Estudio dinámico del disco de Euler: simulación 3 D y sensibilidad a la disipación de la energía

i sEquation Chapter 1 Section 1 Trabajo Fin de Grado Grado en Ingeniería de las Tecnologías Industriales ESTUDIO DINÁMICO DEL DISCO DE EULER: SIMULACIÓN 3D Y SENSIBILIDAD A LA DISIPACIÓN DE LA ENERGÍA. Autor: Javier Escudero Muñoz Tutores: Manuel Toscano Jiménez y Emilio Freire Macías Dep. de Física Aplicada III Escuela Técnica Superior de Ingeniería Universidad de Sevilla Sevilla, 2015 ii                                        iii Trabajo Fin de Grado Grado en Ingeniería de las Tecnologías Industriales Intensificación Mecánica-Máquinas ESTUDIO DINÁMICO DEL DISCO DE EULER: SIMULACIÓN 3D Y SENSIBILIDAD A LA DISIPACIÓN DE LA ENERGÍA. Autor: Javier Escudero Muñoz Tutor: Manuel Toscano Jiménez Emilio Freire Macías Dep. de Física Aplicada III Escuela Técnica Superior de Ingeniería Universidad de Sevilla Sevilla, 2015 iv v Trabajo Fin de Grado: Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. Autor: Javier Escudero Muñoz Tutores: Manuel Toscano Jiménez y Emilio Freire Macías El tribunal nombrado para juzgar el Trabajo Fin de Grado arriba indicado, compuesto por los siguientes miembros: Presidente: Vocales: Secretario: Acuerdan otorgarle la calificación de: Sevilla, 2015 El Secretario del Tribunal vi vii A mi familia A mis amigos y compañeros viii ix AGRADECIMIENTOS En primer lugar quiero mostrar mis palabras de agradecimientos hacia el profesor Don Manuel Toscano Jiménez, por mostrarme en todo momento su atención y cercanía durante la labor de este trabajo. Y, además de agradecer todas sus enseñanzas, por incentivarme a estudiar el mundo de la Mecánica. Agradecer a todos los que me han ayudado durante estos años de estudio en la Escuela Superior de Ingeniería de Sevilla. A mis compañeros y amigos de la Escuela que no olvidaré nunca. Y, por último, a mi familia. En especial a mi padre, por haberme enseñado la valía del sacrificio en el trabajo, a mi madre, por su apoyo incondicional, a mis hermanos mayores, Manuel y Rocío, por ser los espejos en los que mirarme, y a mi hermano pequeño, Emilio, por estar siempre a mi lado. A todos mis amigos de toda la vida y a María. Javier Escudero Muñoz Sevilla, 2015 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 3 rodadura no disipa energía, obviamente. Sin embargo, se disipa el 0,2% de la energía en un intervalo de tiempo de 10-4 s. ‐ Simulación con fricción de Coulomb y de contorno: Esta simulación provoca sobre el disco un movimiento sin deslizamiento en los segundos iniciales. Se determina que la aparición del deslizamiento provoca una disminución elevada de la energía y del ángulo de caída. Y las conclusiones más importantes, la velocidad de rotación propia del disco tiende a infinito en los instantes finales y el mecanismo de disipación principal es la fricción de contorno. Por último, se observa la frecuencia de las oscilaciones es elevada en los instantes finales. ‐ Simulación con fricción de Coulomb-Contensou: Con este tipo de fricción, el disco desliza y pivota decreciendo su energía. La disipación de energía se debe a la fuerza de contacto tangencial. La energía tiende a cero asintóticamente. ‐ Simulación con fricción de Coulomb-Contensou y de contorno: Los primeros instantes de tiempo de simulación el movimiento es similar al del apartado anterior. La disipación debida a la fricción de contorno es pequeña en relación a la de Coulomb-Contensou al inicio. Sin embargo, la fricción de contorno es la más importante en los instantes finales. A parte, al igual que Moffatt [1], del trabajo desarrollado consiguen una aproximación para la velocidad de rotación propia mediante la expresión: 󰇛󰇜 Donde se obtiene el valor de la pendiente: ·  =‐1/3 para la fricción de contorno seca. ·  =‐1/4 para la fricción de contorno viscosa. ·  =‐1/1 para la fricción seca clásica. Dichos valores son comparados con los existentes en la literatura. Y, además, al igual que el valor de la pendiente de Moffatt [1], servirán para compararlos con los que se obtendrán en el TFG. Como conclusión del trabajo, consiguen obtener resultados numéricos razonables correspondientes al movimiento del disco. El análisis sobre la fricción da como resultado valores que concuerdan bastante bien con sus correspondientes valores de energía. En definitiva, deducen que el modelo numérico obtenido es una buena base para el análisis dinámico entre objetos cilíndricos y planos. 0.2.2 Measurements of the Finite-time Singularity of the Euler Disk (Leine) [3] Por otro lado, R. Leine [3] publicó en el año 2009 el artículo “Measurements of the Finite-time Singularity of the Euler Disk” [3]. En dicho trabajo, Leine [3] se centra en analizar el movimiento del disco durante la fase final. Para ello, realiza un estudio teórico y otro experimental mediante cámaras de alta velocidad. Su trabajo permite mostrar cuál es la forma en la que el disco disipa mayor energía durante este intervalo de tiempo tan importante (fase final de caída) mediante la combinación teórica-experimental. Lo importante del trabajo de Leine [3] para nuestro TFG, al igual que el artículo de Moffatt [1] o el artículo que Leine [3] publicó con sus compañeros, son los valores de las pendientes  que se obtiene de la relación existente entre las velocidades y el tiempo. Leine [3] consigue deducir en su trabajo los siguientes resultados: 󰇛󰇜 Donde el exponente  toma el valor -1/2 o -2/3, en función del valor de la diferencia entre el tiempo y el tiempo final. Dichos valores los compara con los de Moffatt [1] y otros obtenidos de la literatura. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 4 0.3 Las vibraciones transversales del disco de Euler En el año 2005, se publica el artículo titulado como “Vibrations of Euler’s Disk” [4], escrito por Roberto Villanueva y Marcelo Epstein [4]. El trabajo trata sobre la creación de un modelo matemático capaz de analizar las vibraciones transversales del disco de Euler mediante la mecánica clásica. Se marca como objetivo del artículo la creación de un modelo numérico basado en un disco de Euler de deformable parcialmente. Se busca que dichp modelo matemático sea capaz de conseguir nuevos conocimientos sobre el problema mediante la mecánica clásica en lugar de la mecánica de los medios continuos. A continuación, se exponen las conclusiones que se extraen del artículo. Se detecta mediante el modelo que sobre el disco cuando aumenta la frecuencia en los instantes finales del movimiento aparece una frecuencia forzada y una fuerza de reacción en el punto de contacto que se corresponde con la velocidad angular del disco. Se interpreta como una medida del sonido producido durante los instantes finales. Además, ratifican que en los instantes finales, la disipación se debe al deslizamiento. Por otro lado, apoyan que el hecho de la existencia de vibraciones se debe a la perdida de contacto para valores cercanos a π/2 radianes del ángulo de caída (disco en horizontal). Finalmente, cabe destacar que el artículo determina que el material del disco es influyente en la calidad y frecuencia del sonido en los instantes finales del movimiento. 