas Ta je a de En adas-Salidas Digi ales Salidas Digi ales En adas Digi ales Ta je a dSPACE Salidas Analógicas Señales Encode Señales Resol e Señal de Con ol PC Señal de Con ol Aplicada Señales Digi ales del Robo Señal de Conmu ación Figu a 1: Conexi´on en e el Robo Manipulado RM-10 y la a je a dSPACE. Figu a 2: Esquema de la a je a de con e si´on e- sol e /encode y aislamien o de se˜nal de con ol anal´ogica del mo o . En cuan o a las salidas digi ales gene adas en la a je a dSPACE se u ilizan 3 se˜nales que gobie - nan la ac i aci´on, enado y limi aci´on de po encia del obo manipulado : ENABLE.Pone el obo en es ado ac i o pudiendo da le consignas a los egulado es de elocidad de cada mo o de los ejes del RM-10. BRAKE.Cuando es ´a ac i ada, habili a los con ac- o es de los enos pe mi iendo el mo imien o de los mo o es. CIR5.Es la salida digi al u ilizada pa a limi a la po encia de los mo o es sa u ando la se˜nal que les aplica a un 10% de la m´axima se˜nal de con ol que se puede aplica al RM-10. Pa a pode ap o echa al m´aximo la capacidad de los mo o es iene que es a desac i ada. Adicionalmen e en los ejes m´as con lic i os (ejes 1, 2 y 3) se ha do ado al sis ema de mayo se- gu idad con la in oducci´on de una se˜nal digi al adicional (VERIFICACI´ ON CONTROL PC) que com- p ueba la co ec a conmu aci´on de con ol del a - ma io a con ol desde el o denado . 3 IMPLEMENTACI ´ ON SOFTWARE DEL CONTROLADOR En es a secci´on se explica el p oceso de p o- g amaci´on pa a p oba el con olado dise˜nado. Figu a 3: Esquema de p og amaci´on y supe isi´on de con olado es en la a je a dSPACE. Den o de es e p oceso hay que dis ingui en e dos ipos de aplicaciones: aplicaciones u ilizadas pa a implemen a el con olado y aplicaciones en- ca gadas de moni o izaci´on de esul ados y sin- onizaci´on de a iables del con olado implemen- ado. En la igu a 3 apa ece la elaci´on en e las aplicaciones y la a je a de con ol en iempo eal dSPACE. Las aplicaciones del p ime ipo suponen el p ime paso pa a implemen a el con ol en el o denado . B´asicamen e, se ha desa ollado un modelo de Simulink con dis in os bloques ( igu a 4) que sim- pli ica la in oducci´on de un nue o con olado . El con olado se cons uye con bloques de la biblio eca de Simulink den o del denominado bloque de con ol de la igu a 4, mien as que en el es o de bloques se desa ollan las a eas necesa ias pa a la implemen aci´on ´ısica1. La p o- g amaci´on en bloques de Simulink p opo ciona un en o no amilia en la desc ipci´on de con o- lado es que e i a la u ilizaci´on de lenguajes de p og amaci´on de bajo ni el y la necesidad de un conocimien o po pa e del ingenie o de con ol de las biblio ecas de la a je a dSPACE, lo cual incide de mane a di ec a en un meno iempo de imple- men aci´on de con olado es. Una ez in oducido el con olado en el modelo de Simulink, se u i- liza la he amien a Real Time Wo kshop Ma lab. Es a he amien a aduce el modelo a c´odigo C, lo compila y desca ga de o ma au om´a ica en la a je a dSPACE. La ejecuci´on empieza cuando el modelo compilado es ´a en la a je a dSPACE. Finalmen e, se u ilizan las aplicaciones Cockpi y 1Los bloques de Simulink del modelo se explican en la secci´on 4 1 u [0 0 0 0 0 0] U_pa ado Swi ch2 Sum2 Sum1 Sum K Ma ix Kp K Ma ix Kd Enable 5 Mo e 4 qd 3 q 2 qd_ e 1 q_ e Figu a 5: Ejemplo de con olado PD indepen- dien e pa a cada eje implemen ado en el bloque de con ol de Simulink en o ma ma icial. T ace suminis adas po dSPACE que pe enecen al segundo ipo de aplicaciones. El p og ama Cockpi de dSPACE, pe mi e c ea pan allas con con oles pa a modi ica en iempo de ejecuci´on los pa ´ame os del modelo de Simulink y mos a a iables. Mien as que el p og ama T ace, se u iliza pa a supe