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Arquitecturas para la adquisición y distribución de la información de localización en sistemas de seguimiento en interiores basados en UWB Trabajo Fin de Máster Máster en Tecnologías de la Información y Comunicaciones en Redes Móviles Programa Oficial de Posgrado en Ingeniería de Telecomunicación Curso 2009/2010 Septiembre 2010 Juan Chóliz Muniesa Director: Ángela Hernández Solana Departamento Ingeniería Electrónica y Comunicaciones Ingeniería Superior de Telecomunicación Centro Politécnico Superior Centro Politécnico Superior Ingeniería de Telecomunicaciones Universidad de Zaragoza 3 Arquitecturas para la adquisición y distribución de la información de localización en sistemas de seguimiento en interiores basados en UWB Resumen El presente trabajo fin de máster se enmarca dentro de la participación de la Universidad de Zaragoza, a través del Grupo de Tecnologías de las Comunicaciones (GTC) del Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A), en el proyecto integrado EUWB del VII Programa Marco. La tecnología radio Ultra-Wideband es una de las tecnologías más prometedoras de cara a su uso en aplicaciones de localización y seguimiento en interiores, combinando un bajo consumo de potencia, complejidad y coste con una precisión del orden de centímetros en la estimación de las distancias, proporcionando buenas prestaciones en entornos multicamino y NLOS y permitiendo el despliegue de redes de transmisión de datos combinada con localización. Sin embargo, Ultra-Wideband presenta una serie de limitaciones tales como su corto alcance, y su limitada tasa de transmisión. Cualquier sistema de localización basado en la estimación del tiempo de llegada conlleva el intercambio de tramas de ranging entre el nodo a localizar y una serie de nodos de referencia. Esto implica que una serie de recursos temporales (timeslots) deberán dedicarse a la localización, con la consiguiente reducción de la capacidad disponible para la transmisión de datos. Por ello la cantidad de recursos dedicados a la aplicación de localización debe evaluarse cuidadosamente y minimizarse en la medida de lo posible. El objetivo principal de este trabajo es analizar la viabilidad de sistemas combinados de transmisión de datos y localización en entornos interiores basados en tecnología Ultra-Wideband mediante la evaluación de los recursos utilizados para la localización. Por ello, en el presente trabajo se proponen y evalúan diversas arquitecturas del sistema de seguimiento, así como diferentes estrategias para la adquisición y distribución de información de localización. También se analizará el impacto de otros parámetros de diseño tales como el número de nodos fijos utilizados en el cálculo de la posición, el método de selección de los nodos fijos y la tasa de actualización de la posición. Para ello, se ha desarrollado una aplicación de simulación específica que permita evaluar las prestaciones de cada una de las arquitecturas y estrategias propuestas en términos de recursos utilizados para la localización (timeslots necesarios para la adquisición y distribución de la información de localización) y error de posicionamiento. 4 5 Agradecimientos Quiero dar mi más sincero agradecimiento a Ángela y Toni por la confianza depositada en mí para hacerme cargo del proyecto EUWB, así como por su orientación a lo hora de plantear mi carrera investigadora y por su ayuda tanto en el planteamiento y en el desarrollo de las distintas tareas y en particular de este trabajo. También a todos los profesores, investigadores y proyectistas, que forman o han formado parte del equipo investigador del proyecto EUWB y que en mayor o menor medida han colaborado en este trabajo. Finalmente, agradecer al resto de socios del proyecto EUWB por su colaboración y las propuestas aportadas. 6 7 Índice de Contenidos CAPÍTULO 1.INTRODUCCIÓN ...................................................................... 9 1.1PRESENTACIÓN ...................................................................................... 9 1.1.1UWB como tecnología de posicionamiento .............................................. 10 1.2CONTEXTO ......................................................................................... 11 1.3MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS ....................................................................... 12 1.4DOCUMENTACIÓN DEL TRABAJO FIN DE MÁSTER ............................................... 13 CAPÍTULO 2.ANÁLISIS DEL SISTEMA ........................................................ 15 2.1DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE LOCALIZACIÓN ................................................ 15 2.2TOPOLOGÍA DE LA RED ........................................................................... 15 2.3ESTRUCTURA DE LA SUPERTRAMA MAC ........................................................ 17 2.4ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN .................... 18 2.5ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE LOCALIZACIÓN .............................................. 21 2.6ALGORITMOS DE LOCALIZACIÓN Y SEGUIMIENTO .............................................. 22 2.7MÉTODO DE SELECCIÓN DE LOS ANCHORS ..................................................... 22 CAPÍTULO 3.DISEÑO Y DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN ............................ 25 3.1ANÁLISIS DE ALTERNATIVAS DE DISEÑO ....................................................... 25 3.1.1Entorno de desarrollo y simulación ........................................................ 25 3.1.2Esquema de simulación ....................................................................... 25 3.2DESCRIPCIÓN DEL DISEÑO ....................................................................... 26 3.2.1Escenario .......................................................................................... 26 3.2.2Modelado de los dispositivos UWB ......................................................... 27 3.2.3Entrada de parámetros ........................................................................ 28 3.2.4Salida de resultados ............................................................................ 28 3.2.5Clase CNetwork .................................................................................. 29 3.2.6Clase CPicocell_manager ..................................................................... 29 3.2.7Clase CAnchor_node ........................................................................... 29 3.2.8Clase CTarget_node ............................................................................ 30 3.2.9Clase CLocation_manager .................................................................... 30 3.3DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN .................................................................. 30 3.4.1Fases de desarrollo del simulador global ................................................ 30 3.4.2Proceso de desarrollo .......................................................................... 31 3.4.3Herramientas utilizadas ....................................................................... 32 3.4.4Planificación ....................................................................................... 32 8 CAPÍTULO 4.RESULTADOS ........................................................................ 35 4.1INTRODUCCIÓN .................................................................................... 35 4.2IMPACTO DE LA ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE LOCALIZACIÓN ............................. 35 4.3MEJORAS EN LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN .. 36 4.4NÚMERO DE ANCHORS UTILIZADOS EN LA LOCALIZACIÓN Y DISTANCIA ENTRE ANCHORS .. 40 4.5MÉTODO DE SELECCIÓN DE ANCHORS ........................................................... 43 4.6EFECTO DE LA MOVILIDAD Y DE LA TASA DE ACTUALIZACIÓN DE LA POSICIÓN .............. 46 4.7DIMENSIONADO Y CAPACIDAD DEL SISTEMA DE LOCALIZACIÓN .............................. 48 CAPÍTULO 5.CONCLUSIONES .................................................................... 49 5.1CONCLUSIONES .................................................................................... 49 5.2PUBLICACIONES GENERADAS ..................................................................... 49 5.3LÍNEAS DE TRABAJO FUTURAS .................................................................... 