0.4 Objetivos del Trabajo Fin de Grado El PFC, del que parte este Trabajo Fin de Grado, da como resultado un estudio ideal del problema físico del disco de Euler, por lo que el TFG tiene como fin principal incorporar y analizar la fricción al problema desarrollado por D. Sánchez [5] y estudiar el efecto que conlleva sobre el disco. Así como comparar los resultados del análisis de la disipación de energía con los de los artículos reseñados. El tipo de fricción que tratará de modelar este TFG mediante un modelo matemático es la fricción seca, de ahí que el artículo “Dynamics of a Rolling Disk in the Presence of Dry Friction” sea uno de los trabajos más importantes, existentes en la literatura, que podemos tomar como guía. Tal y como se ha comentado, la intención de TFG es ampliar el modelo numérico base del estudio ideal del disco de Euler realizado por D. Sánchez [5]. Al igual que han realizado Leine [3] o Moffatt [1], mediante la solución del La modelo y su análisis, se buscará el valor de la pendiente  que relaciona la velocidad con el tiempo. La memoria del TFG se encuentra dividida en tres grandes partes, la Introducción general, en la cuál nos encontramos, trata de colocar al lector en situación del porqué del trabajo. El primer capítulo del TFG consistirá en la explicación de la programación realizada para conseguir la simulación 3D del disco de Euler. El capítulo no tiene ningún fundamento físico, solamente se basa en el desarrollo de los conocimientos de programación de Matlab con el fin de obtener una idea del movimiento que describe el disco a partir de la solución del problema físico del mismo. El segundo capítulo, y más importante, se centra en el estudio y modelado de la disipación de energía. Para llevar a cabo este análisis, se explica la creación de un modelo numérico mediante Matlab que modelará la fricción gracias a la función de disipación de Rayleigh y, por otro lado, a la ley de Coulomb. Mediante la obtención de las evoluciones del centro de gravedad del disco y el ángulo de caída con el tiempo, así como los valores de las pendiente que relacionan velocidades obtenidas con el tiempo, podremos analizar el efecto de la fricción. Dicho análisis se realizará comparando los resultados obtenidos con los resultados de los trabajos comentados. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 5 0.5 Descripción del sistema a estudio 0.5.1 Elección de las coordenadas Figura 1. Como puede observarse en la figura 1, se llega a la conclusión que las coordenadas que permiten conocer la posición del disco en todo momento son: ‐ Punto de contacto C: posición del vector (xc yc zc) correspondiente al punto de contacto entre el plano X-Y (zc=0) y el disco en todo momento, son coordenadas que ayudan a describir el problema. ‐ Ángulo de guiñada o de precesión, ϕ: se trata del ángulo que forma una línea imaginaria que une el punto C con el origen del sistema global y el eje global X. ‐ Ángulo de vuelco o caída, θ: es el ángulo que forma el plano que contiene al disco y el eje Z. ‐ Ángulo de rotación propia o de rodadura, : como muestra la figura 1 es el ángulo que forma el eje local x2 con el eje xCDG perteneciente al disco. Es muy importante para el problema definir el sentido positivo de los giros. En la figura 1 se observa cómo quedan fijados los sentidos positivos de los giros, es decir, siempre se realizan en el sentido positivo de los ejes alrededor de los cuales se producen los giros. Finalmente, mediante la solución del modelo numérico conoceremos los valores de estos parámetros en un instante de tiempo cualquiera. Además de permitirnos conocer la posición del disco en el espacio, obtendremos los valores de las velocidades. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 6 0.5.2 Definiciones previas Al llevar a cabo la solución del problema se debe realizar la definición previa de una serie de parámetros relacionados con la descripción del sistema. Por lo que para todas las resoluciones del problema se definen los parámetros para conseguir la adimensionalización: ‐ Radio del disco: Rdisco. ‐ Peso del disco: mdisco. ‐ Gravedad: g = 1 u.g. Al tomar 1 unidad de gravedad para resolver el problema conlleva un cambio en las unidades de tiempo del mismo. Cambio que se puede apreciar en la siguiente deducción: La gravedad tiene como valor: 9,8/ Si desarrollamos: 9,8  /9,81↔1 1 √9,8 Por lo que la unidad de tiempo cuando resolvamos el problema toma el valor 10,3194 0.6 Resumen del Proyecto Fin de Carrera de partida El Proyecto Fin de Carrera del cual parte este TFG se centra, en su inicio, en la obtención de las ecuaciones de movimiento del disco de Euler. Por otro lado, D. Sánchez [5] continúa con el estudio de la estabilidad y los axoides. Sin embargo, para este TFG es interesante hacer un breve resumen del primer apartado y una reseña de la estabilidad. A continuación, todo lo que se obtiene en este apartado es trabajo desarrollado por D. Sánchez [5] en su PFC. 0.6.1 Ecuaciones de movimiento del sistema a estudio Tras su correspondiente estudio, D. Sánchez [5] consigue obtener las ecuaciones que definen el movimiento del disco. Para llegar a éstas, se apoya en el trabajo realizado por Neimark en su libro “Dynamics of Nonholonomic Systems. Translations of Mathematical Monographs” y aplica las ecuaciones de Lagrange correspondientes a cada una de las coordenadas, habiendo obtenido previamente la energía cinética (T) y potencial (V). No entraremos en detalle en la deducción de las ecuaciones de movimiento, ya que en el capítulo 2 de este TFG se obtendrán, pero con el correspondiente modelado de la disipación de energía. Las ecuaciones de movimiento adimensionalizadas que se deducen son: 󰇘 2 󰇗󰇗 󰇘4 3󰇗󰇗󰇗2 3 󰇘󰇗󰇗tan3 2󰇗󰇗cos Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 7 Que junto a las ecuaciones adimensionalizadas: 󰇗󰇗cos 󰇗󰇗sin Al resolverlas permiten conocer el valor de todas las coordenadas que describen el sistema para cualquier instante de tiempo y su correspondiente valor de las velocidades. 0.6.2 Programa general de Matlab para la resolución de las ecuaciones de movimiento A continuación, se expone cómo se realiza el programa en Matlab que permite obtener la solución de las ecuaciones de movimiento descritas antes. Además, en el apartado de anexos, podemos encontrar el programa general (anexo 1) de Matlab. Las ecuaciones de movimiento del sistema se tratan de un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Sin embargo, Matlab no permite la solución de éstas, pero con el uso de la función “ode45” y una serie de cambios de variables es posible. Con el cambio de variables conseguimos que el sistema de ecuaciones diferenciales pase de segundo grado a primer grado. El cambio es:  󰇗  󰇗 󰇗 Por lo que se tiene: 󰇗󰇗 󰇗󰇗 󰇗󰇗 Sustituyendo en las ecuaciones de movimiento: 󰇗󰇘 2  󰇗󰇘4 32 3 󰇗󰇘tan3 2cos Todo este sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden queda implementado en la función de Matlab que generamos denominada “ecuaciones” (anexo 2). Al poner a correr el programa general, se obtiene la solución del problema físico pudiendo variarse las condiciones iniciales del sistema. Dicha solución queda almacenada en una matriz “y” formada por ocho columnas y tantas filas como instantes de tiempo. La matriz “y” contiene los valores de las coordenadas que definen el sistema (xc, yc, ϕ, θ, 󰇜ylasvelocidades correspondientesalosángulosdeguiñada,caídayrotaciónpropia. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 8 0.6.3 Soluciones estacionairas del disco de Euler En el PFC de partida se analiza detenidamente las condiciones iniciales del problema que provocan que el sistema de ecuaciones diferenciales sea estacionario. Este apartado nos será útil al analizar el efecto de las distintas funciones que se proponen como modelado de la fricción. En este capítulo del PFC D. Sánchez [5] consigue obtener la siguiente ecuación de estabilidad del sistema: 󰇗 2tan󰇛0󰇜3󰇗󰇛0󰇜sin󰇛󰇛0󰇜󰇜 4󰇗󰇛0󰇜 Con esta ecuación se consigue calcular las siguientes condiciones iniciales que implican que el problema sea estacionario: Condiciones iniciales: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1.41󰇠 Dichas condiciones nos serán útiles en apartados venideros. 0.7 Estudio cinemático, aproximación plana El fenómeno a estudio del problema del disco de Euler, ya comentado en el apartado 0.1, es el aumento brusco de la velocidad de giro en los instantes finales del movimiento. Para explicar este hecho, existe una posible justificación geométrica. Figura 2. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 9 Imaginemos el disco girando alrededor de una órbita circular como en la figura 2. A medida que el disco aumenta su ángulo de caída y se acerca a π/2 radianes, el movimiento puede interpretarse como la representación de la figura 3. Visualizando únicamente el plano X-Y, se puede realizar una aproximación plana. En dicha aproximación, se modela el movimiento como dos discos, uno dentro del otro, tal que el disco exterior corresponde a la trayectoria del punto de contacto C del disco y el disco interior corresponde al disco de Euler. Figura 3. Las velocidades angulares de los “discos” se definen como: 󰇍 󰇍   󰇗 󰇍  󰇍 󰇍  󰇗 󰇍  De forma que en punto de contacto, la velocidad de cada disco toma el valor:  󰇗  󰇗 Por condición de no deslizamiento se cumple:  0 󰇍  ,:   󰇗󰇗0 Se deduce: 󰇗󰇗→ 󰇗 󰇗 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. INTRODUCCIÓN 10 A medida que el disco se acerca más al plano X-Y, ocurre: →,:󰇗󰇗 Mientras que la velocidad del centro de gravedad del disco de Euler:   󰇛󰇜󰇗 Por lo que: → 2,:󰇗→∞ De esta manera podría quedar explicado el porqué del cambio brusco de la velocidad de giro del disco en los instantes finales del movimiento. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 1 11 CAPÍTULO 1: SIMULACIÓN 3D 1.1 Introducción al capítulo Este capítulo se centra en la simulación 3D del disco de Euler. Es decir, tiene como objetivo explicar la programación llevada a cabo para crear el programa que consigue simular el movimiento que realiza el disco de Euler. Disco de Euler dibujado en el espacio. El conocimiento de los valores de las coordenadas seleccionadas para describir el sistema en cada instante de tiempo permite graficar el disco en el espacio para cada uno de dichos instantes. Por lo que la sucesión ordenada de las figuras correspondientes a cada uno de los instantes de tiempo da como resultado la simulación 3D del disco. 1.2 Metodología de la función El programa que realiza la simulación 3D, denominada “disco3D” (Anexo 3), del disco consistirá en una función de Matlab que se incorpora al final del programa general nombrado en el apartado 0.3 de la Introducción general. Para conseguir la simulación 3D, como se ha comentado, se programa la función de forma que realice la representación del disco en el espacio para cada instante de tiempo. Para ello, la función recorre mediante el comando de Matlab “for” la matriz “y” para cada uno de sus instantes de tiempo y realiza una representación 3D del disco gracias al comando “plot3”. Por tanto, la secuencia de gráficas 3D que se consigue gracias al bucle generado produce la simulación 3D. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 1 12 1.3 Datos de partida La función “disco3D” necesita la introducción de los resultados del problema físico como datos de partida. Los resultados, como ya se ha hecho constar, se guardan en una matriz de nombre “y” de la siguiente forma: Tiempo ϕ θ  󰇗 󰇗 󰇗 xc yc t y(:,1) y(:,2) y(:,3) y(:,4) y(:,5) y(:,6) y(:,7) y(:,8) instante 1 y(1,1) y(1,2) y(1,3) y(1,4) y(1,5) y(1,6) y(1,7) y(1,8) instante 2 y(2,1) y(2,2) y(2,3) y(2,4) y(2,5) y(2,6) y(2,7) y(2,8) … … … … … … … … … instante n y(n,1) y(n,2) y(n,3) y(n,4) y(n,5) y(n,6) y(n,7) y(n,8) El conocimiento de esta matriz nos permite poder graficar el disco de Euler en cada uno de los instantes. Es importante tener en cuenta la restricción que implica el contacto entre el disco y el plano XY en todo momento. Para conseguirlo se impone la condición: 0. 1.4 Representación 3D del disco de Euler 1.4.1 Orientación espacial del disco Siempre que se realiza una representación 3D de un mecanismo cualquiera es necesario conocer previamente la orientación del sólido en el espacio. Para determinar la orientación del disco de Euler nos apoyamos en las matrices de orientación asociadas a los tres ángulos que describen el sistema. Es decir, las matrices asociadas a los tres giros que realiza el disco: matriz asociada al ángulo de guiñada, matriz asociada al ángulo de caída y la matriz asociada al ángulo de rotación propia. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 19 CAPÍTULO 2: DISIPACIÓN DE LA ENERGÍA 2.1 Introducción al capítulo Es el momento de retomar el estudio físico del disco de Euler. Llegamos al tema central del TFG, el cual, se centra en el análisis de la disipación de energía del disco. Se trata del tema más importante y más interesante del Trabajo Fin de Grado, ya que aborda el estudio del disco de Euler no ideal. El estudio de la disipación de la energía se realiza mediante la incorporación de dos funciones capaces de modelar la fricción. Como ya se remarcó en la Introducción general, el modelado se realiza mediante la función de disipación de Rayleigh y, por otro lado, mediante la ley de Coulomb. Al final de cada uno de los análisis individuales de los modelados de la fricción seca realizados, obtendremos las distintas pendientes  de las curvas que se obtienen de representar las velocidades de los ángulos que describen el sistema frente al tiempo, para el rango del ángulo de caída: 3/2 ≤ θ ≤ π/2 (intervalo final del movimiento). La obtención de dichas pendientes permite comparar la expresión que relaciona la velocidad con el tiempo para nuestro modelo numérico con las expresiones extraídas de los distintos artículos mencionados en la Introducción general. 2.2 Modelado de la disipación de la energía El Proyecto Fin de Carrera del que se parte, “Un estudio ideal del disco de Euler”, es el modelado numérico del problema físico del disco de Euler sin disipación de energía, como ya se ha comentado en más de una ocasión. El hecho de introducir disipación de energía a cualquier problema ideal provoca un cambio radical de la solución del problema, ya que la disipación de energía provoca que el problema ideal pase a ser otro problema totalmente diferente. Se podría decir que existen infinitas formas por las que un sólido rígido es capaz de disipar la energía, puediendo realizar la disipación por fricción debida al contacto con el soporte, fricción con el aire, fricción interior,… Como ya se ha expuesto, se estudiará la fricción seca y para el modelado de la disipación se realizará de dos formas diferentes. Uno de ellos es el modelado de la disipación de energía de Rayleigh, éste modela la disipación a través de la multiplicación de un coeficiente por el cuadrado de la velocidad. Sin embargo, el modelado de la ley de Coulomb se obtiene mediante una simple constante de signo contrario al de la velocidad. 2.2.1 El modelado de la función de disipación de Rayleigh Comenzamos explicando el modelado de la fricción seca mediante la función de disipación de Rayleigh. En el campo del estudio de la mecánica de las vibraciones se modelan los sistemas mediante ecuaciones de movimiento. Cualquier sistema a estudio puede ser simplificado a un sistema masa, muelle y amortiguador mediante la ecuación: 󰇘󰇗 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 20 Donde: - m, es la masa. - c, es la constante de amortiguamiento. - k, la constante elástica del muelle. - f, es la fuerza a la que se encuentra sometida el sistema En el TFG modelaremos el problema del disco simplificándolo como en el ejemplo anterior, donde se disipará energía mediante un amortiguador. Por ello, se asignará una función de disipación de Rayleigh a cada uno de los ángulos que describen el sistema (ϕ, θ y ). Por lo tanto, se obtiene: ‐ Función de disipación asignada al ángulo de guiñada:  󰇗 ‐ Función de disipación asignada al ángulo de caída:  󰇗 ‐ Función de disipación asignada al ángulo de rodadura:  󰇗 Por lo que una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento, es posible analizar el efecto de cada una de los distintas funciones variando los valores de las constantes hϕ, hθ y h. 2.2.2 El modelado de la ley de Coulomb Al igual que la función de disipación de Rayleigh, se asigna una función que modela, según la ley de Coulomb, la fricción para cada ángulo. En cambio, este modelado consiste en una ley de Coulomb simplificada en la que trata como constantes las fuerzas de contacto y de signo contrario a la velocidad que lleva el ángulo, se obtienen las funciones: ‐ Modelado de la ley de Coulomb asignado al ángulo de guiñada: 󰇗 |󰇗| ‐ Modelado de la ley de Coulomb asignado al ángulo de caída: 󰇗 󰇗 ‐ Modelado de la ley de Coulomb asignado al ángulo de rodadura: 󰇗 󰇗 Siguiendo el mismo procedimiento, variación de constantes, se puede comparar y llegar a obtener un buen análisis de la influencia que posee cada una de las constantes (Dϕ, Dθ y D). Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 21 2.3 Obtención de las ecuaciones de movimiento A continuación, se va a demostrar la obtención de las ecuaciones de movimiento. Previamente será necesario conocer el estado cinemático del disco y su distribución de masas, posteriormente habrá que calcular la energía cinética y potencial para que aplicando las ecuaciones de Lagrange obtengamos las ecuaciones de movimiento del sistema. 