Estudio de la cámara inteligente VC4018 y programación mediante QT para la conexión con dispositivo móvil Nokia

Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Informàtica Universitat Politècnica de València Estudio de la cámara inteligente VC4018 y programación mediante QT para la conexión con dispositivo móvil Nokia. Autor: Eduardo Tío Bellido Director : Ángel Rodas Jordá Fecha: 27 de julio de 2012 INDICE: 1) Motivación y objetivos. 2) Cámaras inteligentes 2.1) Introducción 2.2) La cámara VC-4018 2.3) Entorno de trabajo 3) Programación de la cámara y conectividad con el PC 3.1) Code Composer Studio 3.2) Conectividad. Programación desde el entorno matlab 3.3) Ejemplos de uso 4) Conexión con dispositivo móvil 4.1) El entorno de programación QT 4.2) Programa de conexión con smart phone Nokia 5) Conclusiones y trabajos futuros. 6) Apéndices 1-Motivación y objetivos. Cada día crece el número aplicaciones, procesos y lugares que requieren la presencia de una cámara de video que haga las funciones correspondientes para el beneficio de las personas que las demandan ya sea en procesos industriales, tareas en las que sería muy peligrosa la presencia humana, simple vigilancia o procesos complejos en los que el ojo humano sería impensable que actuase debido a sus limitaciones. Las cámaras de video o fotografía digitales unidas con el extenso abanico de tecnología ampliamente desarrollada existente en el mercado: ordenadores móviles, procesadores, sensores etc., ofrecen infinitas y muy sofisticadas aplicaciones de uso; haciendo posible una gran cantidad de tareas impensables en el pasado convirtiéndose en muchas ocasiones en un ojo humano de altas prestaciones. Por su similitud con nuestro sentido de la vista, y la gran cantidad de información que con el podemos adquirir, la importancia que para nosotros representa el tener esa gran posibilidad de percibir el entorno que nos rodea, es el motivo por el cual haré un estudio de una de las cámaras inteligentes que el laboratorio de Visión por Computador del departamento DSICA de la Universidad Politécnica de Valencia tiene a disposición de los alumnos, con el objetivo de entender su funcionamiento, descubrir sus posibilidades y poner a prueba los conocimientos de informática adquiridos durante la carrera. La visión es una forma muy fácil y rápida de obtener información del entorno que rodea un fenómeno, por eso en las aplicaciones que intentan imitar al comportamiento humano o convertirse en una extensión de sus acciones introducimos cada vez más y más cámaras que actúan como ojos sin descanso de una forma cotidiana. Imagen y tecnología son motivo de estudio en las universidades debido a su gran número de posibles combinaciones ya sea en avanzados proyectos aeroespaciales o para hacer una simple foto de recuerdo con el móvil. Por esas razones aprenderemos el funcionamiento de una cámara digital, como forma una simple imagen transmitiéndola o simplemente almacenándola en su memoria; el partido que podemos sacar al procesador de dicha cámara y como utilizarla con algunos dispositivos del mercado como pc y teléfono móvil etc. La cámara con la que vamos a trabajar será modelo VC4018 de Vision Components, Un computador con todo el software necesario para la programación de la misma, acceso a internet, un portátil personal con todo el software de QT para programar el móvil, routers, conectores y cables etc, también contaremos con una gran documentación en ingles del fabricante Vision Components sobre la cámara VC4018, herramientas todas ellas muy interesantes para la realización de un buen y completo proyecto de vanguardia y muchas posibilidades. Vamos a conectar la cámara al PC a través de internet para su configuración y uso debido a que es un proceso más rápido y ofrece muchas más opciones a la hora de comunicarse con otros dispositivos, ello posibilita su acceso desde cualquier parte del mundo con conexión a la red; también