50 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................... 53 ÍNDICE DE FIGURAS ................................................................................... 55 ANEXO ADESCRIPCIÓN DEL SIMULADOR ............................................ 59 A.1INTRODUCCIÓN .................................................................................... 59 A.2ESCENARIO ......................................................................................... 59 A.3MODELOS IMPLEMENTADOS ....................................................................... 60 A.3.1Topología de la red ............................................................................. 60 A.3.2Estructura de la supertrama MAC .......................................................... 60 A.3.3Arquitecturas del sistema de localización ................................................ 60 A.3.4Modelo dinámico de los targets ............................................................. 61 A.3.5Modelo de ranging .............................................................................. 61 A.3.6Modelo de cobertura ............................................................................ 61 A.3.7Algoritmo de seguimiento .................................................................... 61 A.3.8Modos de funcionamiento de ranging ..................................................... 62 A.3.9Adquisición y distribución de la información de localización ....................... 62 A.3.10Método de selección de anchors ............................................................ 62 A.4DOCUMENTACIÓN DEL SIMULADOR .............................................................. 63 A.4.1CSimulator......................................................................................... 63 A.4.2CNetwork .......................................................................................... 63 A.4.3Picocell manager ................................................................................. 65 A.4.4CLocation_manager ............................................................................ 67 A.4.5CAnchor_node .................................................................................... 68 A.4.6CTarget_node .................................................................................... 69 A.4.7Fichero de entrada de parámetros ......................................................... 73 A.4.8Ficheros de salida: error y resources...................................................... 75 ANEXO BRESULTADOS COMPLETOS ........................................................ 77 B.1INTRODUCCIÓN .................................................................................... 77 B.2IMPACTO DE LA ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE LOCALIZACIÓN ............................. 77 B.3MEJORAS EN LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN .. 81 B.4NÚMERO DE ANCHORS UTILIZADOS EN LA LOCALIZACIÓN Y DISTANCIA ENTRE ANCHORS .. 87 B.5MÉTODO DE SELECCIÓN DE ANCHORS ........................................................... 90 B.6EFECTO DE LA MOVILIDAD Y DE LA TASA DE ACTUALIZACIÓN DE LA POSICIÓN .............. 97 9 Capítulo 1. Introducción 1.1 Presentación El conocimiento acerca de la localización de los terminales móviles se ha convertido en un requisito importante para las redes inalámbricas comerciales, de servicio público y militares. Mientras que en entornos exteriores, la tecnología GPS está ampliamente extendida con aplicaciones como los sistemas de navegación para automóviles, la gestión de flotas o la localización de llamadas de emergencia, las potenciales aplicaciones de la localización en interiores no se están explotando debido a la incapacidad de GPS para operar en entornos interiores. Ejemplos de posibles aplicaciones en interiores son la localización de equipos y personal médico en un hospital, la gestión de mercancías en almacenes o el desarrollo de auto-guías inteligentes para museos, mientras que centros comerciales, aeropuertos, palacios de exposiciones y congresos o estadios deportivos son algunos de los posibles escenarios de interés. En general, la localización se compone de dos fases, la estimación de las distancias, también denominada ranging, y el cálculo de la posición. La estimación de las distancias se basa en la medida de distintos parámetros como pueden ser el ángulo de llegada (AOA, Angle of Arrival), el nivel de señal recibida (RSSI, Received Signal Strength Indication) o el tiempo de llegada (TOA, Time of Arrival) de señales de referencia transmitidas entre el elemento a localizar y los nodos de referencia. Por otro lado, para el cálculo de la posición existen multitud de algoritmos, desde los más sencillos basados en cálculos geométricos hasta algoritmos de seguimiento que tienen en cuenta la posición anterior del usuario y su trayectoria. La precisión de la localización depende en gran medida de los parámetros de las señales y por tanto de la tecnología utilizada, dado que determina la calidad de la estimación de dichos parámetros. Por lo que respecta a las tecnologías radio, dejando aparte otras alternativas tales como sistemas ópticos o de ultrasonidos, las redes celulares (GSM, etc.) proporcionan información de posicionamiento, aunque su precisión es insuficiente para la mayoría de aplicaciones, especialmente en el caso de entornos interiores. En la literatura pueden encontrarse múltiples propuestas de sistemas de localización en interiores basados en tecnologías radio de medio y corto alcance tales como WiFi, Bluetooth, Zigbee o Ultra-Wideband (UWB) con distintos niveles de precisión, alcance y complejidad. Por lo general los sistemas de localización basados en la estimación del RSSI no son muy adecuados para entornos interiores, ya que el RSSI es muy sensible al efecto multicamino y a la falta de visión directa (NLOS, non-line-of-sight) y su precisión por lo general es del orden de unos pocos metros [1]. CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DEL SISTEMA 16 garantizados. Posteriormente se extiende a un árbol mallado permitiendo la transmisión fuera del árbol de tramas de datos y ranging, así como de las tramas hello. Mediante las tramas hello que los nodos difunden periódicamente, cada nodo tiene conocimiento de sus nodos vecinos. Figura 2. Topología mallada-centralizada [4] El coordinador de la picocelda (Piconet Coordinator) se encuentra en el vértice del árbol. Los diferentes nodos se definen por su nivel en el árbol. El máximo número de niveles del árbol es 4. En la Figura 3 se muestra una posible representación del árbol. Figura 3. Ejemplo de árbol mallado [4] Cabe destacar que la retransmisión de las tramas de datos se realiza a nivel MAC, solicitando el nodo origen la asignación de slots para la ruta completa entre origen y destino. Cuando un nodo tiene datos que transmitir, enviará una solicitud de slots garantizados (GTS) al coordinador con su dirección como origen y la dirección del nodo destino. El coordinador, que conoce la estructura completa de la red, mirará las retransmisiones que son necesarias entre origen y destino y asignará los slots GTS necesarios para cada retransmisión. Si los nodos origen y destino son vecinos entre sí, únicamente será necesario un slot, en caso contrario la transmisión requerirá varios slots. El coordinador da a conocer las asignaciones de slots mediante las tramas beacon. Por lo que respecta al ranging, las tramas de ranging nunca se retransmiten ya que éste únicamente puede realizarse entre nodos vecinos. Se definen dos tipos de tramas ranging: solicitud de ranging (ranging request) y ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 17 respuesta de ranging (ranging response). Ambas tramas requieren un slot para su transmisión. Finalmente, las tramas de hello se difunden a todos los vecinos, con lo que no llevan dirección de destino. 