2.3.1 Estado cinemático del disco de Euler Para hallar la energía cinética (T) del disco de Euler es necesario deducir su estado cinemático { , 󰇍 󰇍  }. Conocer el estado cinemático consiste en la obtención de la velocidad de traslación del centro de gravedad y de la velocidad angular del disco. Velocidad de traslación del disco, esta velocidad se obtiene de derivar respecto al tiempo la posición del centro de gravedad. La posición del centro de gravedad ya fue obtenida en el apartado 1.4 del capítulo 1. sinsin cossin cos Si se derivan estas ecuaciones respecto al tiempo se obtiene la velocidad de traslación del centro de gravedad. 󰇛󰇜  󰇗󰇛cossin󰇜󰇗󰇛sincos󰇜󰇗  󰇛󰇜  󰇗󰇛sinsin󰇜󰇗󰇛coscos󰇜󰇗 󰇛󰇜  󰇛sin󰇜󰇗 Una vez hemos obtenido la velocidad de traslación, se deduce la velocidad angular del disco. Se obtendrá de multiplicar la velocidad angular correspondiente a cada uno de los ángulos que detallan los giros del disco por los vectores correspondientes a los ejes de referencia que describen dichos giros. 󰇍 󰇍   󰇗0 0 1󰇗󰇧cos sin 0󰇨󰇗sincos coscos sin  Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 22 2.3.2 Distribución de masas La masa del disco ya quedó definida en la introducción del TFG, mdisco=1 kg. Además, hay que definir la matriz de inercia del disco: 1/2 0 0 010 001/2 1 2  2.3.3 Cálculo de la energía cinetica y potencial del disco Conocido el estado cinemático y la distribución de masas del disco, es posible calcular la energía cinética del mismo mediante la ecuación:   1 2   1 2󰇍 󰇍  󰇍 󰇍   Desarrollando cada división de la energía cinética se obtiene:  1 2󰇟󰇗2󰇗󰇗󰇗󰇗2󰇗󰇗󰇗 󰇗󰇛󰇜󰇗󰇛󰇜󰇠 Antes de continuar con la energía cinética de rotación, se demuestra que 󰇗 tanto como 󰇗 se pueden escribir en función de los ángulos que describen el sistema y las velocidades de los mismos. En el punto C del disco se cumple en todo momento la condición de rodar sin deslizar, es decir,  0, por lo que desarrollándolo se obtiene: 󰇗󰇗 󰇗󰇗 Ahora, podemos continuar con la obtención de la energía de rotación:  1 4󰇟1 2󰇗󰇗󰇗󰇗1 2󰇗󰇗󰇠 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 23 Continuamos con el cálculo de la energía potencial. Se obtiene aplicando: Δ Donde: Δ. Por lo que se obtiene:  2.3.4 Aplicación de la ecuación de Lagrange El último paso para obtener las ecuaciones de movimiento del sistema es aplicar la ecuación de Lagrange.   󰇗  󰇗󰇝,,󰇞 Donde la Lagrangiana se halla aplicando:  Nótese como en este caso, la fricción pasa a participar en las ecuaciones de movimiento. La fricción juega su papel mediante la función de disipación de Rayleigh y, por otra parte, al sustituir la fuerza generalizada por la expresión que se muestra a continuación. 󰇗 |󰇗|;󰇗 󰇗;󰇗 󰇗 Esta última sustitución se debe a que podemos considerar el modelado de la fricción de Coulomb como una fuerza de signo contrario a la velocidad y de valor constante, el cual se puede variar para el análisis de su efecto. Finalmente, desarrollando las ecuaciones y su conveniente adimesionalización se llega al resultado de las tres ecuaciones de movimiento que definen el problema: 󰇘 2 󰇗󰇗󰇗󰇗 |󰇗| 󰇘4 3󰇗󰇗󰇗2 3󰇗󰇗 󰇗 󰇘󰇗󰇗tan3 2󰇗󰇗cos󰇗󰇗 󰇗 Recordar que las ecuaciones que imponía la restricción de rodar sin deslizar quedan adimensionalizadas como: 󰇗󰇗 󰇗󰇗 Cabe destacar el cambio de nomenclatura de las constantes relacionadas con la disipación de energía en ambos modelados. El cambio, generalizado, de hq por Hq y dq por Dq se debe a que al tratar las ecuaciones no estaríamos hablando de las mismas constantes definidas en un principio. Sin embargo, este tratamiento de las constantes no nos afecta debido a que para analizar la disipación de energía iremos variando las constantes manualmente. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 24 2.4 Programación Matlab del modelo numérico La programación de Matlab para realizar el análisis de la fricción consistirá en un programa principal en el que se resuelven las ecuaciones de movimiento para unas condiciones iniciales dadas, y posteriormente se interpretan una serie de gráficas que nos permiten estudiar el efecto de la disipación de energía. 2.4.1 El programa general El programa principal se denomina “AnalisisFriccion” (Anexo 4). Consiste, primeramente, en la definición de las condiciones iniciales correspondientes a los ángulos que describen el problema y las derivadas de éstos. A continuación, se resuelve el problema gracias a la función de Matlab “ode45” y a la definición de la función “ecuacionesfricción”. El resultado obtenido se almacena en la matriz “y”. Dicha matriz, al igual que el programa general que resolvía el problema ideal, almacena los valores para cada uno de los instantes de tiempo resuelto de los ángulos ϕ, θ y , sus derivadas respecto al tiempo y los valores de xc y yc. A continuación, el programa general realiza un post-procesado de los resultados. Este post-proceso consiste en representar gráficamente la trayectoria del centro de gravedad del disco de Euler en el espacio y las evoluciones del ángulo de caída, θ, y de la componente  del centro de gravedad frente al tiempo. 2.4.2 Función “ecuacionesfriccion” El archivo “ecuacionesfricción” (Anexo 5) consiste en una función de Matlab que implementa las ecuaciones de movimiento del sistema a estudio. Gracias a esta función y a la función “ode45” podemos obtener los resultados del problema del disco de Euler no ideal. Como ya se hizo constar en el apartado 0.6 de la Introducción general, es necesario realizar un cambio de variables para poder trabajar con la función “ode45”. Las ecuaciones de movimiento que se han desarrollado forman un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo grado, por lo que es necesario un cambio de variables que dé como resultado un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. Realizando el mismo procedimiento del apartado 0.6, se demuestra el cambio:  󰇗  󰇗 󰇗 Por lo que se tiene: 󰇗󰇗 󰇗󰇗 󰇗󰇗 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 25 Sustituyendo en las ecuaciones de movimiento recién obtenidas: 󰇗󰇘 2  || 󰇗󰇘4 32 3 || 󰇗󰇘tan3 2cos || 2.4.3 Programas de post-procesado Una vez obtenida la solución del sistema es interesante la realización de un procesado de los datos que nos permita analizar la disipación de energía. Para ello, contamos con la creación de dos programas. El programa “PostProcesado1” (Anexo 6) consiste en un programa que carga todos los datos obtenidos de las distintas soluciones existentes de variar los coeficientes. A continuación, el programa extrae gráficas que comparan las evoluciones del centro de gravedad y del ángulo de caída para los distintos resultados. Por otro lado, el programa “PostProcesado2” (Anexo 7) se encarga de extraer la evolución de las velocidades asignadas a los ángulos. Representa el logaritmo neperiano de las velocidades frente al logaritmo de la diferencia entre el tiempo final y la variable tiempo. Mediante el cálculo de una recta de regresión permite obtener el valor de la pendiente. 2.5 La resistencia al pivotamiento, rodadura y vuelco La asignación de un valor concreto a los distintos coeficientes H q o D q tiene su explicación. Para ello, imaginemos un balón de fútbol, la zona de contacto entre el suelo y el balón se puede representar mediante un círculo de radio r como el de la figura. Si el balón se encuentra más inflado la zona de contacto entre el suelo y el balón es menor, por lo que el valor de r es pequeño. Una menor zona de contacto implica menor disipación de energía, luego se asigna un valor pequeño a los coeficientes Hq o Dq. Por otro lado, si el balón estuviese poco inflado, el radio del círculo de contacto sería mayor y, por tanto, se asigna un valor alto a los coeficientes debido a la existencia de mayor zona de fricción. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 26 Esta explicación puede extrapolarse al caso del disco de Euler. Suponiendo que valores altos de los coeficientes implican un disco poco rígido, mientras que valores bajos de los coeficientes implican una menor zona de contacto entre el plano X-Y y el disco. 