isa los ensayos ep esen ando g ´a icamen e la e oluci´on de las a iables del mo- delo. 4 BLOQUES DEL MODELO DE SIMULINK Pa a es ablece un en o no adecuado de p og a- maci´on del con olado en un bloque de Simulink, se ha di idido el modelo en dis in os bloques en- ca gados de unciones di e enciadas ( e igu a 4). Es a sepa aci´on en bloques consigue simpli ica la p og amaci´on del con olado haci´endola m´as anspa en e al emplea bloques que ealizan un- ciones auxilia es independien es del con olado p obado (p o ecciones, gene aci´on de ayec o ias, ala mas,. . .). Los bloques que componen el mo- delo de Simulink se desc iben en las subsecciones siguien es. 4.1 BLOQUE CONTROL Es ´a dedicado a la implemen aci´on de los con o- lado es desa ollados. En es e bloque de Simu- link se incluyen los con olado es aplicados desde el PC al Robo RM-10. En la igu a 5, se puede ap ecia un ejemplo de con olado es PD en cada eje del Robo . El ejemplo de la igu a 5 hace uso de bloques b´asicos de Simulink, aunque es posible u iliza bloques pe enecien es a Toolbox de con ol de Ma lab. El con enido del bloque de con ol puede se sus i uido po cualquie o o sin necesidad de modi ica el es o de bloques (M´aquina de es ados, supe iso de ala mas,...) Te mina o 1 Te mina o [1.3 −0.05 1.5 0 −pi/2 −pi] Re Ca [0 −pi/2 0 0 0 0] Re A e o _lineal FTRAY U_Aplicada CONTROLADOR_ACTIVO q qd Mo e U_manual EnMo imien o d PROTECCIONES Y ROBOT q Mo e e A e Ca q_ e / _ e qd_ e / d_ e e o _lineal FTRAY Gene ado de T ayec o ia q_ e qd_ e q qd Mo e u CONTROL CONTROLADOR_ACTIVO U_con olado U_manual EnMo imien o U_Aplicada CONMUTACION DEL CONTROL Figu a 4: Modelo de Simulink con las unciones necesa ias pa a el con ol del obo manipulado sepa- adas en 4 bloques. 4.2 BLOQUE GENERADOR DE TRAYECTORIAS Se enca ga ´a de suminis a las e e encias de posici´on y elocidad de cada eje al bloque de con- ol. Ha sido de inido pa a pe mi i una ep e- sen aci´on an o en el espacio a icula como en el lineal. Gene a ayec o ias con un polinomio de o den cinco pa a ob ene e e encias sua es de posici´on y elocidad en cada eje del obo . 4.3 BLOQUE CONMUTACI´ ON DEL CONTROL Es e bloque supone una medida de p o ecci´on necesa ia. En caso de que el con olado a p ueba no consiga segui la ayec o ia de e e encia es necesa io u iliza o o con olado pa a de ene el obo manipulado . Cuando el bloque de p o ec- ciones de ec a es e ipo de si uaci´on, cambia el con olado expe imen al po un PID incluido en el bloque de p o ecciones y obo . El PID es ´a su- icien emen e p obado y pasa a se el enca gado de pa a el obo . El bloque de conmu aci´on cambia la se˜nal del bloque de con ol po la se˜nal del con- olado PID, que se en ´ıa al bloque de Simulink de salidas anal´ogicas de la a je a dSPACE. Adem´as de si uaciones de eme gencia, la con- mu aci´on del con olado ambi´en se ealiza cuando se quie e mo e el obo en modo manual 4.4 BLOQUE PROTECCIONES Y ROBOT Incluido en es e bloque es ´a la adquisici´on de las medidas de posici´on de los ejes, adquisici´on de en- adas digi ales y aplicaci´on de salidas digi ales al obo manipulado pa a pode mo e lo La pa e dedicada a las p o ecciones del sis- ema, se enca ga de comp oba el co ec o un- cionamien o y gobe na el bloque de conmu aci´on. Las unciones de p o ecci´on m´as ele an es es ´an desa olladas en el Supe iso de Ala mas y en la M´aquina de Es ados. El Supe iso de Ala mas.En la igu a 6 se puede e la implemen aci´on de es e bloque. Tiene como misi´on comp oba la exis encia de ala mas y comunica lo a la M´aquina de Es ados que se enca ga ´a de e oluciona al es ado Encendido ac- cionando los enos y deshabili ando el bloque de con ol en caso de eme gencia. Las ala mas de- ec adas se egis