usaremos un Router para conectar el PC y el móvil a internet. La cámara dispone de iluminación necesaria para una correcta visión del objeto que se sitúa a una distancia de trabajo adecuada según las características de la óptica. También disponemos de sensor laser que podremos utilizar para disparo de captura de imagen, será comentado como curiosidad y ejemplo de uso. Tendremos soportes para su cómoda sujeción. El esquema que se muestra a continuación es el utilizado en el montaje: Una vez configurada la cámara, el móvil y el PC podrán conectarse a ella mediante el Router con conexión a internet, el PC dispondrá de software específico para realizar operaciones con el dispositivo y mediante QT haremos una versión de dicho software para utilizar en el móvil, permitiéndonos hacer con la cámara prácticamente las mismas acciones que con el pc. OBJETIVO: Conocer y comprender las características de una cámara inteligente junto con su entorno de programación y formas de interactuar entre dispositivos Diseñar sencillos programas y aplicaciones que permitan el procesamiento de imagen y el intercambio de información con diferentes dispositivos como PC’s, móviles, etc. Estudio y programación de dispositivo móvil mediante el entorno de trabajo QT 2-La cámara inteligente 2.1) Introducción Cámara inteligente o smart camera en ingles es un dispositivo integrado orientado a la visión artificial. Las cámaras inteligentes poseen, aparte de una electrónica de captura de la imagen, un procesador con el cual tratar la imagen capturada sin necesidad de una CPU externa. Suelen poseer también conexiones de tipo Ethernet o puerto serie, entradas y salidas digitales (E/S), líneas de control y potencia de iluminación, etc. Si bien la potencia de una cámara inteligente no consigue los resultados en rendimiento de un sistema de visión artificial basado en PC, sí se acerca mucho en cuanto a las posibilidades del software de tratamiento de la imagen. El éxito de las cámaras inteligentes se debe principalmente a sus reducidos tamaño y coste Las cámaras inteligentes son cámaras digitales, una cámara digital es una cámara fotográfica que, en vez de captar y almacenar fotografías en películas química como las cámaras fotográficas de película fotográfica, aprovecha el proceso de la fotografía digital para generar y almacenar imágenes. Las cámaras digitales compactas modernas generalmente son multifuncionales y contienen algunos dispositivos capaces de grabar sonido y/o video además de fotografías Las cámaras digitales suelen emplear la óptica y los mecanismos de las cámaras tradicionales, pero sustituyen la película por un foto-sensor electrónico (CCD, CMD o Cmos). Generalmente, el foto-sensor es un CCD de tipo área (Area Array CCD), consistente en una matriz reticular de cientos de miles de células fotosensibles microscópicas (fotodiodos). A cada fotodiodo le corresponde un píxel, por lo que cuantos más fotosensores tenga el CCD, mejor será la calidad obtenida con la cámara, siendo valores habituales en las cámaras actuales 128.000 (320 x 400 píxeles de resolución) en las de gama baja, 4.200.000 (2.024 x 2.024 píxeles) en las de gama media y más de 6.000.000 en las profesionales de gama alta. El proceso de captura puede realizarse en una o más pasadas, en cada una de las cuales se recoge información del modelo real. En caso de captura en una sola pasada, uno de cada cuatro elementos del CCD lee la información correspondiente al rojo, otro la correspondiente al verde y los dos restantes la correspondiente al azul, siendo rellenados los vacíos de información cromática que se produzcan mediante interpolación. La captura puede hacerse también en método entrelazado, en el que el sensor de la cámara recoge información sobre la imagen procesando primero las líneas impares y luego las pares, o en el método progresivo, en el que el sensor recoge información sobre la imagen procesando las líneas de forma