2.6 Análisis de la función de disipación de Rayleigh Este apartado parte de la solución de las ecuaciones de movimiento con los términos de la función de disipación de Rayleigh implementados: 󰇘 2 󰇗󰇗󰇗 󰇘4 3󰇗󰇗󰇗2 3󰇗 󰇘󰇗󰇗tan3 2󰇗󰇗cos󰇗 La metodología a seguir será analizar cada una de las funciones de disipación asignadas a los ángulos (Fϕ, Fθ y F) por separado mediante la variando los coeficientes Hϕ, Hθ y H asignados a cada una de las funciones. Dar valores nulos a dos de los coeficientes y un valor fijo al coeficiente restante permite dicho análisis por separado. Finalmente, se podrá llegar a la conclusión de qué función de disipación asignada a cada ángulo es más crítica y si existe concordancia del modelo numérico creado con las expresiones obtenidas por Moffatt [1] y Leine [3] mediante el análisis de los valores de las pendientes . 2.6.1 Análisis de la función de disipación asignada al ángulo de caída En este apartado, comprobaremos cómo el efecto sobre la fricción que tiene la función de Rayleigh asignada al ángulo de caída (Fθ) es mínimo. Para ello, se representa la variación del ángulo de caída y de la altura del centro de gravedad frente al tiempo para distintos coeficientes Hθ. Figura 10. En la figura 10, se observa cómo tras un breve rango de tiempo el ángulo de caída se fija en el valor -0,42 radianes. Por lo que la disipación de energía se hace inexistente, ya que el valor del ángulo de caída se ha hecho fijo en un ángulo concreto y el disco no ha tendido a colocarse en horizontal (θ=π/2 radianes). Luego se razona que el efecto que tiene la función asignada al ángulo de caída sobre la disipación de energía es mínimo. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 27 Figura 11. Representando la trayectoria del centro de gravedad del disco (figura 11) para un coeficiente Hθ=1,05, se puede concluir lo comentado con anterioridad, es decir, al pasar un breve intervalo de tiempo, el disco queda estabilizado en una trayectoria y su disipación de energía se hace cero. Finalmente, se llega a la siguiente conclusión: el efecto de la función de disipación de Rayleigh Fθ sobre la disipación de energía es despreciable, tal y como se dijo en el inicio de apartado. 2.6.2 Análisis de la función de disipación asignada al ángulo de guiñada Para estudiar el efecto de la función Fϕ sobre la disipación de energía se analizará las evoluciones con el tiempo del ángulo de caída, θ, y de la componente . Observando dichas figuras y estudiando las pendientes resultantes de enfrentar las velocidades de los ángulos frente al logaritmo del tiempo para el rango 3/2 ≤ θ ≤ π/2, podemos obtener conclusiones sobre el efecto de la función Fϕ. Cabe destacar que analizaremos brevemente si la variación de las condiciones iniciales tiene un efecto considerable sobre la disipación de energía. Para este apartado se resolverá el problema para condiciones iniciales de estacionarias y no estacionarias, explicadas en el apartado 0.6.3. 2.6.2.a-Análisis de la variación de Hϕ y la variación de las condiciones iniciales: ‐ Variación de los coeficientes Hϕ: Este estudio trata de resolver el problema no ideal para distintos valores de Hϕcon unas mismas condiciones iniciales y, a continuación, fijando Hϕ y variar las condiciones iniciales. Se expondrá los efectos que se observan en las evoluciones del ángulo de caída y de la componente . Comenzamos con el análisis de la variación del Hϕ. Las condiciones iniciales del problema son aquellas que dan como resultado un sistema de ecuaciones diferenciales estacionario. 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1.41󰇠 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 28 Los valores de Hϕ varían según la tabla: Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución 4 Solución 5 Hϕ 0,01 0,03 0,10 0,30 1,00 Como resultado obtenemos el desarrollo del centro de gravedad del disco en la siguiente figura. Figura 12. En esta figura, llama la atención la gran diferencia de valores de  entre las evoluciones del centro de gravedad para Hϕ=0,01 y Hϕ=0,10. Sin embargo, no existe tan alta diferencia entre los desarrollos para Hϕ=0,10 y Hϕ=1,00. Por lo que la evolución de los valores de  con respecto al tiempo se hace similar para valores del coeficiente Hϕ altos, alrededor de 1,00. A valores altos de Hϕ el disco tiende a una cota cercana a 0 metros, pero no exacta. A parte, con esta representación se puede percibir como el disco disipa una mayor cantidad de energía en los primeros instantes de tiempo, ya que se observa una gran variación de la altura del centro de gravedad del disco en el rango de tiempo de 0 a 500 ut. Por contra, a medida que el tiempo avanza, la velocidad con la que el disco disipa energía se hace más lenta porque la variación de altura es mucho menor para un rango de tiempo más elevado. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 35 Figura 21. Volviendo a representar por separado el valor del coeficiente Hvalores de la milésima o la tres milésimas, se vuelve a observar que la evolución con el tiempo en ambos casos toman los mismos valores. Y, además, las oscilaciones son menores. Para finalizar este análisis, se comprueba gráficamente que la función F es el más importante de los tres. La disipación que produce el coeficiente H hace que el disco termine finalmente cayendo al suelo, ya que la altura del centro de gravedad acaba siempre alcanzando el valor 0 metros para intervalos de tiempo razonables. De igual manera, el ángulo de caída acaba tomando el valor π/2 radianes. Dicho esto, se ratifica que el disco se encuentra en el suelo y parado. Se determina que el efecto de la función de disipación de Rayleigh F sobre el disco es crítico. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 36 ‐ Variación de las condiciones iniciales: Continuando con el análisis de la función F, se estudia el efecto que provoca la variación de las condiciones iniciales para un coeficiente H de valor 1,00. La resolución del problema se realiza con las mismas variaciones de condiciones iniciales del anterior: ‐ Estacionarias: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1.41󰇠 ‐ No estacionarias 1: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1󰇠 ‐ No estacionarias 2: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;0.5,0,1󰇠 Figura 22. En la figura 22 se identifica, al igual que el apartado 2.6.2.a, que para condiciones iniciales estacionarias se disipa menor cantidad de energía, pero en este caso la diferencia existente es menor. A diferencia de la función Fϕ, la disipación de energía para condiciones no estacionarias no sigue la misma evolución. Es interesante volver a observar que el descenso del disco se produce realizando oscilaciones. Las oscilaciones reducen su amplitud, pero aumentan su frecuencia a medida que se acercan a la cota 0. Figura 23. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 37 En el desarrollo del ángulo de caída se confirma lo observado en la figura 22: existe diferencia de disipación de energía entre condiciones estacionarias y no estacionarias, pero en este caso la diferencia es menor. 2.6.3.b- Análisis de las pendientes  de las velocidades: Tras analizar los efectos sobre el disco, es momento de estudiar las pendientes de las velocidades para los distintos coeficientes H. Siguiendo el mismo proceso del apartado 2.6.2.b, extraemos el valor de las pendientes  y los comparamos con los valores de Moffatt [1] y Leine [3]. Figura 23. H=0,001 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [8700,11900][1,5 , 1,51] 0,0535 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [8700,11900][1,5 , 1,51] -0,1070 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 38 Figura 24. H=0,003 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [8700,11900][1,5 , 1,51] 0,0535 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [8700,11900][1,5 , 1,51] -0,1070 -1/6 -1/2,-2/3 Figura 25. H=0,01 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [138,250] [1,5 , 1,56] -0,7511 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [138,250] [1,5 , 1,56] -0,7507 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 39 Figura 26. H=0,03 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [46,89] [1,5 , 1,57] -0,8088 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [46,89] [1,5 , 1,57] -0,8086 -1/6 -1/2,-2/3 Figura 27. H=0,10 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [14,30] [1,5 , 1,57] -0,8703 