2.3 Estructura de la supertrama MAC La capa MAC diseñada en el marco del proyecto EUWB tiene como objetivo aplicaciones de baja tasa de transmisión con capacidad de localización y seguimiento (LDR-LT). Está basada en el estándar 802.15.4 [5], con algunas mejoras para cumplir los requisitos de calidad de servicio y para proporcionar soporte de ranging y localización sobre una capa física UWB. En [4] se puede encontrar una descripción detallada de la capa MAC de EUWB. La estructura de la supertrama define la temporización de slots utilizados para cada propósito (descubrimiento de vecinos, comunicación, ranging...). La supertrama MAC se divide en slots temporales (timeslots) en los que se envían las distintas tramas (tramas piloto, tramas hello, tramas de datos, tramas de ranging, solicitudes de slots...). La estructura de la supertrama se muestra en la Figura 4. Figura 4. Estructura de la supertrama MAC de EUWB [4] La supertrama se divide en dos periodos principales denominados periodo de control y periodo de datos. El periodo de control se divide a su vez en dos partes: - El Beacon Period para el alineamiento de las tramas piloto. El primer slot se reserva para el coordinador, mientras que los siguientes se utilizan para la retransmisión del piloto. CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DEL SISTEMA 18 - El Topology management Period (TP) para la transmisión de las tramas hello. Dada la menor longitud de las trama hello, cada slot del TP se divide 4 sub-slots. Por otra parte, el periodo de datos se utiliza para la transmisión de tramas de datos, tramas de ranging, tramas de solicitud de slots GTS y tramas de comandos. Las tramas de datos, ranging y solicitud de slots GTS se envían en un periodo libre de contención (CFP, Contention Free Period), mientras que las tramas de comando se envían en el periodo de acceso por contención (CAP, Contention Access Period). Los slots de ranging se consideran como slots de datos y las tramas de ranging se envían en el periodo CFP como cualquier trama de datos. Por lo tanto, el periodo libre de contención CFP se compone de: - Slots garantizados (GTS, Guaranteed Time Slots) para la transmisión de tramas de datos, reconocimiento (ACK) y ranging. El número de slots GTS dedicados a ranging puede definirse libremente en función del número de dispositivos a localizar y el número de medidas de ranging necesarias para actualizar la posición. Las tramas de reconocimiento inmediato (Immediate ACK) se envían en el mismo slot que la trama de datos correspondiente. - Un periodo de solicitud de slots GTS (GTS Request Period). Dada la menor longitud de las tramas de solicitud de slots GTS, cada slot se divide en 2 sub-slots. El periodo de acceso por contención CAP se utiliza para la transmisión de tramas de comando mediante un esquema de acceso múltiple ALOHA ranurado (slotted ALOHA). Cada slot CAP se divide en subslots de cara a retransmitir los comandos desde el nodo origen al coordinador de la picocelda y viceversa. Finalmente, si no se alcanza la máxima longitud de la supertrama, se define un periodo inactivo antes del comienzo de la siguiente supertrama. 2.4 Adquisición y distribución de la información de localización De cara obtener la posición de los nodos target, deben estimarse las distancias entre los nodos target y los nodos anchor y transmitirse al controlador de localización (LC), lo que denominamos como adquisición y distribución de la información de localización. Tanto los nodos target como los anchor pueden estimar las distancias, siendo la ubicación de la función de adquisición una alternativa de diseño que puede impactar en la cantidad de recursos necesarios. En caso de que la función controlador de localización se localice físicamente en los nodos target, la función de adquisición deberá ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 19 localizarse también en los targets, ya que de esta forma no será necesaria la transmisión de las distancias estimadas, minimizando así los recursos necesarios. La adquisición de la información de localización se realiza mediante el procedimiento de ranging. Se definen tres procedimientos [6]: - One Way Ranging: El nodo target transmite una trama de ranging y cada anchor mide el tiempo de llegada de la trama. La posición del target puede obtenerse de las diferencias entre los tiempos de llegada en cada anchor. Sólo se necesita un timeslot, pero requiere la sincronización entre todos los anchors, por lo que no se va a considerar de aquí en adelante. - Two Way Ranging: El iniciador del procedimiento (target o anchor) transmite una trama de solicitud de ranging (ranging request) a otro nodo, que estima el tiempo de llegada y transmite una trama de respuesta (ranging response) después de un tiempo predefinido. El iniciador mide el tiempo de llegada de la respuesta y estima el retardo de la transmisión entre los dos nodos y por tanto la distancia. Se requieren dos timeslots por cada medida, pero se elimina la necesidad de sincronización. - Three Way Ranging: Similar al esquema Two Way Ranging, pero en este caso se envían dos tramas de respuesta para compensar la posible deriva de reloj. Al igual que en el caso anterior, el procedimiento puede iniciarlo tanto los nodos target como los nodos anchor, y la distancia la estima el iniciador del procedimiento. Requiere tres timeslots, pero mejora la precisión de las distancias estimadas, por lo que será el esquema considerado en este trabajo. Para caracterizar el error en la estimación de las distancias se ha utilizado un modelo estadístico de ranging, identificado en el marco del proyecto EUWB y validado empíricamente utilizando los dispositivos LDR-LT desarrollados en el proyecto [7]. Las distancias estimadas en base a la medida del tiempo de llegada de ida y vuelta (round-trip TOA) mediante transacciones n-Way Ranging pueden modelarse como: ijijijijijij ndndd  ' ~  donde dij es la distancia real entre los nodos i y j, d′ij es la distancia sesgada (con un sesgo εij) y nij es un término de ruido residual. El sesgo modela los efectos del canal (atenuación, multicamino, NLOS...) mientras que el ruido residual modela el error en la medida del TOA (resolución, deriva de reloj...). Puede encontrarse más información sobre los modelos de ranging en [8], mientras que el modelo y parámetros específicos considerados pueden encontrarse en [7][9]. CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DEL SISTEMA 20 La distancia sesgada se modela como una suma ponderada de componentes gaussianas y exponenciales condicionadas por la distancia real y la configuración del canal (LOS/NLOS/NLOS severo). De esta manera se tiene en cuenta no solo el efecto multicamino, sino también la probabilidad de que no haya visión directa entre el target y el anchor, que crece conforme aumenta la distancia entre ambos. Por otra parte, el ruido residual se modela como aditivo y centrado, con una varianza σn2 que depende de distintos términos del error de detección que afecta a las estimaciones individuales del TOA y a las duraciones implícitas en el protocolo de intercambio de tramas de ranging, y es independiente de la distancia. Una vez que el iniciador del procedimiento de ranging (target o anchor) ha estimado las distancias, éstas deben transmitirse al controlador de localización en una trama de datos (measurement report data packet). El LC calcula la nueva posición y, en función de la aplicación, la transmite al nodo target (position update data packet). De cara a reducir la cantidad de recursos (timeslots) necesarios para la adquisición y distribución de la información de localización, pueden aplicarse diferentes mejoras, que fueron propuestas en el marco del proyecto EUWB [6]: - Agregación de datos (Data aggregation): Todas las distancias estimadas por un mismo iniciador (target o anchor) pueden agregarse y enviarse al LC en un único measurement report data packet. - Solicitud broadcast/multicast (Broadcast/multicast request): En caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los targets, un target puede agregar varias solicitudes de ranging en una única solicitud de ranging enviada a todos sus anchors vecinos (target broadcast request) o a un conjunto de ellos (target multicast request). En caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los anchors, un anchor puede agregar varias solicitudes de ranging en una única solicitud de ranging enviada a todos sus targets vecinos (anchor broadcast request) o a un conjunto de ellos (anchor multicast request). - Respuesta multicast (Multicast response): En caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los targets y después de recibir la solicitud de ranging de varios targets, un anchor puede agregar las respuestas en una única respuesta de ranging (anchor multicast response) enviada a los targets correspondientes. En caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los anchors y después de recibir la solicitud de ranging de varios anchors, un target puede agregar las respuestas en una única respuesta de ranging (target multicast response) enviada a los anchors correspondientes. ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 21 No todas las mejoras tienen la misma complejidad de implementación. En caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los targets, la respuesta multicast de los anchors requeriría la actualización simultánea de todos los targets de cara a poder agregar las respuestas en un paquete de respuesta multicast. Lo mismo se puede aplicar a la solicitud broadcast/multicast en el caso de que el intercambio sea iniciado por los anchors, ya que el anchor debe agregar las solicitudes de ranging a varios targets. Finalmente, también aplica a la agregación de datos en el caso de que el intercambio sea iniciado por los anchor, ya que el anchor debe agregar las distancias estimadas a varios targets en un único paquete de datos. 2.5 Arquitectura del sistema de localización Como ya se ha comentado anteriormente, la funcionalidad de localización y seguimiento (LT) es ejecutada por los controladores de localización (LC), que pueden localizarse físicamente en uno o más nodos anchor o en los nodos target. En función de la ubicación de los LC, pueden definirse varias arquitecturas (centralizadas y distribuidas). En el caso de la arquitectura centralizada en la red, la funcionalidad de LT se implementa en uno o más nodos anchor previamente definidos. Utilizar un único LC conlleva una mayor necesidad de recursos, ya que se necesitarán varios saltos y por lo tanto varios slots para transmitir la información de localización hasta el LC. Por otro lado, definir varios LC reduce la necesidad de recursos, pero incrementa la complejidad, ya que debe implementarse la funcionalidad de LT en varios nodos, además de un procedimiento para que cada target se asigne al LC más cercano en cada momento. En la arquitectura distribuida cada target escoge dinámicamente a uno de sus nodos anchor vecinos para que ejecute la funcionalidad de LT. Por lo tanto, puede haber tantos LCs simultáneamente como targets. Dado que la funcionalidad de LT siempre se ejecuta por un anchor vecino del target, no habrá necesidad de retransmisión y únicamente se necesitará un slot para transmitir las tramas de datos con la información de localización entre el target y el LC, con la consiguiente reducción de los recursos necesarios. Como inconveniente, la funcionalidad de LT debe implementarse en cada anchor, así como un procedimiento para la elección del anchor. Finalmente, en la arquitectura centralizada en los móviles la funcionalidad de LT se implementa en los nodos target. Los nodos target realizan el ranging con sus nodos anchor vecinos y obtienen su propia posición aplicando el algoritmo de localización y seguimiento. Por tanto, no hay necesidad de transmitir las distancias estimadas ni la posición actualizada. Sin embargo, la implementación de la funcionalidad de LT en los nodos target incrementaría su complejidad y esto no siempre es deseable, por ejemplo en el caso de que los targets sean tags con una capacidad computacional mínima. CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DEL SISTEMA 22 La viabilidad de esta arquitectura dependerá de la aplicación específica y de los dispositivos a localizar. 2.6 Algoritmos de localización y seguimiento Por lo que respecta a las técnicas de localización y seguimiento, podemos distinguir entre técnicas paramétricas y no paramétricas. Las técnicas paramétricas son aquellas en las que la posición se calcula en base al conocimiento a priori de un modelo, mientras que las técnicas no paramétricas procesan directamente los datos con el uso, en algunos casos, de algunos parámetros estadísticos (media, varianza). Asimismo podemos distinguir entre algoritmos de localización, en los que el cálculo de la posición se realiza en base a las medidas actuales, independientemente de las posiciones estimadas anteriormente, y algoritmos de seguimiento, en los que se estima también la trayectoria del target, utilizando esta estimación como base para el cálculo de estimaciones posteriores. Dado que el objetivo del presente trabajo se centra principalmente en la evaluación de la necesidad de recursos y no de la precisión del sistema, únicamente se van a implementar dos técnicas sencillas de localización y seguimiento. Por un lado la trilateración, que calcula la posición del target a partir de la distancia a tres nodos de referencia en base a relaciones geométricas, como ejemplo de algoritmo de localización no paramétrico. Y por otro lado, el filtro extendido de Kalman, que es un algoritmo de seguimiento paramétrico ampliamente utilizado en sistemas de navegación [10]. Con posterioridad a este estudio, se implementarán técnicas más avanzadas de cara a realizar estudios de la precisión del sistema. Puede encontrarse más información acerca de algoritmos de localización y seguimiento para UWB y propuesta de técnicas paramétricas y no paramétricas en [8]. 2.7 Método de selección de los anchors Un parámetro importante a tener en cuenta por lo que respecta a la localización es el número de anchors que se utilizan para el cálculo de la posición, ya que un mayor número de anchors permite una mayor precisión y una menor variabilidad, pero también incrementa el número de intercambios de ranging y por tanto la cantidad de recursos necesarios. Por otro lado, los anchors más cercanos proporcionan estimaciones de la distancia más precisas y fiables, por lo que debe implementarse un método de selección de anchors de cara a escoger a los anchors más cercanos en base a la información de localización disponible (posición estimada del target, posiciones de los anchors, distancias estimadas). Se han considerado cuatro posibles métodos de selección: ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 23 - Selección por mínima distancia en base a conocimiento ideal: En cada actualización, se escogen los anchors más cercanos de acuerdo a la distancia real entre el target y los anchor. Esta opción se considera únicamente como referencia, ya que la posición real del target no es conocida. - Selección por mínima distancia en base a las distancias estimadas con broadcast periódico: Periódicamente, se realiza el ranging con todos los anchors vecinos (broadcast periódico). Se seleccionan los anchors más cercanos de acuerdo a la distancia estimada y se mantienen en las siguientes actualizaciones hasta el siguiente broadcast periódico. Si se pierde la cobertura con uno de los anchors seleccionados, se realizará una actualización broadcast independientemente del tiempo que haya transcurrido desde la anterior actualización broadcast periódica. - Selección por mínima distancia en base a la posición estimada del target: En cada actualización, se escogen los anchors más cercanos de acuerdo a la distancia calculada utilizando la posición estimada del target y las posiciones reales de los anchors, que son conocidas. - Selección por mínima distancia en base a la posición estimada del target con broadcast periódico: Similar al método basado en la posición estimada del target, pero combinado con un ranging periódico a todos los vecinos. De esta forma se evita que el error en la posición estimada del target se realimente a través de una selección incorrecta de los anchors. CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DEL SISTEMA 24 25 Capítulo 3. Diseño y desarrollo de la solución 3.1 Análisis de alternativas de diseño 3.1.1 Entorno de desarrollo y simulación La primera decisión a tomar es el entorno de desarrollo y simulación a utilizar, considerándose 3 opciones: - C++/Visual Studio: Las principales ventajas ofrecidas por C++ en un entorno de Visual Studio son la mayor experiencia del autor con este lenguaje y la orientación a objetos, que resulta muy adecuado para modelar los distintos elementos del sistema (nodos target, nodos anchor, controlador de localización, coordinador de picocelda...). - OPNET: Aunque esta herramienta proporcionaría una buena base para el desarrollo del simulador, se descartó debido a la falta de familiaridad del autor con este entorno y a la no existencia de modelos relativos a la tecnología a utilizar, específica del proyecto EUWB, lo que obligaría a realizar todo el desarrollo, con el coste añadido de aprendizaje. - MATLAB: Su uso se descarta, dada la menor orientación a objetos (aunque la programación orientada a objetos está contemplada en las versiones más nuevas), la menor experiencia del autor y la escasa carga matemática del simulador, que se limita a los algoritmos de localización. Por ello, se optó por C++ como lenguaje de desarrollo, Visual Studio como entorno de desarrollo y la orientación a objetos como técnica de programación. 