secuencial, una detrás de otra. Una vez capturada la imagen, es necesario almacenarla temporalmente en la cámara hasta su descarga al ordenador. Dependiendo de la marca y del modelo de la cámara se guardará la imagen digital en formatos gráficos puros, como RAW, TIF, FlashPix o Targa (TGA). En una imagen o mapa de bits cada pixel es codificado con un conjunto de bits, esto se llama profundidad del color, cada pixel puede codificarse con un byte (que consta de 8 bits) esto da un número de 256 variaciones. En una imagen de color verdadero (true color) se usan tres bytes para definir un color, equivalentes a un valor tonal de 224 colores, cuyo resultado es 16.777.216 opciones de colores diferentes. La diferencia entre esta profundidad de color de 24 bits y una de 32, son 8 bits más para un canal de transparencia o alfa. En nuestro caso la imagen capturada por la cámara tendrá un byte por pixel, la imagen será en escala de grises. Esquema de cómo se almacena la información de la luz en las celdas de los sensores, cada celda es un pixel. 2.2) La cámara VC-4018 El modelo de cámara utilizado será VC4018, en la siguiente imagen se puede observar la estructura de la cámara VC4018E y los interfaces de conexión (se puede apreciar su construcción robusta para poder resistir las vibraciones y golpes). Imagen 2.1 Modelo VC4018E Este modelo de cámara tiene los siguientes interfaces de conexión. • Interface de alimentación PLC IO. • Interface LAN / puerto serie estándar. • Interface serie 24V TriggerEquipad Nota: Este modelo de cámara no tiene salida de video. El video lo podemos visualizar en el PC, conectando la cámara directa a PC o conectándola a la Ethernet. En próximos puntos de este informe se explica el procedimiento. En la tabla 2.2, se pueden observar las principales características técnicas del modelo de cámara VC4018E. Nota: En la imagen 2.1 se puede observar que la cámara no tiene la óptica insertada. La cámara utiliza el procesador TMS320C6424 de Texas Instruments, cuyo diagrama de bloques es el siguiente: En Próximos puntos de este informe veremos el tipo de ópticas utilizadas. La iluminación que se ha utilizado durante el montaje, ha sido: • Anillo de iluminación. • Regleta de focos. • Anillos de Leds. Estos últimos son los que se han montado, a la finalización del proyecto. Se hace referencia a los anillos de LED´s. Los sistemas anulares son sistemas anulares de iluminación formados por un anillo de LEDs, que permite la colocación de la cámara en el orificio formado por el anillo. Colocación de la cámara. Esta técnica de iluminación es la más común. La cámara se posiciona mirando al objeto en la misma dirección que la luz. La cámara recibe la luz reflejada del objeto. Se suministran en diferentes intensidades, longitudes de ondas y medidas. Esta iluminación es especialmente útil en superficies con pocos reflejos (papel, tela,…). Existen sistemas anulares de diferentes dimensiones y en distintas longitudes de onda (Blanco, IR, Rojo, Verde y Azul). Nota 1: LED rojo la alimentación es de 12V y en el caso de los Blancos, Azules y Verdes es de 24V. Las ópticas están disponibles en distintas distancias focales desde 3.5 a 200mm. Estas ópticas están optimizadas para enfocar desde infinito hasta pocos centímetros del objeto. Son ideales para la mayoría de cámaras estándar. Este tipo de ópticas diseñadas para aplicaciones industriales utilizan cristales de calidad y son de construcción robusta, para poder resistir las vibraciones y golpes sin que se desenfoque o cambie la apertura. Están provistas de tornillos de fijación para el iris y el enfoque. Para saber exactamente que óptica debe utilizarse para la aplicación que se desea resolver se debe tener en cuenta una serie de parámetros. Por una parte se debe conocer el tamaño del sensor de la cámara, también se debe saber a que distancia estará el objeto de la cámara y por último se debe conocer el campo de visión que