an en a iables indicado as mo- ni o izadas po los p og amas de supe isi´on (de- sc i os en el apa ado 5). Den o de es e bloque Supe iso de Ala mas se han incluido las siguien es p o ecciones so wa e: •L´ımi e de ´angulo en las a iculaciones: gene a una ala ma cuando el ´angulo de una a icu- laci´on queda ue a de su ango. Los angos ijados pa a cada eje pueden lee se en la abla 2 IFR 1 EM qd U_Aplicada EM_Sin_Mo imien o Subsys em1 Mo imien o IFR VERIFICACION_CONTROL_ PC EM_Sin_Mo imien o EM1 EM2 Subsys em S R Q !Q S−R Flip−Flop OR O 8 AND AND OR O 2 OR O 1 NOT No 4 NOT No 3 NOT No 2 NOT No 1 NU6 NU5 NU4 NU3 NU2 qd Ope acion Limi eVelocidad LIMITE VELOCIDAD POS_CAR Ope acion Limi eEspacio abajo LIMITE ESPACIO DE TRABAJO q Ope acion Limi eAnguloA iculaciones LIMITE ANGULO ARTICULACIONES In1 Ope acion Indicado SinMo imien o In1 Ope acion Indicado SinCon olPC In1 Ope acion Indicado InX In1 Ope acion Indicado F enosAc i ados In1 Ope acion Indicado EM6 [D] Go o4 [Ope acion] Go o3 [C] Go o2 [B] Go o1 [A] Go o [D] F om8 [Ope acion] F om7 [Ope acion] F om6 [Ope acion] F om5 [Ope acion] F om4 [B] F om3 [C] F om2 [Ope acion] F om1 [A] F om BIT #8 BIT #9 BIT #10 BIT #11 BIT #12 BIT #13 BIT #14 BIT #15 DS1103BIT_IN_G1 7 U_Aplicada 6 Ope acion 5 POS_CAR 4 qd 3 e o _lineal 2 q 1 Mo imien o IFR IN10 IN8 IN9 EM6 VERIFICACION_CONTROL_PC Figu a 6: Cons ucci´on del Bloque de Simulink pa a supe isi´on de ala mas. 1. •L´ımi e de espacio de abajo: es a eme gencia se ac i a ´a si la ga a del obo se sale del espacio de abajo de inido. •L´ımi e de elocidad: ija la elocidad m´axima de las a iculaciones. •Sin Mo imien o: Ala ma que se ac i a en caso de no de ec a se mo imien o en alg´un eje cuando se le aplica un pa su icien emen e g ande. Es a si uaci´on, puede debe se a una inco ec a lec u a po pa e del encode , o a una inadecuada desac i aci´on de los enos. •Sin Con ol PC: apa ece ´a es a ala ma si se han qui ado los enos del obo y la a je a de conmu aci´on no ha ac i ado el con ol desde PC. •F enos Ac i ados: p oduce una eme gencia en caso de in en a con ola desde PC con los enos ac i ados. •E o lineal: ac i a una ala ma si el e o come ido en e la posici´on eal del obo y la posici´on de e e encia es excesi o. Indica que el con olado expe imen al no es capaz de lle a al obo manipulado po la ayec- o ia de e e encia. La M´aquina de Es ados.Es e bloque se en- ca ga de e ec ua las ansiciones en e los dis- in os es ados del sis ema y habili a al bloque de Eje ´ Angulo ´ Angulo del Robo m´ınimo m´aximo 1 -260 260 2 -100 0 3 -50 50 4 -140 140 5 -80 80 6 -140 140 Tabla 1: L´ımi es de los ´angulos de las a icula- ciones del obo RM-10 en g ados. con ol en caso de que el supe iso de ala mas no de ec e un compo amien o ano mal. Los dis- in os es ados de uncionamien o es ´an desc i os a con inuaci´on: Encendido. En el es ado de eposo del sis ema, el con ol es ´a habili ado y los enos es ´an ac i os. Ope aci´ on. El obo es ´a habili ado y en espe a de ecibi se˜nales de con ol en los egulado es de elocidad. los enos siguen ac i os. Mo imien o Manual. Pe mi e el con ol en e- locidad de los mo o es del RM-10 po se- pa ado median e unos pulsado es localizados en el panel del p og ama de con ol supe - iso que se e ´a en la secci´on 5. No iene aplicaci´on desde el pun o de is a de imple- men aci´on de con olado es, pe o es impo - an e pa a si ua el obo en posiciones ini- ciales Mo imien o T ayec o ia. Es el es ado que hay que habili a pa a u iliza los con o- lado es desa ollados. El con olado que se es ´a p obando sigue la e e encia gene ada en el gene ado de ayec o ias a pa i de la posici´on inicial de los ejes. Es posible pe mi i que deje de con ola al inaliza la ayec o- ia o bien