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [14,30] [1,5 , 1,57] -0,8702 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 40 Figura 28. H=0,30 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [5,10] [1,5 , 1,57] -0,8466 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [5,10] [1,5 , 1,57] -0,8465 -1/6 -1/2,-2/3 Figura 29. H=1,00 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [2,3][1,5 , 1,57] ‐0,7092-1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [2,3][1,5 , 1,57] ‐0,7101-1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 41 Para este análisis de las velocidades, observamos como cuando el coeficiente toma valores de las milésimas las pendientes toman unos valores más cercanos a la pendiente de Moffatt [1]. Sin embargo, a medida que aumentan los coeficientes, en las centésimas, tienden a valores de β. 2.7 Análisis del modelado de la disipación de Coulomb Realizado el análisis del modelado de la fricción según la función de disipación de Rayleigh, este apartado se centra en extraer conclusiones de la fricción modelada según la ley de Coulomb. Se determinará el efecto del modelado asignado a cada ángulo por separado, Cϕ y C. No se analizará el efecto del coeficiente Cθdebido a que produce una disipación de energía despreciable, tal y como se comprobó en el apartado 2.6.1. Las ecuaciones diferenciales a resolver, con la ley de Coulomb implementada, son: 󰇘 2 󰇗󰇗󰇗 |󰇗| 󰇘4 3󰇗󰇗󰇗2 3󰇗 󰇗 󰇘󰇗󰇗tan3 2󰇗󰇗cos󰇗 󰇗 El análisis se realiza, al igual que el apartado anterior, tomando las ecuaciones diferenciales y resolviendo para los diferentes valores de los coeficientes. El poder variar los coeficientes Dϕ y D según queramos permite el estudio por separado de los modelados. 2.7.1 Análisis del modelado de Coulomb asignado al ángulo de guiñada Comenzamos analizando el modelado Cϕ. Para llevar a cabo dicho estudio, se seguirá la metodología implantada en el apartado 2.6, es decir, se analizará el efecto de la variación del coeficiente Dϕ y el efecto de la fricción sobre el problema estacionario y no estacionario. Y, por último y más importante, se obtendrán los valores de las pendientes y se comprarán con los resultados de Moffatt [1] y Leine [3]. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 42 2.7.1.a-Análisis de la variación de Dϕ y la variación de las condiciones iniciales: ‐ Variación de los coeficientes Dϕ: Siguiendo la metodología del análisis de la función de disipación de Rayleigh, se resuelve el sistema de ecuaciones para las condiciones iniciales que provocan una solución estacionaria. Mientras que los valores de los coeficientes Dθ y D son igual a 0,00, el coeficiente Dϕ lo variamos de la siguiente forma: Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución 4 Solución 5 Solución 6 Solución 7 Dϕ 0,001 0,003 0,01 0,03 0,10 0,30 1,00 Figura 30. Si representamos la evolución del centro de gravedad con el tiempo, obtenemos la figura 30. En ella se contemplan muchos efectos en común con la evolución de la función de Rayleigh asignada al ángulo de guiñada, por ejemplo, la mayor disipación de energía en los primeros instantes de tiempo o la no consecución por parte del disco de la cota 0. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 43 Figura 31. En esta figura observamos como el efecto de la ley de Coulomb es muy lento, ya que el intervalo de tiempo alcanza valores de 50.000 ut. Esto se debe a que para valores de la milésima la disipación de energía es muy pequeña, explicación expuesta en el apartado 2.5. Figura 32. Representando el desarrollo del ángulo de caída con el tiempo se corroboran los hechos observados para el CDG, una mayor disipación de energía al inicio del movimiento y, por otro lado, que no llegan a alcanzar la línea de π/2 radianes dibujada. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 44 Figura 33. Llama la atención que para la ley de Coulomb si alcanza para valores del a milésima el intervalo comprendido entre 1,5 radianes y π/2 radianes, fase final del movimiento. Este hecho no ocurría para la función Fϕ. ‐ Variación de las condiciones iniciales: Realizado el análisis para la variación del coeficiente Dϕ, siguiendo la metodología establecida, estudiamos la variación de las condiciones iniciales. Mientras que el coeficiente Dϕ queda fijado para 1,00, las condiciones iniciales se varían como: ‐ Estacionarias: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1.41󰇠 ‐ No estacionarias 1: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1󰇠 ‐ No estacionarias 2: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;0.5,0,1󰇠 Figura 34. En la figura 34, evolución de la componente  con el tiempo, se contempla, al igual que en el modelado de la función Fϕ, la disipación de energía bajo condiciones iniciales no estacionarias sigue el mismo desarrollo. Además, la disipación de energía es menor bajo condiciones estacionarias, se deduce de observar como la Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 51 Figura 45. Observando las dos figuras anteriores, 44 y 45, se comprueban los fenómenos observados en la evolución del centro de gravedad. Por último, cabe destacar que la ley de Coulomb asignada al ángulo de rotación propia es el modelado más crítico de todos. ‐ Variación de las condiciones iniciales: Siguiendo la metodología de los análisis anteriores, evaluamos para el coeficiente D=0,30 las siguientes condiciones iniciales. ‐ Estacionarias: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1.41󰇠 ‐ No estacionarias 1: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;1,0,1󰇠 ‐ No estacionarias 2: 󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜,󰇗󰇛0󰇜󰇟0,1,0;0.5,0,1󰇠 Figura 46. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 52 Es curioso comprobar como para C el disco de Euler sigue el mismo desarrollo tanto para condiciones estacionarias como para condiciones no estacionarias. Este hecho no ocurría para ninguno de los casos anteriores. Figura 47. Con el desarrollo del ángulo de caída queda demostrado que el disco sigue la misma evolución con el tiempo para ambos tipos de condiciones iniciales. 2.7.2.b- Análisis de las pendientes  de las velocidades: Realizado el estudio de los efectos que suponen la variación del coeficiente D y la variación de las condiciones iniciales, continuamos con el análisis de las curvas de las velocidades, extrayendo las pendientes  y comparando con los valores de Moffatt [1] y Leine [3]. Figura 48. D=0,001 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [29600,30000][1,5 , 1,54] ‐0,1936-1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [29600,30000][1,5 , 1,54] ‐0,1932-1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 53 Figura 49. D=0,003 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [5111,15000][1,5 , 1,52] ‐0,2677-1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [5111,15000][1,5 , 1,52] ‐0,2673-1/6 -1/2,-2/3 Figura 50. D=0,01 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [1555,5000] [1,5 , 1,55] -0,2830 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [1555,5000] [1,5 , 1,55] -0,2826 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 54 Figura 51. D=0,03 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [540,5000] [1,5 , 1,56] -0,3749 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [540,5000] [1,5 , 1,56] -0,3747 -1/6 -1/2,-2/3 Figura 52. D=0,10 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [180,5000] [1,5 , 1,57] -0,3975 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [180,5000] [1,5 , 1,57] -0,39755 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 55 Figura 53. D=0,30 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [82,2000] [1,5 , 1,57] -0,4155 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [82,2000] [1,5 , 1,57] -0,4189 -1/6 -1/2,-2/3 Figura 54. D=1,00 Intervalo t (ut) θ (rad)   󰇗 [4,5803 , 4,5896] [1,5 , 1,57] -7,7924·10-7 -1/6 -1/2,-2/3 󰇗 [4,5803 , 4,5896] [1,5 , 1,57] 0,6457 -1/6 -1/2,-2/3 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 56 En esta ocasión el modelo numérico creado sigue dando valores de la pendiente del orden de los valores de Moffatt [1] y Leine [3], excepto para el valor D=1,00. Cabe destacar que en el apartado de “Anexos” encontramos todos los valores de las pendientes resumidos en tablas. 