deseamos abarcar en nuestra aplicación. Una vez conocidos todos estos parámetros podremos calcular la óptica a utilizar mediante la siguiente fórmula: Distancia = (Tamaño del sensor * Distancia al objeto) / Tamaño del objeto. En la tabla 2.5 se pueden ver las características de las ópticas. Se marca la óptica que mejor se adapta a las exigencias del sistema. Comunicación PC cámara. Esta comunicación (comunicación directa), la utilizaremos para la configuración de las IP´s de las cámaras, como también para la extracción de la MAC de las cámaras. La IP por defecto de la cámara es la siguiente: 192.168.0.65, para el modelo VC40XX. Comunicación PC ethernet cámara Esta comunicación (comunicación múltiple) es la utilizada en este proyecto. De esta forma se puede acceder a mas de una cámara desde el propio PC, así como desde otro PC del Laboratorio o exterior a él. Al acceder a las cámaras se puede realizar una comunicación simultánea. Las cámaras vienen con una fuente de alimentación cada una. Se hace referencia a los pines de alimentación de cada cámara en sus correspondientes manuales. Programación del sistema. LOS COMANDOS “SHELL”. Con los comandos Shell actuales (similares a los comandos MS-DOS, y el prompt es: $), solo se pueden acceder a través de una interfaz estándar. En la tabla 5.1 se a una distancia suficiente de este marcada por las características de las lentes utilizadas. Imagen del escenario con la cámara Imagen cableado CONEXIÓN BARRERA LÁSER. Una de las utilidades de la barrera láser puede ser el disparo de la cámara por la detección de un objeto, esto se produciría cuando el objeto interrumpe el haz de luz de la barrera. Para el disparo de la cámara seguimos el siguiente esquema. Conexionado para la VC4018E. Imagen. Circuito de conexión entradas salidas VC4018E. Asignación de pines VC4018E. La alimentación del amplificador es de de 12-24 VDC. Con lo cual la tensión de salida del amplificador estará aproximadamente al valor de VDC que alimentemos. El trigger de las cámaras, su valor de tensión de entrada es de 3-5VDC con lo cual tenemos que calcular un divisor de tensión a la salida del amplificador de fibra óptica. Calculo del divisor de tensión Valores teóricos del divisor de tensión. Vcc= 12V V2= 5V Ecuación divisor de Tensión 3-Programación de la cámara y conectividad con el PC 3.1) Code Composer Studio Entorno de trabajo del C.C.S v3.3 en el cual se desarrollan, modifican y compilan los programas en *.c. Entorno C.C.S v3.3 Del code Composer Studio destacamos la configuración de proyectos. Se describe los pasos a seguir para la configuración de un proyecto. Poject \ New Project (creamos el proyecto). Entramos en el “build options” del nuestro proyecto: General Compiler / Basic Compiler / Avanced Compiler / Feedback Compiler / Files Compiler / Assembly Compiler / Parser Compiler / Preprocessor Compiler / Diagnostics Aumentando las imágenes podemos ver lo que debemos escribir en el recuadro superior para la configuración de cada una de las etapas. En esta configuración el Code Composer quedara listo para guardar los ficheros en la ruta indicada, podremos indicarle que programas utilizar para la transformación de los ficheros y con que nombre queremos que guarde el fichero final que enviaremos a la cámara mediante Tera Term. Linker / Basic Linker / Libraries Linker / Advanced DspBiosBuilder / Basic Indicaremos las librerías a utilizar, y configuraciones avanzadas las cuales deberemos seguir paso a paso este manual para un correcto funcionamiento. DspBiosBuilder / Advanced DspBiosBuilder / Debug Link Order Una vez configurado correctamente quedara listo para desarrollar proyectos correctamente. 