3.1.2 Esquema de simulación Una vez definido C++ como lenguaje de programación del simulador y una estructura orientada a objetos, otra decisión importante es la referente al esquema de ejecución del simulador, con dos alternativas principales: - Por eventos: Cada objeto es independiente y la ejecución se controla a través de eventos. Cuando se produce un evento (por ejemplo, la necesidad de actualizar la posición de un móvil) se ejecuta el código correspondiente. Esto es óptimo en cuanto a consumo de recursos de computación, ya que no se consumen recursos en periodos de inactividad, sino únicamente en la ejecución de los eventos. CAPÍTULO 3. DISEÑO Y DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN 32  Planificación inicial Planificación Análisis de requisitos Diseño Implementación Puesta en marcha T est Validación Figura 6. Proceso de desarrollo 3.4.3 Herramientas utilizadas Para la realización de este proyecto se ha utilizando: - Microsoft Visual Studio 2005, como plataforma de desarrollo para la programación en C++. - Microsoft Office Word 2007, para la documentación del proyecto y realización de informes, publicaciones y memoria. - Microsoft Office Excel 2007, para el tratamiento de los resultados. - GanttProject para la realización de los diagramas de Gantt 3.4.4 Planificación  Hitos del proyecto Los dos hitos principales del proyecto vienen determinados por la obligación de incluir los resultados obtenidos (preliminares y finales) en los entregables del proyecto EUWB - M1: Simulador básico desarrollado y análisis preliminar de resultados (Marzo 2009, EUWB Deliverable D4.2.1) - M2: Fase 1 de desarrollo completada y análisis completo de resultados (Septiembre 2009, EUWB Deliverable D4.2.2)  Planificación inicial El desarrollo del proyecto se planificó en base a los hitos definidos por el proyecto EUWB. Se definieron las siguientes fases, cuyo diagrama temporal se muestra en la Figura 7: ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 33 - Análisis del sistema: Comprende el análisis de la documentación existente, tanto a nivel del proyecto EUWB como a nivel de publicaciones científicas. - Diseño: Incluye el diseño del escenario, funcionalidades y estructura del simulador, especificando las distintas clases y sus principales funciones y variables. - Desarrollo: El presente trabajo cubre el desarrollo de la Fase 1 del simulador, por lo que el desarrollo se ha dividido en las cuatro subfases correspondientes (1a, 1b, 1c y 1d). - Simulación y análisis: Se plantea la realización de dos campañas de simulación, una con resultados preliminares de cara al hito M1 y otra con el análisis completo de los resultados para el hito M2. - Difusión: Incluye la redacción de los entregables del proyecto EUWB, así como la redacción y presentación de artículos de investigación en revistas y/o congresos especializados. - Documentación: Hace referencia a la generación de la memoria del trabajo, así como de los anexos.  Desarrollo real y desajustes En la Figura 8 se muestra el diagrama del desarrollo temporal real del proyecto. Cabe destacar que el desarrollo se ha ajustado en gran medida a lo planificado, gracias principalmente al trabajo llevado a cabo en las fases de análisis y diseño. Sin embargo, sí que se aprecia un desajuste en la fase de desarrollo 1c. Pese a que en principio no se identificó el nivel de desarrollo exacto a alcanzar en el primer hito del proyecto (Marzo 2009), en la planificación se planteó, probablemente de manera excesivamente optimista, la posibilidad de completar hasta la fase de desarrollo 1c. Dado que algunas de las mejoras a implementar requerían mayor complejidad, esto no fue posible, con lo que el hito se alcanzó con un desarrollo parcial de la fase 1c, completándose posteriormente el desarrollo de esa fase. Pese a que en la planificación inicial se planteaba difundir los resultados finales en alguna publicación o congreso científico de manera simultánea a la redacción del entregable EUWB D4.2.2 en Septiembre de 2009, esto no fue posible, por lo que los resultados finales se difundieron en el congreso WPNC 2010 celebrado en Dresde (Alemania) en Marzo de 2010. También se retrasó la redacción de la memoria, inicialmente planificada nada más concluir el trabajo, por la necesidad de enfocar los esfuerzos al desarrollo de las fases 2 y 3 para nuevos entregables del proyecto EUWB. CAPÍTULO 3. DISEÑO Y DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN 34 Figura 7. Diagrama de Gantt estimado Figura 8. Diagrama de Gantt real 35 Capítulo 4. Resultados 4.1 Introducción Las prestaciones del sistema de localización y seguimiento UWB se han evaluado en términos de error de posicionamiento (media, varianza, error cuadrático medio, distribución del error...) y de la cantidad de recursos utilizados para la localización (número de timeslots utilizados en la adquisición y distribución de la información de localización). Con ese propósito se han realizado diversas series de simulaciones con las diferentes arquitecturas y estrategias para la adquisición y distribución de la información de localización propuestas. La influencia del número de anchors utilizados para la localización también se ha analizado, evaluando los distintos métodos de selección de anchors. Finalmente, también se ha analizado el impacto de la movilidad de los targets y la tasa de actualización de la posición. Para estas simulaciones se han definido un conjunto de parámetros. La duración de las simulaciones se ha fijado en 10000 segundos y el número de targets en 10, excepto en las simulaciones en función del número de targets. El tamaño del área se ha fijado en 50 m x 50 m y la distancia entre anchors en 10 m, salvo que se especifique lo contrario, lo que implica que el área se cubre con 25 anchors. Respecto al modelo dinámico de los targets, las velocidades máxima y mínima se han fijado en 3 m/s y 0.1 m/s, con cambios de dirección cada 20 segundos. El alcance de los nodos UWB se considera de 15 m y la tasa de actualización se ha fijado en 1 segundo salvo en las simulaciones en función de este parámetro. 4.2 Impacto de la arquitectura del sistema de localización Como se ha explicado anteriormente, la función de controlador de localización (LC) puede localizarse físicamente en uno o varios nodos anchor o en los nodos móviles, en función de la arquitectura del sistema de localización definida. En la arquitectura centralizada en la red, la función LC se implementa en uno o varios nodos anchor definidos previamente. En la arquitectura distribuida, la función LC está implementada en todos los nodos anchor, y el nodo target elige dinámicamente qué nodo anchor la ejecuta. Finalmente, en la arquitectura centralizada en los móviles la función LC se implementa en los nodos target, que calculan su propia posición en base a las distancias estimadas. El uso de recursos temporales para la localización asociado a cada una de las arquitecturas propuestas se muestra en detalle en el Anexo B. Aquí se presenta únicamente la comparativa entre las distintas arquitecturas. CAPÍTULO 4. RESULTADOS 36 La Figura 9 muestra los resultados obtenidos para cada una de las arquitecturas en términos del número de slots utilizados para la localización. Por lo que respecta a la arquitectura centralizada en la red, se han considerando los casos de 1 y 4 controladores de localización. La arquitectura centralizada en los móviles es la óptima en términos de consumo de recursos, dado que no es necesario transmitir las distancias estimadas ni la posición calculada, lográndose una reducción del 40% en el número de slots con respecto a la arquitectura centralizada en la red con 1 LC. Sin embargo, la implementación de la funcionalidad LC en los móviles incrementaría su complejidad, lo que puede no ser deseable, por lo que la viabilidad de esta arquitectura depende de la aplicación y los dispositivos móviles específicos. La arquitectura distribuida presenta una reducción de casi un 20% en el número de slots en comparación con la centralizada en la red con 1 LC, ya que la funcionalidad LC siempre se ejecuta en un anchor vecino del target móvil, con lo únicamente se necesita un slot para transmitir las tramas entre el target y el LC. La arquitectura centralizada en la red con 4 LCs presenta unos resultados muy parecidos a la distribuida, con la ventaja de que únicamente es necesario implementar la funcionalidad de LC en 4 de los 25 nodos anchor. 