que con in´ue man eniendo el obo es ´a ico en la posici´on inal. Mo imien o F enado. du an e la pe manen- cia en es e es ado se p e ende consegui un co ec o enado del RM-10 an o al i- naliza un mo imien o manual co ec o como al p oduci se alguna ala ma du an e un mo imien o (manual o au om´a ico). Espe a F enos. Se ha in oducido es e es ado in e medio pa a posibili a una si uaci´on de espe a que asegu e la en ada e ec i a de los enos del obo an es de inaliza el con ol. 5 CONTROL SUPERVISOR Y ADQUISICI ´ ON DE DATOS EN EL ORDENADOR Pa a lle a a cabo las a eas de supe isi´on du- an e los ensayos con el obo manipulado , se ha hecho uso de los p og amas Cockpi y T ace que p opo ciona dSPACE. Cockpi es un p og ama SCADA que pe mi e, median e un edi o g ´a ico, dise˜na pan allas de explo aci´on de a iables del modelo as´ı como su modi icaci´on en iempo eal. En es e p oyec o se ha desa ollado un panel de con ol que pe mi e: • isualiza medidas, como po ejemplo: lec- u as de encode s, medidas de posici´on, e o en posici´on y se˜nal de con ol. Tambi´en p e- sen a la m´aquina de es ados e indicado es de ala ma de posibles allos de ec ados. •Modi ica a iables del modelo de Simulink. A a ´es de elemen os de edici´on se pueden a ia pa ´ame os del con olado . Median e pulsado es se con ola en el panel el posi- cionamien o manual de cada eje en sen ido posi i o o nega i o, la ac i aci´on del obo pasando a es ado habili ado y el comienzo del seguimien o de la ayec o ia con el con- olado expe imen al al ac i a el modo au- om´a ico. En la igu a 7 apa ece la composici´on de la pan- alla del panel de con ol. En la aplicaci´on T ace de dSPACE se ep esen a la e oluci´on de cualquie a iable de inida p e- iamen e en el modelo de Simulink. Es a he- amien a pe mi e ep esen a g ´a icamen e a- lo es ele an es del ensayo y comp oba el un- cionamien o del con olado . En la igu a 8 puede obse a se la pan alla donde se ep esen an los alo es de posici´on angula , e- locidad angula y se˜nal de con ol pa a los ejes 4 a 6. En conc e o, en dicha igu a, apa ecen se˜naladas la e oluci´on de la elocidad angula y la se˜nal de con ol aplicada del eje 6. Con la pan- alla de selecci´on se puede elegi , pa a ep esen- a g ´a icamen e, cualquie a iable del modelo de Simulink. 6 DESARROLLOS FUTUROS La biblio eca Clib de la a je a dSPACE ab e nue as posibilidades de ampliaci´on y mejo a del equipo. En es a biblio eca es ´an incluidas un- ciones en C que pe mi en la lec u a y esc i u a (en iempo de ejecuci´on) de a iables de la a - je a de con ol dSPACE desde el o denado . En es a l´ınea de abajo, se es ´a empezando a desa- olla un sis ema de seguimien o isual pa a el b azo manipulado median e la inco po aci´on de un sis ema de isi´on. Asimismo, se p e ende hace uso de es a pla a o ma pa a la implemen aci´on de di e sos con olado es en ´ıas de in es igaci´on en los campos del con ol obus o, no lineal, e c. que incluyen el es udio de modelos de icci´on. Ag adecimien os Es e abajo ha sido inanciado po el p oyec o CICYT TAP98-0541 y po el p oyec o FEDER 1FD97-C Re e encias [1] John J. C aig, In oduc ion o obo ics: Me- chanics and con ol, Addison Wesley, 1989. [2] dSPACE, Ma lab-dspace in e ace lib a ies, Manual, 1999. [3] K.S. Fu, R.C. Gonzalez, and C.S.G. Lee, Rob´o ica, con ol, de ecci´on, isi´on e in eligen- cia, McG aw Hill, 1989. [4] C. P´e ez, Simulaci´on y con ol de un obo manipulado , Escuela Supe io de Ingenie os, Uni e sidad de Se illa, 1999. [5] Sys em Robo , Manuale d’uso m10, 1991. Figu a 7: P og ama SCADA pa a la supe isi´on de ensayos con el Robo Manipulado de expe i- men aci´on. Figu a 8: Aplicaci´on pa a isualiza la e oluci´on de a iables de inidas en el modelo de Simulink.