3.2) Conectividad. Programación desde el entorno matlab MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es un software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio. Entorno Matlab Algunos programas en Matlab para el uso de la cámara. Comunicación PC cámara desde Matlab while (isempty(s)) % entramos solo una vez en el bucle con23=tcpip('158.42.55.165',23,'ByteOrder','littleEndian');% Creamos conexión fopen (con23);% abrimos conexión respuesta= fscanf(con23,'%s',30);% Leemos los primeros 30 caracterés del puerto 23 s=strfind(respuesta,'password');% Buscamos la palabra ‘password’ if (~isempty(s)) % entramos solo una vez en el bucle fprintf(con23,'%s','\n\nnew \n');% escribimos en puerto 23 ‘new’(ejecutamos el programa cargado en memoria) respuesta = fscanf(con23,'%s');%Leemos caracteres en el puerto 23 end end Ejecución de programas de la cámara desde Matlab Estas líneas de código equivalen, a la ejecución del programa (new) con el Tera Term. if (~isempty(s)) % entramos solo una vez en el bucle fprintf(con23,'%s','\n\nnew \n');% escribimos en puerto 23 ‘new’(ejecutamos el programa cargado en memoria) respuesta = fscanf(con23,'%s');%Leemos caracteres en el puerto 23 end Blob. Que realiza: Este programa busca áreas negras en fondo un blanco y áreas blancas para un fondo negro. El programa los siguientes parámetros; el tamaño, centro de gravedad, número de objetos. while (isempty(c)) datosascii=pnet(con23,'readline','intel'); % Lee una línea completa c=strfind(datosascii,'Analisis realizado en'); % Compara el valor de datosascii con el patrón. if isempty (c) datosnum=str2num(datosascii); % Pasa de strig a numérico fpritnf('Número de objetos:%d\n',datosnum); end; end; Conexión por el puerto RS232, esquema conectores: 3.3) Ejemplos de uso Vamos a ver algunos ejemplos de programas realizados con Code Composer cargados en la cámara y ejecutados mediante Tera Term. Simulación con la consola TERA TERM. Hello World. Es el programa más sencillo para compilar el código fuente y cargarlo en la memoria de la cámara. Que realiza: Muestra en la consola del TERA TERM “Hello World”, realizando previamente la llamada al programa cargado en memoria. Resultados de la simulación El código se puede ver a continuación: /*******************************************************************/ #include <vcrt.h> #include <vclib.h> // importación de librerías #include <macros.h> #include <sysvar.h> /*******************************************************************/ void main(void) { //código print("Hello World\n"); } Aquí vemos las instrucciones que permiten poner el voltaje en la salida del trigger de la cámara a alto o bajo durante el tiempo deseado: Con ello podemos controlar diversas aplicaciones como pueden ser el disparo de la cámara, un contador, un motor de pulsos etc, siempre con una salida de 5V. Aprovechando la salida del trigger podemos conectar un servo-motor que mueva la cámara con un programa cargado en ella, conectado la salida 5V (cable marrón de la En el numero 3 encontraremos la versión de simulador en nuestro caso para symbian device utilizaremos la Qt 4.7.3 for symbian^1(Qt SDK). Una vez configurado nuestro programa, configuraremos nuestro dispositivo móvil para poder ejecutar aplicaciones realizadas por Qt, nuestro dispositivo móvil debe tener como SO el sistema Symbian propio de los móviles Nokia, para poder instalar en el móvil los drivers necesarios tendremos que tener instalado en el pc el software Nokia Pc suite el cual nos permite comunicar el pc con el dispositivo para la trasferencia de archivos. Conectaremos el móvil con el cable apropiado a nuestro pc, en el menú de inicio pinchamos sobre Qt sdk->symbian^1->Install Qt 4.7.3 for Symbian^1 on device y Qt sdk->symbian^1-> Install QtWebKit for Qt 4.7.3 on Symbian^1 device , con esto será suficiente para poder ejecutar aplicaciones en nuestro móvil. La simulación del programa contador utilizando la opción Qt simulator se realiza seleccionando en el apartado recuadrado en rojo numero 1 en la imagen superior “entorno” la opción correspondiente a QT simulator (release o debuj), una vez seleccionada y pulsando sobre el icono recuadro 2 el programa se compila y se