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 12345678910 Number of slots per second Number of targets Network-1LM Network-4LM Distributed Mobile Figura 9. Recursos utilizados para la localización para las diferentes arquitecturas 4.3 Mejoras en la adquisición y distribución de la información de localización De cara a reducir la cantidad de recursos utilizados para la adquisición y distribución de la información de localización, se han implementado diversas mejoras, que se presentaron en detalle en el apartado 2.4. - Solicitud de ranging multicast/broadcast: Se puede enviar una única solicitud de ranging a todos los nodos vecinos (broadcast), o a un grupo de ellos (multicast) ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 37 - Respuesta de ranging multicast: Después de recibir varias solicitudes de ranging de varios iniciadores, se puede enviar una única respuesta multicast. - Agregación de datos: Se pueden agrupar todas las distancias estimadas y enviarse al LC en un único paquete de datos Cabe destacar que no todas las mejoras requieren la misma complejidad. En el caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por el nodo target, la implementación de la respuesta multicast requeriría la actualización simultánea de todos los targets para que los anchors pudieran agregar todas las respuestas en una respuesta multicast. Lo mismo ocurriría para la solicitud de ranging multicast y para la agregación de datos en caso de que el intercambio de ranging sea iniciado por los nodos anchor Se han simulado los recursos necesarios para la localización para cada una de las mejoras en base a una arquitectura centralizada en la red con 1 LC y 10 nodos target, considerando los casos de que el intercambio de ranging sea iniciando por los targets o por los anchors. Los resultados detallados para cada mejora se muestran en el Anexo B. La Figura 10 resume los resultados obtenidos para cada una de las mejoras cuando los intercambios de ranging son iniciados por los targets. Como puede observarse, el número de slots se incrementa conforme aumenta el número de anchors utilizados para el posicionamiento, pero se estabiliza a partir de los 7 anchors, ya que con la configuración utilizada (25 anchors), no es probable que un target esté en cobertura de más de 7 anchors. La agregación de datos (DA) y la respuesta multicast (MRp) permiten reducir en aproximadamente un 25% el número de slots necesarios. Por lo que respecta a las solicitudes de ranging multicast (MRq) y broadcast (BRq), la primera de ellas muestra una reducción de aproximadamente un 15% en el número de slots para todos los casos, mientras que BRq es independiente del número de anchors, ya que se realiza el ranging con todos los vecinos, presentando una reducción similar para 7 ó más anchors, pero peores resultados para 6 anchors o menos. CAPÍTULO 4. RESULTADOS 38 0 5 10 15 20 25 30 345678910 Number of slots per second and per target Number of anchors for location Basic MRq BRq MRp DA Figura 10. Recursos utilizados para la localización para las diferentes mejoras (ranging iniciado por target) La Figura 11 compara los resultados obtenidos para las distintas mejoras cuando los intercambios de ranging son iniciados por los nodos anchor. Utilizando la solicitud multicast (MRq) se logra una reducción de aproximadamente el 12%, que es menor que el 15% que se lograba cuando el intercambio de ranging era iniciado por los targets. La razón es que, para el número de nodos anchor y target utilizado, el número medio de targets con los que un anchor realiza el ranging es menor que el número de anchors utilizados para localizar un target. Por la misma razón, la ganancia de utilizar agregación de datos (DA) se reduce a un 17%. Por contra, la reducción debida al uso de respuesta multicast (MRp) se incrementa hasta aproximadamente un 34%. Finalmente, el uso de solicitudes broadcast (BRq) no se va a tener en cuenta en adelante ya que sus resultados son iguales (para 7 ó mas anchors) o peores (para 6 ó menos anchors) que los de la solicitud multicast. 0 5 10 15 20 25 30 345678910 Number of slots per second and per target Number of anchors for location Basic MRq BRq MRp DA Figura 11. Recursos utilizados para la localización para las diferentes mejoras (ranging iniciado por anchors) En la Figura 12 se establece una comparativa entre los modos básicos, los modos mejorados que no requieren la actualización simultánea de las posiciones de todos los targets y los modos que implementan todas las mejoras y que por tanto requieren la actualización simultánea. Cuando no se utiliza ninguna mejora, el número de slots necesarios cuando los anchor inician los intercambios de ranging es ligeramente inferior a cuando lo inician los targets, debido a que la transmisión de las distancias desde los anchors al ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 39 controlador de localización requiere por lo general los mismos o menos slots que desde el target. Respecto a los modos mejorados sin actualización simultánea, cuando los targets son los iniciadores del intercambio de ranging pueden aplicarse la solicitud multicast y la agregación de datos (MRq&DA), lográndose una reducción en el número de slots necesarios del 40%. Por contra, cuando los intercambios de ranging son iniciados por los anchors únicamente se puede aplicar la respuesta multicast, con lo que la reducción es menor. Finalmente, cuando se sincronizan las actualizaciones de los targets y se aplican todas las mejoras, los resultados obtenidos tanto si los intercambios de ranging son iniciados por los targets como por los anchors son similares, siendo el número de slots necesarios prácticamente independiente del número de anchors utilizados para localizar un target, variando entre 8 y 9 slots por actualización, lo que implica una reducción del 50%-65% respecto a los modos básicos. 0 5 10 15 20 25 30 345678910 Number of slots per second and per target Number of anchors for location Target basic Anchor basic Target Mrq&DA Anchor MRp Target Mrq&MRp&DA Anchor MRq&MRp&DA Figura 12. Recursos utilizados para la localización en función del iniciador del ranging y de las mejoras aplicadas Finalmente, se van a evaluar nuevamente las distintas arquitecturas del sistema de LT en el caso de que se apliquen las mejoras de agregación de datos y solicitud multicast, siendo los targets los iniciadores del intercambio de ranging. No se tiene en cuenta la respuesta multicast ya que requiere la actualización simultánea de todos los targets, lo que en las arquitecturas distribuida y centralizada en los targets resultaría complejo al no existir un controlador centralizado en la red que pueda coordinar las actualizaciones de todos los targets. Los resultados se muestran en la Figura 13. Nuevamente, la arquitectura centralizada en los móviles muestra los mejores resultados, con una reducción de un 30% en el número de slots necesarios con respecto a la arquitectura centralizada en la red con 1 LC. La arquitectura distribuida muestra resultados similares a la centralizada en la red con 4 controladores de localización, con una reducción del 12% respecto a la arquitectura centralizada en la red con 1 LC. CAPÍTULO 4. RESULTADOS 40 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 12345678910 Number of slots per second Number of targets Network-1LM Network-4LM Distributed Mobile Figura 13. Recursos utilizados para la localización para las diferentes arquitecturas con agregación de datos y solicitud de ranging multicast 4.4 Número de anchors utilizados en la localización y distancia entre anchors Otra posible estrategia de cara a mantener la cantidad de recursos temporales utilizados en la localización en un nivel razonable es limitar el número de anchors que se utilizan para actualizar la posición de un target. De esta forma, el ranging no se realiza con todos los anchors vecinos, sino únicamente con