2.8 Conclusiones del capítulo 2 Finalizado el análisis de la disipación de energía es interesante realizar un breve resumen del que extraer las conclusiones de los resultados obtenidos. Se ha creado un modelo numérico que resuelve el problema del disco de Euler con la implementación de la fricción. Dicha fricción se ha modelado mediante la función de disipación de Rayleigh y la ley de Coulomb. A continuación, se exponen las conclusiones obtenidas. 2.8.1 Concluiones del TFG Función de disipación de Rayleigh:  󰇗 ‐ Fϕ: · Modelado de la fricción no crítico, ya que no consigue la parada final del disco. · Oscilaciones del ángulo de caída y del CDG. · Las condiciones no estacionarias siguen el mismo desarrollo de la disipación de energía. · Velocidad de rotación propia muy elevada en los instantes finales. ‐ F: · Modelado de la fricción crítico, alcanza los valores de parada final del disco. · Oscilaciones del ángulo de caída y del CDG. · Las condiciones no estacionarias no seguían la misma evolución. · Velocidad de rotación propia muy elevada en los instantes finales. Ley de Coulomb: –󰇗 |󰇗| ‐ Dϕ: · Modelado de la fricción crítico, alcanza los valores de parada final del disco. · Oscilaciones del ángulo de caída y del CDG. · Las condiciones no estacionarias siguen el mismo desarrollo de la disipación de energía. · Velocidad de rotación propia muy elevada en los instantes finales. ‐ D: · Modelado de la fricción crítico, alcanza los valores de parada final del disco. · Oscilaciones del ángulo de caída y del CDG. · Tanto las condiciones estacionarias como las condiciones no estacionarias siguen el mismo desarrollo Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 57 de la disipación de energía. · Velocidad de rotación propia muy elevada en los instantes finales. En común en todos los modelados se ha observado la mayor disipación de energía en los primeros instantes de tiempo. Además, las oscilaciones del ángulo de caída y del CDG durante la evolución con el tiempo. Por último, la velocidad de rotación propia tiende a infinito en los instantes finales. 2.8.2 Concluiones de la comparación con la literatura En este apartado secundario, se realiza la comparación con la literatura. Los resultados obtenidos del desarrollo del modelo matemático del TFG podemos compararlos con los resultados obtenidos en la literatura descrita en la Introducción general. Euler’s disk and its finite-time singularity (Moffatt) [1]. La forma de comparar el artículo de Moffatt [1] con el TFG es centrándonos en las pendientes  obtenidas. Moffatt [1] determinó 1/6 como valor de la pendiente . En la gran mayoría de los resultados obtenidos, se observa que el valor de las pendientes son del orden del valor obtenido en el artículo de Moffatt [1]. Se observa que el modelo descrito en el TFG no se aleja del estudio de Moffatt [1]. Dynamics of a Rolling Disk in the Presence of Dry Friction (Le Saux, Leine y Glocker) [2]. Tal y como se describe este artículo en la Introducción general del TFG, la simulación del modelo matemático de la fricción seca de este artículo se realiza dividida en cuatro partes: ‐ Simulación de la fricción de Coulomb: de éste apartado encontramos en común con el modelo del TFG la presencia de oscilaciones en la evolución del ángulo de caída. ‐ Simulación con fricción de Coulomb y de contorno: la principal observación de este apartado es la tendencia a infinito de la velocidad de rotación propia cuando el disco se encuentra en la posición horizontal. Dicho hecho se observa en todas las simulaciones que se han realizado para el modelo de este TFG, además de ser uno de los principales fenómenos llamativos del disco de Euler. Se observa tanto en los resultados del modelo del TFG como en los del artículo que la frecuencia de las oscilaciones se hace muy alta en los instantes finales. En el resto de simulaciones realizadas en el artículo se centran en los métodos de disipación, lo que no permite comparar los resultados obtenidos con los del TFG. Sin embargo, muchos de los comportamientos del disco observados durante la simulación del modelo de la fricción seca creado por estos ingenieros son también observables en el modelo desarrollado en el TFG. Para finalizar, el análisis de los valores de las pendientes que se obtienen en el artículo: -1/3 para la fricción de contorno seca, -1/4 para la fricción de contorno viscosa y -1/1 para la fricción seca clásica son del orden, al igual que los de Moffatt [1] o Leine [3], de los obtenidos en los apartado 2.6 y 2.7. Measurements of the Finite-time Singularity of the Euler Disk (Leine) [3]. Del artículo de Leine [3] es importante para las conclusiones que se pueden obtener del TFG el valor de la pendiente . Determina que el valor de la pendiente se encuentra entre 1/2 y 2/3. Dichos valores se encuentran dentro del orden de las pendientes obtenidas en las distintas simulaciones del TFG, tal y como ya se ha comprobado en los apartados 2.6 y 2.7. Se concluye, al igual que con el artículo de Moffatt [1], que el modelo creado da resultados aceptables. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. CAPÍTULO 2 58 Vibrations of Euler’s Disk (Villanueva y Epstein)[4]. En su artículo han introducido el estudio de las vibraciones transversales sobre el disco de Euler. Determinan, entre otras conclusiones, que el material del disco juega un papel importante. Dicha suposición se realizó en el apartado 2.5 del TFG, donde suponemos que según el material del disco se asigna un valor de los coeficientes Hq o Dq. 2.8.3 Conclusión final Comparado el modelo creado en el TFG con los resultados de la literatura en el apartado anterior, podemos concluir que el modelo numérico que se ha creado y resuelto mediante Matlab en este TFG tiene concordancia con estudios de prestigio que pueden encontrarse en la literatura. Ya que se observan fenómenos similares a los de los otros modelos. Por otro lado, las pendientes  son, en la gran mayoría de los datos estudiados, del orden de las pendientes obtenidas en los artículos. Para finalizar, cabe destacar las posibles mejoras futuras del proyecto como: 1- Un modelo Coulombiano más detallado, trabajando con multiplicadores de Lagrange para tener en cuenta el carácter variable de la fuerza de contacto. 2- Trabajar con otras funciones de Rayleigh más complejas. 3- Introducir un modelo de vibración del sólido, que dé lugar a una energía cinética de vibración, tal y como se trabaja en el artículo publicado por Villanueva y Epstein [4].  59 BIBLIOGRAFÍA [1] K. Moffatt. Euler’s disk and its finite-time singularity. Nature, 2000. [2] C. Le Saux, R. Leine y C. Glocker. Dynamics of a Rolling Disk in the Presence of Dry Friction. J. Nonlinear Sci. Vol. 15: pp. 27–61, 2005 [3] R. Leine. Measurements of the Finite-time Singularity of the Euler Disk. 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, 2009. [4] R. Villanueva, M. Epstein. Vibrations of Euler’s disk. PHYSICAL REVIEW E 71, 066609, 2005. [5] Damián Sánchez Pérez. Un estudio analítico y numérico del disco de Euler ideal: efecto giroscópico, estabilidad y axoides. PFC 2011 [6] Manuel Toscano Jiménez. Mecánica. 2008 [7] Neimark Yu. I. and Fufaev, N. A. Dynamics of Nonholonomic Systems. Translations of Mathematical Monographs. 1972  Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  60  ANEXOS ANEXO 1: Programa general.  %%%%%%%%%%%%%%%% %%DEFINICIONES%% %%%%%%%%%%%%%%%% %%Deficiones del disco%% m=1; %Masa del disco R=1; %Radio del disco g=1; %Gravedad %%Condiciones iniciales del vector y%% y(1,1)=0; %Se almacena fi y(1,2)=0; %Se almacena teta y(1,3)=0; %Se almacena psi y(1,4)=0; %Se almacena fipunto y(1,5)=0; %Se almacena tetapunto y(1,6)=0; %Se almacena psipunto %%Definición del tiempo%% t=[0:0.001:20]; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%RESOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% [t,y]=ode45('ecuacionesPD',[0 20],[0;1;0;1;0;-1;0;0]); ANEXO 2: ecuaciones.  