ejecuta apareciendo los elementos que en la siguiente imagen se indican: Imagen Qt Simulator 4.2) Programa de conexión con smart phone Nokia Para la realización de nuestro proyecto tendremos que seguir los mismos pasos pero añadiendo mas pantallas graficas y mas fuentes en el apartado Sources con sus respectivas headers. El programa se llamara TeraTermobile. Constara en la carpeta Sources de: cliente.cpp ->lugar donde van declaradas todas funciones respecto a establecer la comunicación mediante socket y efectuar envíos y recepciones de datos. Ejemplo: void cliente::conectarse(QString host, int port) { this->socket->abort(); this->socket->connectToHost(host, port); void cliente::sendMessage(QString msg) { //READ: Si el socket de la conexion es valido entonces enviar el mensaje // Pero convertirlo en ASCII if (socket->isValid()) socket->write(msg.toAscii()); También incluimos la función que se encarga de formar la imagen para visualizarla en el móvil, debido a que es más simple ya que se utilizan funciones de captura de datos que se encuentran en dicho cpp. En dicho fragmento de código podemos destacar el doble bucle for que ordena los pixeles. for(int i =0; i <image2->height(); ++i){ row=image2->scanLine(i); for(int j =0; j < image2->width(); ++j) { row[j] = array[i*image2->width() + j] ; } } comandos.cpp -> corresponde con la pantalla donde se envían los comandos a la cámara, se encuentran las funciones de botones que aparecen en dicha pantalla. Ejemplo: void comandos::on_lineEdit_2_returnPressed() { if(this->Conexion->estaConectado) { if(this->ui->lineEdit_2->text().trimmed()!="") this->Conexion->sendMessage(this->ui->lineEdit_2->text() + " \n\r"); }this->ui->lineEdit_2->clear(); } Imagen.cpp -> corresponde al código de botones de la pantalla donde se visualiza la imagen formada que envía la cámara. Ejemplo: void imagen::on_pushButton_clicked() { this->Conex->sendcabecera( this->ui->lineEdit_2->text(), this->ui->lineEdit->text().toInt());} Este fragmento corresponde con un checkBox el cual al estar marcado guarda la imagen en el directorio que indica. void imagen::handleReceivedImage(QPixmap& image) { ui->receivedImage->setPixmap(image); if(save==true){image.save("E:/fot.jpg");} } load.cpp -> corresponde con la pantalla donde se selecciona el archivo a enviar a la cámara. Ejemplo: void load::on_pushButton_2_clicked() { if (ui->tableWidget->rowCount() == 0) return; if (ui->tableWidget->rowCount()==1 ) { ui->lblTamanio->setText("0"); } else { QTableWidgetItem *item; item=ui->tableWidget-> item(ui->tableWidget->currentRow(),2); tamanio=tamanio - item->text().toFloat(); ui->lblTamanio->setText(QString::number(tamanio)); } ui->tableWidget->removeRow(ui->tableWidget->currentRow()); } MainWindow.cpp -> es una pantalla inicial con un solo botón que te introduce al programa. Ejemplo: void MainWindow::on_commandLinkButton_clicked() { close(); } void MainWindow::on_pushButton_2_clicked() { comandos c; c.exec(); } Algunas de las fotos del programa en funcionamiento: Objeto del que captaremos la imagen y vista de la posición de la cámara VC4018 Pantalla donde se establece la conexión con la cámara, escribiendo IP y puerto, línea para introducir comandos y espacio donde podemos ver la respuesta en texto de la cámara, y botón para cargar archivos. Imagen A Imagen B Accedemos mediante un botón a la pantalla imagen, (imagen B) después de enviar el respectivo comando, en esta pantalla visualizaremos la respuesta de la cámara en imágenes, permitiendo almacenarlas en la memoria del teléfono simplemente marcando la casilla save. Resultado de procesar la imagen enviada por la cámara al dispositivo, al pulsar exit se corta la comunicación con la cámara. 