un determinado número de ellos. Esto permite reducir el número de slots utilizados para las solicitudes y respuestas de ranging y para la transmisión de las distancias. Como ya se ha mostrado en la Figura 10, para una distancia entre anchors de 10m, lo que resulta en 25 anchors, la cantidad de timeslots utilizados se incrementa conforme aumenta el número de anchors utilizados para la localización, y permanece constante para más de 7 anchors, ya que con esta configuración no es probable que el target este en cobertura de más de 7 anchors. Si se limita el número de anchors utilizados para actualizar la posición del target a 4, los recursos utilizados se reducirían de 27 a 20 slots por segundo y por target para esta configuración. Obviamente, esta reducción también tendrá un efecto sobre el error de posicionamiento, ya que un mayor número de anchors permite una mayor precisión y una menor variabilidad. Sin embargo, dado que el error en la distancia estimada entre anchor y target depende en gran medida de la distancia entre ellos, el error para los anchors cercanos será por lo general menor que para los anchors más alejados, por lo que utilizar un mayor número de anchors no siempre será positivo. Por lo general hay un número de anchors óptimo que minimiza el error de posicionamiento. Cabe recordar que el modelo de ranging utilizado tiene dos componentes: un sesgo positivo que es debido al efecto del canal y que por tanto es dependiente de la distancia, y un error residual centrado que modela el error en la medida del TOA y que es independiente de la distancia. ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 41 La Figura 14 muestra el error RMSE (Root Mean Square Error) en función del número de anchors utilizados en la localización para distintos algoritmos (trilateración y filtro de Kalman) y niveles de error residual (0.7 m y 0.3 m). Idealmente se escogen siempre los anchors más cercanos al target. Cabe destacar que el filtro de Kalman muestra un nivel de error RMSE mucho menor que la trilateración ya que, a pesar de que el error medio para ambos algoritmos es comparable, el filtro de Kalman presenta una varianza mucho menor al utilizar también la información de la posición anterior, por lo que el error RMSE es menor para el filtro de Kalman incluso en la situación de error residual alto. En el caso de la trilateración, la posición se calcula utilizando las tres menores distancias de entre todas las estimadas, a menos que correspondan a tres nodos anchor alineados, en cuyo caso se sustituye la mayor de ellas por la cuarta menor. Por ello sus prestaciones son prácticamente independientes del número de anchors utilizados excepto en el caso de 3 anchors que presenta un importante incremento del error, ya que en ese caso no será posible sustituir uno de ellos en el caso de que estén alineados y habrá dos soluciones posibles (efecto espejo). Por lo que respecta al filtro de Kalman, como se ha comentado anteriormente existe un número óptimo de anchors que minimiza el error, que para esta configuración (10 m entre anchors) es de 4, incrementándose ligeramente el error conforme se utilizan mas anchors. Esta degradación es más marcada en el caso de error residual bajo, ya que en ese caso la importancia relativa del sesgo, que es dependiente de la distancia, es mayor. 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 345678910 RMSE (m) Number of anchors for location σ=0.7 Trilateration σ=0.7 Kalman filter σ=0.3 Trilateration σ=0.3 Kalman filter Figura 14. Error de posicionamiento en función del número de anchors para la localización con Na=25 anchors Por tanto, si únicamente se utilizan los 4 anchors más cercanos, tanto el error de posicionamiento como los recursos necesarios se reducen. Lógicamente, el número óptimo de anchors que minimiza el error de posicionamiento depende de la distancia entre los anchors y del error residual de ranging. La Figura 15 y la Figura 16 muestran el error RMSE para el filtro de Kalman con nivel de error residual de ranging alto y bajo respectivamente CAPÍTULO 4. RESULTADOS 48 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 RMSE (m) Time between updates (s) PEE Trilateration PEE Kalman TE Trilateration TE Kalman Figura 23. Error de posicionamiento y error de seguimiento en función del tiempo entre actualizaciones 4.7 Dimensionado y capacidad del sistema de localización Con el propósito de evaluar la capacidad de un sistema real, se van a utilizar como referencia los parámetros propuestos dentro del proyecto EUWB [4]. El tamaño del slot se fija a 160 bytes (1280 símbolos), lo que a una tasa física de 347 kbps supone una duración de la supertrama de 195.4 ms. Como en cada supertrama se asignan 20 slots para ranging y comunicación, esto significa que se dispone de aproximadamente 100 slots por segundo. Considerando la arquitectura centralizada en la red con 1 LC y sin mejoras, 4 anchors utilizados para el posicionamiento y 1 actualización por segundo, se necesitan 20 slots por segundo y por target, por lo que se podrían seguir aproximadamente 5 targets simultáneamente en cada picocelda. Sin embargo, esto no dejaría recursos disponibles para la comunicación, por lo que en el caso de aplicaciones de comunicación y localización simultáneas el número máximo de targets por picocelda debería reducirse. En el caso de considerar la arquitectura centralizada en los móviles, los recursos necesarios para la localización se reducen a 12 slots por segundo y por target, con lo que se podrían seguir 8 targets por picocelda. Un resultado similar se consigue cuando se utiliza agregación de datos y solicitud de ranging multicast en la arquitectura centralizada en la red con 1 LC. Combinando ambas estrategias (centralizada en los móviles con agregación de datos y solicitud multicast), la necesidad de recursos se reduce hasta 9 slots por segundo y por target, con lo que pueden seguirse hasta 11 targets por picocelda de manera simultánea. Si fuera necesario seguir un número mayor de targets, debería reducirse el tamaño de las picoceldas, aunque esto incrementaría la complejidad de la red. 49 Capítulo 5. Conclusiones Para finalizar esta memoria, se expondrán las principales conclusiones obtenidas a partir del análisis realizado y de los resultados obtenidos. Asimismo, se describirán las futuras líneas de trabajo consistentes en la mejora del simulador desarrollado y su uso en diversos estudios. 5.1 Conclusiones En el presente Trabajo Fin de Máster se ha analizado la viabilidad del despliegue de sistemas combinados de transmisión de datos y localización basados en tecnología UWB en entornos interiores de área relativamente amplia. Se han evaluado diversas arquitecturas y estrategias para la adquisición y distribución de la información de localización en términos del error de posicionamiento y de los recursos utilizados para la localización. La arquitectura centralizada en los móviles es la óptima en términos de recursos utilizados, aunque para ello es necesaria cierta capacidad computacional en los terminales móviles, por lo que su viabilidad dependerá de la aplicación concreta y los terminales a localizar. El uso de mejoras en la adquisición y distribución de la información de localización conlleva una reducción de la cantidad de recursos utilizados, que puede alcanzar el 40% en el caso de utilizar agregación de datos y solicitudes multicast con un incremento mínimo de la complejidad, por lo que su uso es altamente recomendable. Otra conclusión importante es la necesidad de limitar el número de anchors que se utilizan para el posicionamiento, ya que de esta manera no sólo se reduce la cantidad de recursos necesarios, sino que también se mejora la precisión siempre que se escojan los anchors más cercanos. Para ello será necesario implementar un método de selección de anchors, siendo el basado en la posición estimada con actualizaciones broadcast periódicas el que mejores resultados ha presentado. Finalmente, por lo que respecta a la tasa de actualización de la posición, hay un compromiso entre la precisión del seguimiento y la cantidad de recursos utilizados, por lo que su valor debe fijarse en relación con el patrón de movilidad de los usuarios a localizar. 