function [dy]=ecuacionesPD(t,y); %%Cambio de variable necesario para resolver ecuaciones de segundo grado%% dy1=y(4); %dy1 igual a fipunto dy2=y(5); %dy2 igual a tetapunto dy3=y(6); %dy3 igual a psipunto %%Ecuaciones Neimark obtenidas del cambio de variables%% dy4=(-2/cos(y(2)))*y(5)*y(6); dy5=(4/3)*cos(y(2))*y(4)*y(6)+(1/2)*sin(2*y(2))*y(4)^2+(2/3)*sin(y(2)) ; dy6=(-3/2)*cos(y(2))*y(4)*y(5)+2*tan(y(2))*y(5)*y(6); dy7=-y(6)*cos(y(1)); dy8=-y(6)*sin(y(1)); %%Creación vector contiene a las derivadas%% dy=[dy1;dy2;dy3;dy4;dy5;dy6;dy7;dy8]; end      Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  67  Anexo 6: PostProcesado1.  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%TRABAJO FIN DE GRADO - JAVIER ESCUDERO MUÑOZ%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clc close all clear all %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%CARGA DE FICHEROS%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% load hpsi0001.txt; [y0001, t0001, RGz0001]=ReordenaDatos(hpsi0001); clear hpsi0001; teta0001=y0001(:,2); clear y0001; load hpsi0003.txt; [y0003, t0003, RGz0003]=ReordenaDatos(hpsi0003); clear hpsi0003; teta0003=y0003(:,2); clear y0003; load hpsi001.txt; [y001, t001, RGz001]=ReordenaDatos(hpsi001); clear hpsi001; teta001=y001(:,2); clear y001; load hpsi003.txt; [y003, t003, RGz003]=ReordenaDatos(hpsi003); clear hpsi003; teta003=y003(:,2); clear y003; load hpsi010.txt; [y010, t010, RGz010]=ReordenaDatos(hpsi010); clear hpsi010; teta010=y010(:,2); clear y010; load hpsi030.txt; [y030, t030, RGz030]=ReordenaDatos(hpsi030); clear hpsi030; teta030=y030(:,2); clear y030; load hpsi100.txt; [y100, t100, RGz100]=ReordenaDatos(hpsi100); clear hpsi100; teta100=y100(:,2); clear y100; Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  68  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%DESGLOSE MATRICES%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% t1571=0:0.1:t0001(1,length(t0001)); t1572=0:0.1:t001(1,length(t001)); for i=1:length(t1571) y1571(i,1)=1.57; y1501(i,1)=1.5; end for i=1:length(t1572) y1572(i,1)=1.57; y1502(i,1)=1.5; end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%POSTPROCESADO DE DATOS%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% figure(1) plot(t001,RGz001,t003,RGz003,t010,RGz010,t030,RGz030,t100,RGz100) xlabel('Tiempo(ut)') ylabel('Altura rGz(m)') title('Evolución de la componente Z del centro de gravedad con el tiempo') legend('hpsi=0.01','hpsi=0.03','hpsi=0.10','hpsi=0.30','hpsi=1.00') figure(2) plot(t001,teta001,t003,teta003,t010,teta010,t030,teta030,t100,teta100, t1572,y1572,t1572,y1502) xlabel('Tiempo(ut)') ylabel('Ángulo de vuelco(rad)') title('Evolución del ángulo de caída con el tiempo') legend('hpsi=0.01','hpsi=0.03','hpsi=0.10','hpsi=0.30','hpsi=1.00') figure(3) plot(t0001,RGz0001,t0003,RGz0003) ylabel('Altura rGz(m)') title('Evolución de la componente Z del centro de gravedad con el tiempo') legend('hpsi=0.001','hpsi=0.003') figure(4) plot(t0001,teta0001,t0003,teta0003,t1571,y1571,t1571,y1501) xlabel('Tiempo(ut)') ylabel('Ángulo de vuelco(rad)') title('Evolución del ángulo de caída con el tiempo') legend('hpsi=0.001','hpsi=0.003') Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  69  Anexo 7: PostProcesado2.  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%TRABAJO FIN DE GRADO - JAVIER ESCUDERO MUÑOZ%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% tic clc close all clear all %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%CARGA DE FICHEROS%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% load Dpsi100.txt; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%REORDENADAR DATOS%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% [y, t, RGz]=ReordenaDatos(Dpsi100); clear Dpsi100; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%DESGLOSE MATRICES%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% teta=y(:,2); dfi=y(:,4); dteta=y(:,5); dpsi=y(:,6); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%LIMPIEZA SISTEMA%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear y; clear RGz; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%BÚSQUEDA DE RANGO TETA ENTRE1/2 Y PI/2%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% for i=1:length(t) tet=teta(i,1); if tet>=1.48 && tet<=1.50 i1=i; end end clear i; clear tet; TTDE15=t(1,i1) Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  70  %%%%%%%%%%%%%%%%% %%Cálculo de t0%% %%%%%%%%%%%%%%%%% t0=t(1,length(t)); %%%%%%%%%%%%%%%%%% %%Cálculo tfinal%% %%%%%%%%%%%%%%%%%% tfinalt0=t0-0.01*t0; tfinalt01=tfinalt0-0.01; tfinalt02=tfinalt0+0.01; for i=1:length(t) tbusqueda=t(1,i); if tbusqueda>=tfinalt01 && tbusqueda<=tfinalt02 i2=i; end end TTFINAL=t(1,i2) tet=teta(i2,1) clear i; clear tbusqueda; clear tfinalt01; clear tfinalt02; %%%%%%%%%%%% %%CÁLCULOS%% %%%%%%%%%%%% k=1; for j=i1:i2 dfialfa(k,1)=dfi(j,1); dtetaalfa(k,1)=dteta(j,1); dpsialfa(k,1)=dpsi(j,1); tpalfa(1,k)=t0-t(1,j); k=k+1; end clear k; clear j; clear i1; clear i2; logtalfa=log(tpalfa); logdfialfa=log(abs(dfialfa)); logdtetaalfa=log(abs(dtetaalfa)); logdpsialfa=log(abs(dpsialfa)); clear teta; clear tpalfa; clear t; clear dfi clear dteta; clear dpsi; clear dfialfa; clear dtetaalfa; clear dpsialfa; talfafinal=logtalfa'; Cfi=polyfit(talfafinal,logdfialfa,1); xfi=[talfafinal(length(talfafinal),1):0.01:talfafinal(1,1)]; yfi=Cfi(1,1)*xfi+Cfi(1,2); Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  71  Cpsi=polyfit(talfafinal,logdpsialfa,1); xpsi=[talfafinal(length(talfafinal),1):0.01:talfafinal(1,1)]; ypsi=Cpsi(1,1)*xpsi+Cpsi(1,2); Cteta=polyfit(talfafinal,logdtetaalfa,1); xteta=[talfafinal(length(talfafinal),1):0.01:talfafinal(1,1)]; yteta=Cteta(1,1)*xteta+Cteta(1,2); figure(1) subplot(2,1,1) plot(talfafinal,logdfialfa,'*',xfi,yfi,'r') title({'Análisis velocidades MOFFATT Dpsi=1.00 // Intervalo teta [1.5,1.57] (rad)'}) xlabel('ln(t0-t)') ylabel('ln(dfi/dt)') subplot(2,1,2) plot(talfafinal,logdpsialfa,'*',xpsi,ypsi,'r') xlabel('ln(t0-t)') ylabel('ln(dpsi/dt)') toc   Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  72 TABLAS TABLA 1: Función de Rayleigh asignada al ángulo de guiñada:  󰇗 Hϕ =0,001 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Hϕ =0,003 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Hϕ =0,01 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  73 Hϕ =0,03 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Hϕ =0,10 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Hϕ =0,30 Tiempo (ut)   󰇗 [2375,9900] 0,1101 -3,6939 󰇗 [2375,9900] -0,2188 6,8219 󰇗 [2375,9900] -0,1143 -8,4187 Hϕ =1,00 Tiempo (ut)   󰇗 [706,9900] 0,1425 -4,3258 󰇗 [706,9900] -0,2828 8,0832 󰇗 [706,9900] -0,0457 -9,5404 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  74 TABLA 2: Función de Rayleigh asignada al ángulo de rotación propia:  󰇗 H=0,001 Tiempo (ut)   󰇗 [8700,11900] 0,0535 -2,9871 󰇗 [8700,11900] -0,1070 5,4014 󰇗 [8700,11900] 0,0363 -7,9547 H=0,003 Tiempo (ut)   󰇗 [8700,11900] 0,0535 -2,9871 󰇗 [8700,11900] -0,1070 5,4014 󰇗 [8700,11900] 0,0363 -7,9547 H=0,01 Tiempo (ut)   󰇗 [138,250] -0,7511 8,3207 󰇗 [138,250] -0,7507 8,0321 󰇗 [138,250] 0,1507 -6,9583 H =0,03 Tiempo (ut)   󰇗 [46,89] -0,8088 8,1924 󰇗 [46,89] -0,8086 7,9043 󰇗 [46,89] 0,0776 -5,4854 H =0,10 Tiempo (ut)   󰇗 [14,30] -0,8703 8,1420 󰇗 [14,30] -0,8702 7,8543 󰇗 [14,30] 0,0523 -4,1145 H =0,30 Tiempo (ut)   󰇗 [5,10] -0,8466 7,0244 󰇗 [5,10] -0,8465 6,7370 󰇗 [5,10] 0,0339 -2,7760 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  75 H =1,00 Tiempo (ut)   󰇗 [2,3] -0,7092 4,6021 󰇗 [2,3] -0,7101 4,3080 󰇗 [2,3] 0,0069 -1,3689 TABLA 3: Modelado de Coulomb asignado al ángulo de guiñada: 󰇗 |󰇗| Dϕ=0,001 Tiempo (ut)   󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. 󰇗 No alcanza rango [1,5 , π/2] rad. Dϕ=0,003 Tiempo (ut)   󰇗 [28963,49500] 0,08969 -3,4554 󰇗 [28963,49500] -0,1621 6,2241 󰇗 [28963,49500] 0,0069 -7,7591 Dϕ=0,01 Tiempo (ut)   󰇗 [8687,9900] 0,1206 -3,7841 󰇗 [8687,9900] -0,2216 6,8065 󰇗 [8687,9900] 0,0592 -8,2339 Estudio Dinámico del Disco de Euler: Simulación 3D y Sensibilidad a la Disipación de la Energía. ANEXOS  76 Dϕ=0,03 Tiempo (ut)   󰇗 [2896,9900] 0,1554 -4,1601 󰇗 [2896,9900] -0,2873 7,5117 󰇗 [2896,9900] 0,1505 -9,0599 Dϕ=0,10 Tiempo (ut)   󰇗 [870,1980] -0,0156 -2,8162 󰇗 [870,1980] -0,2275 6,3259 󰇗 [870,1980] 0,5882 -10,7570 Dϕ=0,30 Tiempo (ut)   󰇗 [300,2475] 0,4629 -6,2358 󰇗 [300,2475] -0,3804 8,5555 󰇗 [300,2475] 0,7432 -12,6623 Dϕ=1,00 Tiempo (ut)   󰇗 [107,600] -0,3371 5,2522 󰇗 [107,600] -0,3369 7,6028 󰇗 [107,600] -0,3992 2,4325