5-Conclusiones y trabajos futuros. Con este proyecto hemos podido aplicar conocimientos adquiridos durante la carrera en algunas de sus asignaturas, en materia de desarrollo de aplicaciones como son los conocimientos adquiridos en la asignatura de Ingeniería de Software, en la asignatura de Redes para la comunicación entre dispositivos mediante sockets y funcionamiento de protocolos de comunicación, conocimiento de transmisión de datos aplicado en la asignatura de Sistemas de Entrada Salida o la formación de imágenes digitales en la asignatura de Sistemas de Visión por Computador y muchas otras más que aportan pequeños detalles que hacen comprender mejor el funcionamiento de las herramientas utilizadas. Hemos puesto en marcha un sistema de tecnología cada vez más demandada en infinidad de aplicaciones y tareas, ya sea en control de procesos industriales, como vigilancia, o como sustitución de las personas en tareas peligrosas, etc. Usando un pequeño procesador incluido en una cámara que potencia su funcionalidad y un dispositivo móvil que te permite actuar a distancia operando a través de la red. Esta aplicación puede desarrollarse todavía más ampliando su utilidad y llegando a realizar aplicaciones totalmente asombrosas, como podía ser conducir un vehículo a distancia controlado por un móvil y con visión basada en una cámara como la del proyecto presente. Los principales pasos que se han seguido para el desarrollo del proyecto han sido: • Aprender el funcionamiento de los distintos equipos que se han utilizado para el diseño del sistema. • Montaje e implementación del sistema de captura • Realizar la Programación y manipulación de programas en C para la cámara. • Aplicar conocimientos adquiridos en la carrera realizando una aplicación mediante Qt de comunicación entre dispositivos conectados a la red. 6-Apéndices • Características de la cámara a color. También he realizado una búsqueda por categorías en la web de vision-components, obteniendo una lista de la base de datos de todos los artículos relacionados tanto de software como de hardware de las cámaras que disponemos. Para ello hay que estar registrado Ref: http://vision-components.com/nc/de/service-support/wissensdatenbankfaq/faqvc20xxvcsbc40xxvc4xxx/? sword_list[0]=vc&sword_list[1]=cameras&sword_list[2]=with&sword_list[3]=color&swor d_list[4]=sensor Mirando la lista encontramos, un artículo. El artículo se llama: VC Snart Cameras with color sensor relacionado con las cámaras con sensor de color. Este artículo explica las diferentes cámaras a color de visión -components, además de cómo realizar el balance de blancos en una cámara a color; viene con links de descarga de los programas para poder ejecutar en la cámara. Señalar que también hay otros artículos de interés. • Balance de blancos. Vision-Components vende dos tipos de cámaras a color: Cámaras de color reales: por ejemplo VC2065EC, y la VC4065 / VC4465EC. Cámaras con sensor de color: por ejemplo VC4016C, VC4018C, SBC4016C, SBC4018C y, teóricamente, todos los modelos cámaras VC4xxx pedidas con sensor de color. El modelo utilizado en el laboratorio viene provista de filtros bayer. El programa “wb.c” sirve para ajustar el balance de blancos para cámaras de color. Y por otro lado está el "whitebal.c" para ajustar el balance de blancos en las cámaras con sensores de color (especialmente VC4016/4018E). Pero este programa no podemos compilarlo con el C.Cv3.3 porque nos faltan librerías. No reconoce: La function “WhiteBalanceValues”, “init_color_lut”. Se puede ver su estructura en la siguiente referencia: Ref: color_lib.pdf (pág. 22 y 23) La conclusión es, que a aparte de tener las bibliotecas instaladas VCLIB.LIB, VCLIB.H, FLIB.LIB y FLIB.H hay que instalar el paquete de librerías VCLIB para color. También es necesario una licencia válida para VCLIB y es necesario llamar a las funciones init_licence () y init_vclib () en este orden en los programas. La bibliografía utilizada para la realización de este proyecto, se ha basado la mayoría en recursos de Internet y en manuales de la cámara. Documentación interactiva encontrada en la Red. Además de la información aportada por Ángel Rodas Jordá.