5.2 Publicaciones generadas El trabajo desarrollado en el presente Trabajo Fin de Máster se ha incluido en dos de los entregables del proyecto EUWB, públicos bajo solicitud: - EUWB Deliverable D4.2.1, Initial development of dissemination methods and evaluation CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES 50 - EUWB Deliverable D4.2.2, Enhanced dissemination methods and evaluation Asimismo, los resultados obtenidos han sido publicados a través de dos artículos presentados en congresos internacionales: - J. Chóliz, A. Hernández, A. Valdovinos, “Evaluation of architectures and strategies for tracking mobile devices in UWB networks”, 6th Workshop on Positioning, Navigation and Communication (WPNC’09), Hannover (Alemania), Marzo 2009 - J. Chóliz, A. Hernández, A. Valdovinos, “Architectures for Location Data Acquisition and Distribution in UWB Indoor Tracking Systems”, 7th Workshop on Positioning, Navigation and Communication (WPNC’10), Dresde (Alemania), Marzo 2010 5.3 Líneas de trabajo futuras Tras la realización del presente Trabajo Fin de Máster, se abren diversas líneas de investigación relacionadas con la mejora y ampliación del simulador desarrollado y su uso para la realización de diversos estudios. En primer lugar, la segunda fase de desarrollo del simulador contempla la adaptación del simulador a la estructura y temporización de la supertrama MAC propuesta en el marco del proyecto EUWB. Con ello se persigue un doble objetivo, por un lado evaluar el impacto que tiene sobre el error de posicionamiento el retardo en el proceso de adquisición y distribución de la información de localización, y por otro evaluar la capacidad real del sistema teniendo en cuenta la limitación en el número de slots impuesta por la supertrama MAC utilizada. En segundo lugar, la tercera fase de desarrollo del simulador contempla la implementación de algoritmos avanzados de localización, en particular de los propuestos en los proyectos PULSERS PHASE II y EUWB, basados en el uso de escalado multidimensional, contracción de distancias y optimización mediante el algoritmo SMACOF. También se plantea la implementación de un algoritmo altamente parametrizable, como el filtro de partículas, de cara a investigar el posible uso de información geográfica y estadística, como la posición de las paredes o de rutas predeterminadas, para mejorar la precisión. Finalmente, otra posible línea de trabajo, en este caso no relacionada con el simulador desarrollado, consiste en el estudio de las posibles aplicaciones del sistema de localización en interiores UWB planteado. Por un lado, además de aplicaciones especificas de localización, el conocimiento de la posición de usuarios de redes móviles puede permitir la ampliación del alcance de servicios basados en localización, actualmente limitados a entornos exteriores, a entornos interiores y el desarrollo de nuevos servicios. Por otro ARQUITECTURAS PARA LA ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE LA INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN EN SISTEMAS DE SEGUIMIENTO EN INTERIORES BASADOS EN UWB 51 lado, la disponibilidad de información de localización de los usuarios de alta precisión puede ser aprovechada por las propias redes móviles para mejorar la gestión de recursos radio en aspectos tales como la reserva predictiva de recursos para la gestión del handover o la asignación de recursos para la coordinación de interferencias. 52 53 Bibliografía [1] P. Bahl, V. Padmanabhan, “RADAR: An In-Building RF-based User Location and Tracking System” In proc. IEEE INFOCOM, Tel-Aviv, Israel (March 2000) [2] L.Yang y G.B. Giannakis, “Ultra-Wideband communications, an idea whose time has come”, IEEE Signal Procesing Magazine, vol. 21, num 6, November 2004. [3] S. Gezici, Z. Tian, G. B. Giannakis, H. Kobayashi, A.F. Molisch, H. V. Poor y Z. Sahinoğlu, “Localization via Ultra-Wideband Radios. A look at positioning aspects of future sensor networks”, IEEE Signal Processing Magazine, vol. 22, número 4, Julio 2005. [4] “LDR-LT platform requirements, feasibility analysis and specification” D7.1.1a final version, September 2008, EUWB (IST FP7-215669), public deliverable. [5] IEEE 802.15.4 standard, “Part 15.4: Wireless Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications for Low-Rate Wireless Personal Area Networks (LR-WPANs)” [6] D. Macagnano, G. Destino, F. Esposito, and G. T. F. de Abreu, “MAC Performances for Localization and Tracking in Wireless Sensor Networks”, In Proc. WPNC’07, Hannover. [7] B. Denis and N. Daniele, “NLOS Ranging Error Mitigation in a Distributed Positioning Algorithm for Indoor UWB Ad Hoc Networks”, in Proc. IEEE IWWAN’04,, pp. 356-360 Oulu, May-June 2004 [8] “Enhanced LT system- PHY, MAC and Network layers (final)” D3a-2.3 final version, June 2008, PULSERS Phase II (IST FP6-027142), public deliverable. [9] B. Denis, J.B. Pierrot and C. Abou-Rjeily, “Joint Distributed Time Synchronization and Positioning in UWB Ad Hoc Networks Using TOA”, IEEE Trans. on MTT, Special Issue on Ultra Wideband, Vol. 54, Is. 4, Part 2, pp. 1896-1911, April 2006. [10] F. Daum, ‘’Nonlinear filters: beyond the Kalman filter’’, IEEE Aerospace and Electronic Systems Mag., vol. 20, no. 8, pp. 57-69, Aug. 2005. 54 55 Índice de figuras Figura 1. Situación de UWB en el espectro de frecuencias ......................... 10 Figura 2. Topología mallada-centralizada [4] ........................................... 16 Figura 3. Ejemplo de árbol mallado [4] ................................................... 16 Figura 4. Estructura de la supertrama MAC de EUWB [4] ........................... 17 Figura 5. Escenario de simulación .......................................................... 27 Figura 6. Proceso de desarrollo .............................................................. 32 Figura 7. Diagrama de Gantt estimado ................................................... 34 Figura 8. Diagrama de Gantt real ........................................................... 34 Figura 9. Recursos utilizados para la localización para las diferentes arquitecturas ...................................................................................... 36 Figura 10. Recursos utilizados para la localización para las diferentes mejoras (ranging iniciado por target) ................................................................. 38 Figura 11. Recursos utilizados para la localización para las diferentes mejoras (ranging iniciado por anchors) ............................................................... 38 Figura 12. Recursos utilizados para la localización en función del iniciador del ranging y de las mejoras aplicadas ........................................................ 39 Figura 13. Recursos utilizados para la localización para las diferentes arquitecturas con agregación de datos y solicitud de ranging multicast ........ 40 Figura 14. Error de posicionamiento en función del número de anchors para la localización con Na=25 anchors ............................................................. 41 Figura 15. Error de posicionamiento en función del número de anchors para la localización con filtro de Kalman y σn=0.7m ............................................ 42 Figura 16. Error de posicionamiento en función del número de anchors para la localización con filtro de Kalman y σn=0.3m ............................................ 42 Figura 17. Recursos utilizados para la localización para diferentes valores del número total de anchors ....................................................................... 43 Figura 18. Error de posicionamiento para los distintos métodos de selección (distancia entre anchors = 10m) ........................................................... 44 Figura 19. Recursos utilizados para la localización para los distintos métodos de selección (distancia entre anchors = 10m) .......................................... 45 Figura 20. Error de posicionamiento para los distintos métodos de selección (distancia entre anchors = 7.15m) ......................................................... 45 Figura 21. Recursos utilizados para la localización para los distintos métodos de selección (distancia entre anchors = 7.15m) ....................................... 46 Figura 22. Recursos utilizados para la localización en función del tiempo entre actualizaciones .................................................................................... 47 Figura 23. Error de posicionamiento y error de seguimiento en función del tiempo entre actualizaciones ................................................................. 48 56